FANUC DEVICENET IO配置说明

发那科FANUC工业机器人：I/O的分配本次的内容主题是机器人IO的分配。

对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。

在这个当中我们需要注意的是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。

FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元，1-16代表I/O Unit-MODEL A/B，而32代表I/O 连接设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iB Mate的主板（CRMA15、CRMA16），这对于FANUC 200iD系列是不会发生变化的。

有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板一样，对于200iD系列此处永远设置为1。

在确定了机架和插槽之后，打开示教器的配置画面，发现还有范围和开始点需要进行配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方，对此控制系统也给予了一定的帮助，就是状态信息，主要有四种状态：Activ，其含义是该设置有效，系统正在使用中，UNASG含义是没有分配，该范围的IO点无法使用，即使调用也不会有任何反应，相当于做了一个空指令；PEND的含义就是该分配是正确的，但是需要手动重启系统之后才能生效，变为ACTIV；最后一个就是INVAL，无效分配，属于该范围内的IO是不起作用的。

在200iD系列中，主要是对CRMA15和CRMA16进行配置，这是机器人与外围设备的主要通信接口。

机器人分别使用一根50芯的电缆线将CRMA15、16接口的信号线引出，将其连接到50芯的端子板上后，就可以根据需要进行线路连接了，这里200ID系列提供了28个输入和2 4个输出。

FANUC机器人的IO地址分配详解FANUC机器人的I/O分配FANUC机器人的IO分为通用型IO（即用户可以自由定义功能而使用）和专用型IO（功能或用途已经确定）。

通用型IO包括：DI/DO、GI/GO、AI/AO；专用型IO分为UI/UO、SI/SO、RI/RO。

本次主要和大家分享UI/UO、DI/DO信号如何进行分配？举个例子：一台FANUC机器人采用的是Profinet通讯方式，作位从站，输入输出IO模块各为16字节。

首先，我们对UI/UO信号进行分配。

UI信号是UI【1】—UI【18】，共18个，UO信号是UO【1】—UO【20】共20个。

按下MENU菜单键，选择IO----选择UOP，进入UOP一览界面。

点击F3“IN/OUT”可以切换输入输出画面；例如，切换到UO画面，点击F2“分配”，进入分配界面，在分配界面中可以看到范围、机架、插槽、开始点、状态。

将光标移动到RACK机架号，输入102，插槽输入1；将光标移动到开始点，输入1；点击确认，可以看到状态变为PEND（已正确分配，需要重新通电，如果已经被正确分配过了，状态应该显示ACTIV），此时断电，重新再通电，即可看到UO的状态显示ACTIV，即已经正确分配并使用。

那么，同样地UI信号的分配也是类似的。

值得注意的是要理解UO【1】—UO【20】这20个点的信号在IO模块的什么位置，比如开始点设为1，那么UO【1】—UO【20】这20个信号就依次被分配在输出模块16个字节（128位）的前20个点位上；如果开始点设为2，那么就分配在第2~第21这20个点位上。

原理理解了，其他的都是很简单的操作了。

那么，分配完了UO，紧接着我们再来分配DO，操作的步骤都是类似的了，唯一要注意的点是：例如：UO【1】—UO【20】，开始点是1，那么DO【1】—DO【i】，开始点就是21，即接着UO的结束点进行分配，这个大家理解了就基本上OK了。

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

FANUC机器⼈PROFINETIO通讯设置FANUC机器⼈PROFINET I/O通讯设置摘要本⽂以CP1616为例，介绍了FANUC机器⼈使⽤PROFINET通讯作为Controller和Device的相关设置。

关键词PROFINET、S7-300、CP1616、ET200S、通讯、硬件组态、I/O配置。

⽬录FANUC机器⼈PROFINET I/O通讯设置 (1)PROFINET I/O电⽓部分相关设置 (2)⼀、S7-300作为CONTROLLER，FANUC机器⼈（CP1616）作为DEVICE (2)1.1 硬件 (2)1.2 使⽤软件 (2)1.3 硬件组态 (2)⼆、FANUC机器⼈（CP1616）作为CONTROLLER，ET200S作为DEVICE (4)2.1 硬件： (4)2.2 使⽤软件 (4)2.3 硬件组态 (4)三、机器⼈同时作为Controller及Device (6)3.1 分别对Device及Controller进⾏配置 (6)3.2 配置INTERNAL PROFINET SLAVE。

(6)附录PROFINET I/O机器⼈相关设置 (8)附⼀、P ROFINET I/O相关板卡安装 (8)1、1CP1616板卡安装 (8)附⼆、P ROFINET I/O设置界⾯释义 (8)2、1General界⾯ (8)2、2I/O Controller 界⾯ (9)2、3I/O Device界⾯ (9)2、4I/O Controller：Config list界⾯ (11)附三、机器⼈作为DEVICE设置： (12)3、1机器⼈仅作为Device时“设备接⼊点模块”设置 (12)3、2机器⼈作为Device和Controller时“设备接⼊点模块”设置 (13)3、3机器⼈作为Device时“可⽤模块”的设置 (14)3、4机器⼈作为Device时I/O配置 (16)附四、机器⼈仅作为CONTROLLER设置： (16)4、1机器⼈作为Controller时I/O config list设置 (16)4、2机器⼈作为Controller时I/O 配置 (18)PROFINET I/O电⽓部分相关设置⼀、S7-300作为CONTROLLER，FANUC机器⼈（CP1616）作为DEVICESTEP7 V5.5 SP2GSD⽂件：GSDML-V2.25-Fanuc-J930-20120113.xml（对应于R-30iA控制柜，机器⼈版本需7DA7/22及以上）1.3硬件组态（1）安装FANUC机器⼈GSD⽂件在硬件配置中选择“Options=>Install GSD file”GSD（GSDML-V2.25-Fanuc-J930-20120113）可被安装。

发那科机器人焊接应用的I/O配置(总线型)<H2><A NAME="1">Version Information</A></H2> <PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><br>F Number: YH14979VERSION : SpotTool+$VERSION: V7.5093 06/14/2010DATE: 14-AUG-11 18:21VERSION INFORMATION::SOFTWARE: ID:SpotTool+ 7DA5/12S/W Serial No. : 88150Controller ID : YH14979Default Personality (from FD)R-2000iB/210F V7.50P/12Servo Code : V15.01Cart. Mot. Parameter: V3.00JNT. Mot. Parameter : V3.00DCS : NoneSoftware Edition No.: V7.50P/12Update Version : NoneCustomization Ver. : NoneRoot Version : V7.5093 Boot MONITOR : V7.70P/06 Teach Pendant : 7D0F/01M Browser Plugins : V7.7004 TP Core Firmware : V7.7004 Media from FRL 06/24/2010CONFIG::FEATURE: ORD NO: SpotTool+ H590 English Dictionary H521Multi Language (CHIN) H539AA Vision Mastering AAVM Analog I/O H550Auto Software Update ATUP Automatic Backup J545 Background Editing J616 Camera I/F VCAMCell I/O CLIOCommon shell R645 Common shell core CMSC Common softpanel CMSPCommon style select STYL Condition Monitor J628 Constant Path R663 Control Reliable CNRE Corner Region R654 Diagnostic log RSCH Disable Faults CDSB Dispense Plug-in SPLG Dual Check Safety UIF DCSU Enhanced Mirror Image R698 Enhanced Rob Serv Req ORSR Enhanced T1 Mode R680 Enhanced User Frame J604 Ext. DIO Config EIOC Extended Error Log R542 External DI BWD ESET FCTN Menu Save J516 FTP Interface J716 Group Mask Exchange MASK High-Speed Skip J627 Host Communications HOCO Hour Meter J513I/O Interconnect 2 J542Incr Instruction J510 KAREL Cmd. Language J650 KAREL Run-Time Env J539 Kernel + Basic S/W H510 License Checker LCHK LogBook(System) OPLG MACROs, Skip/Offset J503 MH gripper common MHGC Mat.Handling Option MPLG MechStop Protection MCSP Mirror Shift J506Mixed logic J554Mode Switch MDSW Motion logger R637Multi Appl Enabler MAEN Multi Equipment J617 Multi-Tasking J600 Position Registers J514 Print Function J507Prog Num Selection J515 Program Adjust J517Program Shift J505 Program Status PRST Program ToolBox R598 RDM Robot Discovery FRDM Robot Service Request SRSR Robot Servo Code H930 SNPX basic SNBA Seal Common SLCM Shift Library SHLBShift and Mirror Lib SMLB Soft Parts in VCCM SPVC Spot Plug-in SPPGTCP Auto Set J520TCP Speed Prediction J524 TCP/IP Interface HTCP TMILIB Interface TMILTP Menu Accounting TPAC TPTX TPTXTelnet Interface TELNTool Offset J509 Unexcepted motn Check UECK User Frame UFRMVision Core VCOR Vision Library VIPLVision SP CSXC CSXC Vision Shift Tool CVVFWeb Server HTTPWeb Svr Enhancements R626 iPendant CGTP iPendant Grid Display IGUI iPendant Setup IPGSR-2000iB/210F H601 Servo Gun Axes H869 Auto Tuning CS J952 Collision Guard R534 Collision Guard Pack J684 Cycle Time Priority J523 DeviceNet Interface J753 DeviceNet(Slave) J754Disp 2nd analog port R528 Extended Axis Control J518 Extended User Frames R696 FANUC ServoGun Change J665 FRL Params R651HMI Device (SNPX) R553 Multi-Group Motion J601PC Interface R641PMC(FAPT Ladder) J760 Password Protection J541 ROS Ethernet Packets R603 Servo Gun Option J643 Servo Gun WT Compens J933 Space Check J609USB port on iPendant J957 YELLOW BOX J775 iRCalibration VShift J994Arc Advisor R666Aux Servo Code SVMO Common calib UIF CUIF Cycle time Opt. CTOP Extended Axis Speed EXTS Func stup FCSPHTTP Proxy Svr PRXY High Speed ServoGun J886 IntelligentTP PC I/F J770JPN ARCPSU PRM J885Motherboard driver MOBOPC Send Macros SEND Pressure Control PCTL Requires CP CPRQ Robot Library Setup RLCM SSPC error text ETSS Servo Gun Core J670 Servo Hand Change SVHC Sgdiag core SGDG Socket Messaging R636Soft Limit SLMTTCPP Extention TCPE VCalibration Common VCCM VisShift I/F Common CVVC Vision Shift Common CVVS istdpnl IPNLiPendant HMI Setup U001RM HELP INCL VIS PKGS U004 SMB TP Backup U006 RIPE GET_VAR FIX U007 FLEXTOOL: ADD R729.FD U008 CVIS ADD EP ADV PKG U009CVIS NO WTWTEST LOAD U010 LOAD HELP FOR SELECT U011 FALSE ALARM CPMO-130 U012 MD: HANG FROM INTP U013R709 DRAM AVAILCHECKS U014 CVIS VPCS SUPP LIMCHK U015 CVIS VPFF POS DIF FIX U0168-12 CHARACTER PROGRA U017 SAVE FRAMEVAR.SV U018TP Enable NOAM U026 STRCTURE SHADOW UPDAT U027 RIPE STATICS TOO MUCH U028 TIMQ MOTN-003 U030 ROBOGUIDE DAUGHTER U032 Disable touch in Edit U033PATH NODE MOVETO U035 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CLOSED U500 ANTIDEFECT UIF FIX U507 PNIO V750 FIX1 U509FIX LOADING DB SYSVAR U510 FIX EDGE DETECTION U511 ONLINE HELP BUGFIX U512 CVIS: CAM CALIB FIX U514 DISP CUSTOM FOR SSGUN U515 FIX ABC JARKY MOTION U517 MILLIMETER CONVERSION U518 GARBLED STR REG U519ALARM TEXT BUG FIX U520 DISP CUST DRY FOR SSG U521 IMPROVE LWR DETECTION U523 CVIS FREEZE VLOG TASK U525 VP2S MM CONVERSION U526 FIX TP FREEZE IBPX U527FX DB/TB BUSY RUNNING U528 RECORD CALIBRATION LO U529 DIV CALCULATION FIX U530FIX FOR BWD RETURN U531 CONDITION MONITOR FIX U532 VOFS: UNEXP ALARM FIX U533 FIX SERVO GUN TEXT U534 FIX FENCE SVEMG ABNML U535 DCS CC_SAFEIO ALARM U537 IMPROVED GUN TOUCHUP U540 FIX GUN CHG WITH DNET U541 UPDATE GUNTCH PAEAMS U542 DOT PETTERN BUG U543 CVIS: IRVISION BUG FI U544 UPDATE SVGN ERROR TXT U545 FIX TOOLCHG WITH DNET U546MLOCK CHK WITH GUNCHG U547MECH COMP FOR GUNTCH U549 IMPROVE GUNTCH PARAMS U550 VISION MEMORY LEAK U551FIX UNWANTED MESSAGE U552 SUPPORT DET SOFT WORK U553CVIS:SPEC CHANGE OF V 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CONFIRM DIN【42】ON CHUCK CLOSE CONFIRM DIN【43】ON AHC FACEDIN【44】OFFDIN【45】OFFDIN【46】OFFDIN【47】OFF ROBOT 2ND STARTDIN【48】OFFDIN【49】OFF WELD COMPLETEDIN【50】OFFDIN【51】OFFDIN【52】OFFDIN【53】OFFDIN【54】OFFDIN【55】ON STYLE1DIN【56】OFF STYLE2DIN【57】OFF STYLE4DIN【58】OFF STYLE8DIN【59】OFF STYLE16DIN【60】OFF STYLE32DIN【61】OFF STYLE64DIN【62】OFF STYLE128DIN【63】OFF GUN1 STEADDIN【64】OFF HAND STEADDIN【65】OFF TOOL STEAD 3DIN【66】OFF TOOL STEAD 4DIN【67】OFFDIN【68】OFFDIN【69】OFFDIN【70】OFFDIN【71】OFF Jig Non-int.DIN【72】OFF Shuttle Nnn-int.DIN【73】OFFDIN【74】OFF Weld Enable 1DIN【75】OFF Weld Enable 2DIN【76】ON Robot_G Weld Comp.1 DIN【77】OFFDIN【78】OFFDIN【79】ON Pick Up Ok Feeder DIN【80】OFFDIN【81】OFF Hand Jig Conf.DIN【82】OFF Hand Rock Adv Comp DIN【83】OFF Jig Cover Close Comp.DIN【84】OFF Hand Rock Ret Comp. DIN【85】OFF Jig Cover Open Comp. DIN【86】ON Robct_G I/L1DIN【87】ON Robot_G I/L2DIN【88】OFFDIN【89】OFFDIN【90】OFFDIN【91】OFFDIN【92】OFFDIN【93】OFFDIN【94】OFF Sealer HoldDIN【95】OFFDIN【96】OFFDIN【97】OFFDIN【98】OFFDIN【99】OFFDIN【100】OFFDIN【101】OFFDIN【102】OFFDIN【103】OFFDIN【104】OFFDIN【105】OFFDIN【106】OFF PART IN STATION CONFIRM DIN【107】ON ROBOT AWAY FROM STATION DIN【108】OFFDIN【109】ON GUN IN STATIONDIN【110】OFF HANDKING IN STATIONDIN【113】ON SEALING MATERIAL OKDIN【114】OFF SEALING MATERIAL LACKING DIN【115】OFFDIN【116】OFF HEATING NOT OKDIN【117】OFFDIN【118】OFFDIN【119】OFFDIN【120】OFFDIN【121】OFFDIN【122】OFFDIN【123】OFFDIN【124】OFFDIN【125】OFFDIN【126】OFFDIN【127】OFFDIN【128】OFFDIN【129】OFF Clamp 1 openDIN【130】ON Clamp 1 closed DIN【131】OFF Clamp 2 open DIN【132】ON Clamp 2 closed DIN【133】OFF Clamp 3 open DIN【134】ON Clamp 3 closed DIN【135】OFF Clamp 4 open DIN【136】ON Clamp 4 closed DIN【137】OFF Clamp 5 open DIN【138】ON Clamp 5 closed DIN【139】OFF Clamp 6 open DIN【140】ON Clamp 6 closed DIN【141】OFF _DIN【142】OFF _DIN【143】OFF _DIN【144】OFF _DIN【145】OFF Part present 1 DIN【146】OFF Part present 2 DIN【147】OFFDIN【148】OFFDIN【149】OFF 2-1-ONDIN【150】ON 2-1-OFFDIN【151】OFF 2-2-ONDIN【152】ON 2-2-OFFDIN【153】ON 2-3-OFFDIN【154】ON 2-4-OFFDIN【155】OFFDIN【156】OFFDIN【157】ON 3-1-OFFDIN【158】OFF 3-1-ONDIN【159】ON 3-2-OFFDIN【160】OFF 3-2-ONDOUT【1】OFF ROBOT USER ALARM DOUT【2】OFF STYLE VAERITY FAULT DOUT【3】OFFDOUT【4】OFFDOUT【5】OFF GUN COVER OPEN DOUT【6】OFF GUN COVER CLOSE DOUT【7】OFF HAND COVER OPEN DOUT【8】OFF HAND COVER CLOSE DOUT【9】OFF AHC COVER-3 OPEN DOUT【10】OFF AHC COVER-3 CLOSE DOUT【11】OFF AHC COVER-4 OPEN DOUT【12】OFF AHC COVER-4 CLOSE DOUT【13】OFFDOUT【14】OFF TIP WEAR OVER MOVEDOUT【15】OFF TIP WEAR OVER FIXDOUT【16】OFF TIP CHANGE POSITIONDOUT【17】OFF TC1 GUN FAULT CHECK DOUT【18】OFF TC1 OFF_SET MEASURING DOUT【19】OFFDOUT【20】OFFDOUT【21】OFFDOUT【22】OFFDOUT【23】OFFDOUT【24】OFFDOUT【25】OFFDOUT【26】OFFDOUT【27】OFFDOUT【28】OFFDOUT【29】OFF DRESSOR-1 STARTDOUT【30】OFF DRESSOR-2 STARTDOUT【31】OFF DRESSOR SHIFT1 ADV.SERVO DOUT【32】OFF DRESSOR SHIFT2 ADV.SERVO DOUT【33】OFF POP START1DOUT【34】OFF POP START2DOUT【35】OFF POP START3DOUT【36】OFF POP START4DOUT【37】OFF POP WELD CONDITION 1 DOUT【38】OFF POP WELD CONDITION 2 DOUT【39】OFF POP WELD CONDITION 4 DOUT【40】OFF POP WELD CONDITION 8 DOUT【41】OFF POP WELD CONDITION 16 DOUT【42】OFF POP WELD CONDITION 32 DOUT【43】OFF POP SWING ADV.DOUT【44】OFFDOUT【45】OFF WORK COMPLETEDOUT【46】ON Shuttle Run EnableDOUT【47】OFF 2nd Work Comp.DOUT【48】OFF GUN1 PRESSDOUT【49】OFFDOUT【50】OFFDOUT【51】OFF UNCHUCK POSITION DOUT【52】OFF AHC FaceDOUT【53】OFF CHUCK OPENDOUT【54】ON CHUCK CLOSEDOUT【55】OFF Sealer FaultDOUT【56】OFF Sealer EM.StopDOUT【57】OFF Sealer LowDOUT【58】OFF SEAL AIR PRESS DOUT【59】OFFDOUT【60】OFFDOUT【61】OFF WELD CONDITION 1 DOUT【62】OFF WELD CONDITION 2 DOUT【63】OFF WELD CONDITION 4 DOUT【64】OFF WELD CONDITION 8 DOUT【65】OFF WELD CONDITION16 DOUT【66】OFF WELD CONDITION32 DOUT【67】OFF WELD CONDITION64 DOUT【68】OFF WELD CONDITION128 DOUT【69】ON Jig Non-int.DOUT【70】ON Shuttle Non-int.DOUT【71】OFF Tip Change Run. DOUT【72】OFF Tip Dress Run.DOUT【73】OFFDOUT【74】OFFDOUT【75】OFFDOUT【76】OFFDOUT【77】ON Fdr. Non-int.DOUT【78】OFF Fdr. unload comp. DOUT【79】OFFDOUT【80】OFF Jig Hand ClampDOUT【81】OFF Jig Cover CloseDOUT【82】OFF Jig Hand UnclampDOUT【83】OFF Jig Cover OpenDOUT【84】ON Robot_G I/L1DOUT【85】ON Robot_G I/L2DOUT【86】OFFDOUT【87】OFFDOUT【88】OFFDOUT【89】OFFDOUT【90】OFF SEALING MATERIAL LACKING DOUT【91】OFF SEALING HEATING NOT OK DOUT【92】OFF SEALING GUN OPENDOUT【93】OFFDOUT【94】OFF CC-LINK STATUSDOUT【95】OFF CC-LINK STATUSDOUT【96】OFF CC-LINK STATUSDOUT【97】OFF CC-LINK STATUSDOUT【98】OFF CC-LINK STATUSDOUT【99】OFF CC-LINK STATUSDOUT【100】OFF CC-LINK STATUSDOUT【101】OFF CC-LINK STATUSDOUT【103】OFFDOUT【104】OFF JIG CLAMP OPEN REQUEST DOUT【105】OFFDOUT【106】OFF PART IN STATIONDOUT【107】OFFDOUT【108】OFFDOUT【113】OFF SEALING STARTDOUT【114】ON SEALING STOPDOUT【115】OFFDOUT【116】OFFDOUT【117】OFFDOUT【118】OFFDOUT【119】OFFDOUT【120】OFFDOUT【121】OFFDOUT【122】OFFDOUT【123】OFFDOUT【124】OFFDOUT【125】OFFDOUT【126】OFFDOUT【127】OFFDOUT【129】OFF SPARE DOUT【130】OFF SPARE DOUT【131】OFF CLAMP_3_ON DOUT【132】ON CLAMP_3_OFF DOUT【133】OFF CLAMP_2_ON DOUT【134】ON CLAMP_2_OFF DOUT【135】OFF CLAMP_1_ON DOUT【136】ON CLAMP_1_OFF DOUT【137】OFF SPARE DOUT【138】OFF SPARE DOUT【139】OFF _DOUT【140】OFF _DOUT【141】OFF _DOUT【142】OFF _DOUT【143】OFF _DOUT【144】OFF _GIN【1】 1 Style No.GOUT【1】0UI【1】ON *IMSTPUI【2】ON *HoldUI【3】ON *SFSPDUI【5】OFF Fault resetUI【6】OFF StartUI【7】OFF HomeUI【8】ON EnableUI【9】OFF RSR1/PNS1 UI【10】OFF RSR2/PNS2 UI【11】OFF RSR3/PNS3 UI【12】OFF RSR4/PNS4 UI【13】OFF RSR5/PNS5 UI【14】OFF RSR6/PNS6 UI【15】OFF RSR7/PNS7 UI【16】OFF RSR8/PNS8 UI【17】OFF PNS strobe UI【18】OFF Prod start UO【1】ON Cmd enabled UO【2】ON System ready UO【3】OFF Prg running UO【4】OFF Prg paused UO【5】OFF Motion held UO【6】OFF FaultUO【7】ON At perchUO【9】OFF Batt alarmUO【10】OFF BusyUO【11】OFF ACK1/SNO1UO【12】OFF ACK2/SNO2UO【13】OFF ACK3/SNO3UO【14】OFF ACK4/SNO4UO【15】OFF ACK5/SNO5UO【16】OFF ACK6/SNO6UO【17】OFF ACK7/SNO7UO【18】OFF ACK8/SNO8UO【19】OFF SNACKUO【20】OFF ReservedSI【1】OFF Fault resetSI【2】ON RemoteSI【3】ON HoldSI【4】OFF User PB#1SI【5】OFF User PB#2SI【6】OFF Cycle startSI【7】OFFSI【8】ON CE/CRｓｅｌｅｃｔb0 SI【9】ON CE/CRｓｅｌｅｃｔb1SI【11】OFFSI【12】OFFSI【13】OFFSI【14】OFFSI【15】OFFSI【16】ONSO【1】OFF Cycle start SO【2】OFF HoldSO【3】OFF Fault LED SO【4】OFF Batt alarm SO【5】OFF User LED#1 SO【6】ON User LED#2 SO【7】OFF TP enabled SO【8】OFFSO【9】OFFSO【10】OFFSO【11】OFFSO【12】OFFSO【13】OFFSO【14】OFFSO【15】OFFUI【1】ON *IMSTPUI【2】ON *HoldUI【3】ON *SFSPDUI【4】OFF Cycle stopUI【5】OFF Fault resetUI【6】OFF StartUI【7】OFF HomeUI【8】ON EnableUI【9】OFF RSR1/PNS1 UI【10】OFF RSR2/PNS2 UI【11】OFF RSR3/PNS3 UI【12】OFF RSR4/PNS4 UI【13】OFF RSR5/PNS5 UI【14】OFF RSR6/PNS6 UI【15】OFF RSR7/PNS7 UI【16】OFF RSR8/PNS8 UI【17】OFF PNS strobe UI【18】OFF Prod start UO【1】ON Cmd enabled UO【2】ON System ready UO【3】OFF Prg runningUO【4】OFF Prg paused UO【5】OFF Motion held UO【6】OFF FaultUO【7】ON At perchUO【8】OFF TP enabled UO【9】OFF Batt alarm UO【10】OFF BusyUO【11】OFF ACK1/SNO1 UO【12】OFF ACK2/SNO2 UO【13】OFF ACK3/SNO3 UO【14】OFF ACK4/SNO4 UO【15】OFF ACK5/SNO5 UO【16】OFF ACK6/SNO6 UO【17】OFF ACK7/SNO7 UO【18】OFF ACK8/SNO8 UO【19】OFF SNACKUO【20】OFF ReservedRI【1】OFFRI【2】OFFRI【3】OFFRI【4】OFFRI【5】OFFRI【6】OFFRI【7】OFFRI【8】OFFRO【1】OFFRO【2】OFFRO【3】OFFRO【4】OFFRO【5】OFFRO【6】OFFRO【7】OFFRO【8】OFF</PRE><H2><A NAME="5">I/O Configuration Information</A></H2> <PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><P>IO CONFIGURATION::DIN【5】UPPER TIP RESETDIN【6】LOWER TIP RESETDIN【7】TEST RUNDIN【8】TIP CHANGE COMPLETEDIN 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 19DIN【11】DRESS_1 COMPLETEDIN【12】DRESS_2 COMPLETEDIN【13】DRESS_1 ADV.LSDIN【14】DRESS_2 ADV.LSDIN【15】DRESS_1 RET.LSDIN【16】DRESS_2 RET.LSDIN 9 - 16 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 27 DIN【19】TC1 5STEP 1DIN【20】TC1 5STEP 2DIN【21】TC1 5STEP 3DIN【22】TC1 5STEP 4DIN【23】TC2 5STEP 1DIN【24】TC2 5STEP 2DIN 17 - 24 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 35 DIN【25】TC2 5STEP 3DIN【26】TC2 5STEP 4DIN【27】POP WELD COMPLETEDIN【31】GUN COVER OPENDIN【32】GUN COVER CLOSE LSDIN 25 - 32 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 43 DIN【33】HAND COVER OPENDIN【34】HAND COVER CLOSEDIN【35】AHC COVER-3 OPEN LSDIN【36】AHC COVER-3 CLOSE LSDIN【37】AHC COVER-4 OPEN LSDIN【38】AHC COVER-4 CLOSE LSDIN【39】GUN1 2ND ST OPEN LSDIN【40】GUN2 2ND ST OPEN LSDIN 33 - 40 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 51 DIN【41】CHUCK OPEN CONFIRMDIN【42】CHUCK CLOSE CONFIRMDIN【43】AHC FACEDIN【47】ROBOT 2ND STARTDIN 41 - 48 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 59 DIN【49】WELD COMPLETEDIN【55】STYLE1DIN【56】STYLE2DIN 49 - 56 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 67 DIN【57】STYLE4DIN【58】STYLE8DIN【59】STYLE16DIN【60】STYLE32DIN【61】STYLE64DIN【62】STYLE128DIN【63】GUN1 STEADDIN【64】HAND STEADDIN 57 - 64 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 75 DIN【65】TOOL STEAD 3DIN【66】TOOL STEAD 4DIN【71】Jig Non-int.DIN【72】Shuttle Nnn-int.DIN 65 - 72 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 83 DIN【74】Weld Enable 1DIN【75】Weld Enable 2DIN【76】Robot_G Weld Comp.1DIN【79】Pick Up Ok FeederDIN 73 - 80 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 91 DIN【81】Hand Jig Conf.DIN【82】Hand Rock Adv CompDIN【83】Jig Cover Close Comp.DIN【84】Hand Rock Ret Comp.DIN【85】Jig Cover Open Comp.DIN【86】Robct_G I/L1DIN【87】Robot_G I/L2DIN 81 - 88 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 99 DIN【94】Sealer HoldDIN 89 - 96 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 107DIN【101】DIN【104】DIN 97 - 104 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 115 DIN【106】PART IN STATION CONFIRMDIN【107】ROBOT AWAY FROM STATIONDIN【109】GUN IN STATIONDIN【110】HANDKING IN STATIONDIN 105 - 110 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 123 DIN【113】SEALING MATERIAL OKDIN【114】SEALING MATERIAL LACKINGDIN【116】HEATING NOT OKDIN 113 - 120 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 1 DIN 121 - 128 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 9 DIN【129】Clamp 1 openDIN【130】Clamp 1 closedDIN【131】Clamp 2 openDIN【132】Clamp 2 closedDIN【133】Clamp 3 openDIN【134】Clamp 3 closedDIN【135】Clamp 4 openDIN【136】Clamp 4 closedDIN 129 - 136 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 1DIN【137】Clamp 5 openDIN【138】Clamp 5 closedDIN【139】Clamp 6 openDIN【140】Clamp 6 closedDIN【141】_DIN【142】_DIN【143】_DIN【144】_DIN 137 - 144 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 9 DIN【145】Part present 1DIN【146】Part present 2DIN【149】2-1-ONDIN【150】2-1-OFFDIN【151】2-2-ONDIN【152】2-2-OFFDIN 145 - 152 RACK: 82 SLOT: 5 PORT: 1 DIN【153】2-3-OFFDIN【154】2-4-OFFDIN【157】3-1-OFFDIN【158】3-1-ONDIN【159】3-2-OFFDIN【160】3-2-ONDIN 153 - 160 RACK: 82 SLOT: 5 PORT: 9 DOUT【1】ROBOT USER ALARMDOUT【2】STYLE VAERITY FAULTDOUT【5】GUN COVER OPENDOUT【6】GUN COVER CLOSEDOUT【7】HAND COVER OPENDOUT【8】HAND COVER CLOSEDOUT 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 21 DOUT【9】AHC COVER-3 OPENDOUT【10】AHC COVER-3 CLOSEDOUT【11】AHC COVER-4 OPENDOUT【12】AHC COVER-4 CLOSEDOUT【14】TIP WEAR OVER MOVEDOUT【15】TIP WEAR OVER FIXDOUT【16】TIP CHANGE POSITIONDOUT 9 - 16 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 29 DOUT【17】TC1 GUN FAULT CHECKDOUT【18】TC1 OFF_SET MEASURINGDOUT 17 - 24 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 37 DOUT【29】DRESSOR-1 STARTDOUT【30】DRESSOR-2 STARTDOUT【31】DRESSOR SHIFT1 ADV.SERVODOUT【32】DRESSOR SHIFT2 ADV.SERVODOUT 25 - 32 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 45 DOUT【33】POP START1DOUT【34】POP START2DOUT【35】POP START3DOUT【36】POP START4DOUT【37】POP WELD CONDITION 1DOUT【38】POP WELD CONDITION 2DOUT【39】POP WELD CONDITION 4DOUT【40】POP WELD CONDITION 8DOUT 33 - 40 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 53 DOUT【41】POP WELD CONDITION 16DOUT【42】POP WELD CONDITION 32DOUT【43】POP SWING ADV.DOUT【45】WORK COMPLETEDOUT【46】Shuttle Run EnableDOUT【47】2nd Work Comp.DOUT【48】GUN1 PRESSDOUT 41 - 48 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 61 DOUT【51】UNCHUCK POSITIONDOUT【52】AHC FaceDOUT【53】CHUCK OPENDOUT【55】Sealer FaultDOUT【56】Sealer EM.StopDOUT 49 - 56 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 69 DOUT【57】Sealer LowDOUT【58】SEAL AIR PRESSDOUT【61】WELD CONDITION 1DOUT【62】WELD CONDITION 2DOUT【63】WELD CONDITION 4DOUT【64】WELD CONDITION 8DOUT 57 - 64 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 77 DOUT【65】WELD CONDITION16DOUT【66】WELD CONDITION32DOUT【67】WELD CONDITION64DOUT【68】WELD CONDITION128DOUT【69】Jig Non-int.DOUT【70】Shuttle Non-int.DOUT【71】Tip Change Run.DOUT【72】Tip Dress Run.DOUT 65 - 72 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 85 DOUT【77】Fdr. Non-int.DOUT【78】Fdr. unload comp.DOUT 73 - 80 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 93 DOUT【81】Jig Cover CloseDOUT【82】Jig Hand UnclampDOUT【83】Jig Cover OpenDOUT【84】Robot_G I/L1DOUT【85】Robot_G I/L2DOUT 81 - 88 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 101 DOUT【90】SEALING MATERIAL LACKINGDOUT【91】SEALING HEATING NOT OKDOUT【92】SEALING GUN OPENDOUT【94】CC-LINK STATUSDOUT【95】CC-LINK STATUSDOUT【96】CC-LINK STATUSDOUT 89 - 96 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 109 DOUT【97】CC-LINK STATUSDOUT【98】CC-LINK STATUSDOUT【99】CC-LINK STATUSDOUT【100】CC-LINK STATUSDOUT【101】CC-LINK STATUSDOUT【103】DOUT【104】JIG CLAMP OPEN REQUESTDOUT 97 - 104 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 117 DOUT【106】PART IN STATIONDOUT 105 - 108 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 125 DOUT【113】SEALING STARTDOUT【114】SEALING STOPDOUT 113 - 120 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 1 DOUT 121 - 128 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 9 DOUT【129】SPAREDOUT【130】SPAREDOUT【131】CLAMP_3_ONDOUT【132】CLAMP_3_OFFDOUT【133】CLAMP_2_ONDOUT【134】CLAMP_2_OFFDOUT【135】CLAMP_1_ONDOUT【136】CLAMP_1_OFFDOUT 129 - 136 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 1 DOUT【137】SPAREDOUT【138】SPAREDOUT【139】_DOUT【140】_DOUT【141】_DOUT【142】_DOUT【143】_DOUT【144】_DOUT 137 - 144 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 9GIN【1】Style No.GIN 1 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 73 #NUM: 8 GOUT 1 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 81 #NUM: 6 UI【1】*IMSTPUI【2】*HoldUI【3】*SFSPDUI【4】Cycle stopUI【5】Fault resetUI【6】StartUI【7】HomeUI【8】EnableUI 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 1UI【9】RSR1/PNS1UI【10】RSR2/PNS2UI【11】RSR3/PNS3UI【12】RSR4/PNS4UI【13】RSR5/PNS5UI【14】RSR6/PNS6UI【15】RSR7/PNS7。

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

肯倍焊机和发那科机器人DeviceNet 通讯配置KEMPPI_FANUC DeviceNet Communication Setup配置前必备条件：Conditions:•安装ArcTool V7.30P12或者更高版本软件。

ArcTool V7.30P12 or higher is loaded•焊接设备选择“通用”The Weld Equipment is set to General Purpose•确认已经安装DeviceNet通信协议驱动软件DeviceNet software is loaded•在焊接电源和机器人之间连接DeviceNet通信电缆，确认安装终端电阻。

The DeviceNet cables are connected between the robot controller and welder,including termination resistors•禁止多设备功能Multi-Equipment is disabled•禁止远程程序功能（该功能会在配置的某个环节再次打开）Remote Program Select is disabled (It will be enabled later.)•禁止多过程功能（具体设置方法可参照第九页，该功能会在配置的某个环节再次打开）Multi-Process is disabled (It will be enabled later.)设置DEVICENET I/O:DeviceNet I/O Setup:1.在DeviceNet I/O配置界面，移动光标到使用的子卡上，按下F4，DETAIL.Go to the DeviceNet I/O setup screen, move the cursor to the daughter card being used and press F4, DETAIL.a.设置MAC地址为1Set the MAC-ID to 1b.设置波特率为500KB(根据通信定义选择)Set the Baud-rate to 500 KBc.设置板卡自动重启为“开启”Set Board auto-restart to ONd.设置输入状态为“持续”（注：有的控制器版本翻译为末尾）Set Input resume state to LAST2.定义ANYBUS从属设备Define AnyBus-S Devicea.按“上一页”Press Prev.b.按F3，DEF-DEVPress F3, DEF-DEVc.按下“下一页”Press NEXT.d.按”ADD DEF”With cursor press ADD DEFe.按如下所示设置各项，并选择“有效”(重要，否则下一步无法添加设备)and set each item as shown below.AND SELECT VERIFY64643.添加ANYBUS从属设备Add AnyBus-S Devicea.按下“上一页”Press PREV.b.按下F3，“设备列表”Press F3, DEV-LST.c.按下“下一页”Press NEXT.d.按下”F2”,“添加设备”Press F2, ADD_DEV.e.输入MAC地址，该地址与肯倍焊机DEVICENET板卡上面DIP拨码开关所设置的MAC地址一致。