最新Fanuc机器人devicenet连接配置

FANUC DeviceNet IO 配置说明一、硬件连接1.系统要求a.FANUC Device Net 接口板b.FANUC R-J3iC 控制柜c.DeviceNet 接口设备d. 5 芯Phoenix 接口*2+专用电缆+120Ω电阻*2e.系统软件——DeviceNet Interface（J753）2.连线图以WAGO750-346 I/O 模块为例，硬件连接如下：图 1. DeviceNet 连接由于FANUC 按照I/O 个数进行分配，所以WAGO 数字量模块可以单块（750-402，750-504）的加入，无须凑齐8 位的倍数加入。

但是在机器人识别时，仍按照8 的整数倍分配I/O。

配置的最后几位I/O 无法使用。

3.MAC 地址设置接口板和I/O 设备均需要设置MAC 地址，DeviceNet 链中所有设备必须都有唯一的MAC 地址。

后续软件配置中需要使用，必须配置正确。

a.FANUC 接口板MAC 地址设置以单通道DeviceNet 接口板SST-DN3–104 为例：接口板MAC 地 址拨码开关 （DIP ）图 2. 接口板MAC 地址设置b. Device Net I/O 设备 MAC 地址设置以 WAGO （750-346）模块为例：图 3. WAGO （750-346）MAC 地址设置二、 软件设置完成硬件连接后，开始软件配置。

必须确保机器人先于 DeviceNet设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。

1. 进入 MENUS->I/O->DeviceNet 界面。

将当前使用的接口卡激活（ONLINE ）。

如果出现无法激活的情况，请检查接口卡的MAC 地址设置。

确保DIP 开关号与插槽号（RACK）相一致。

图4. 激活DeviceNet 接口卡2.板卡激活后，按DIAG 键进入诊断界面，开始寻找外部I/O 设备。

如果不确定外部设备的MAC 地址，点击BROWSE 键可以自动寻找外部设备。

KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置基于随机的MFC卡先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件（archive）压缩文件，解压文件。

一：KUKA机器人总线配置1.在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件双击打开进行通信协议和IO配置。

2.首先进行通信协议配置，找到相应的文件名：如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 去掉前面分号即可以。

即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。

3. 其次进行IO配置如；使用DeviceNet协议通信找到[DEVNET]目录下配置输入、输出输入信号;Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以：即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID输出信号;Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以：即Outw0=1,0,x10IO配置完成如图1：信号说明图1KUKA机器人系统默认为主站4．保存,总线配置完成。

二：通信参数设置：在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件，双击打如下：[krc]debug=0 …………………………….. 此项有系统默认baudrate=500…………………………波特率分有3种分别125，250，500[1]macid=1……………………………...1表示子站站号（选择和机器人通信的子站站号）保持原有文档格式，需要注解时，请在你要注解行的下一行加分号，注解写在分号后即可以。

保存，通信参数配置完成。

三：信号配置：在文件夹: \archive\archive\KRC\R1\System 找到$config.dat文件双击打开文件件。

1．进入编辑模式：如图点击Edit 出现下拉菜单选择Edit-Mode进入编辑模式3.找到; Userdefined Variables目录下输入你所需要的信号格式：如图上面是按位配置，也可按字来配置。

FANUC机器人的通讯-------PROFIBUS-DP&DEVICE NET本文主要以FANUC机器人为中心，介绍FANUC机器人与SIEMENS PLC 的PROFIBUS-DP通讯以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯。

一、FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯1.硬件准备本文采用的PLC为S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC机器人型号为，以PLC 为主站，FANUC机器人为从站，通过DP线连接。

FANUC机器人的PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下图所示。

2.软件设置(1)PLC组态组态主站系统后，在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。

a)站号分配b)I/O地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可(2)机器人示教盒设置a)站地址设置进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。

注：在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。

b)波特率设置按下F3进入[其他]-选择总站参数参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改。

c)I/O分配设置进入菜单-I/O-数字-ENTERPLC从站组态时地址分配为8 Byte Out，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。

注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP 通讯。

按F3 IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10 Byte In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。

状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

与KUKA机器人的通讯配置一、与KUKA机器人（KR C2控制柜）的通讯配置二、https:///a/vihexoo.html6.1 查看软件安装情况主要是查看弧焊软件包：ArcTechAnalog是否安装。

查看方法：准备运行—安装附加软件，如果没有安装就按照安装软件步骤进行安装。

6.2 查看DeviceNet驱动是否安装前提：弧焊软件包ArcTechAnalog已经安装；专家模式。

6.2.1 查看弧焊软件包是否安装配置——输入/输出驱动程序——驱动复位；如果没有安装DeviceNet驱动会显示“驱动程序没安装！”。

6.2.2 DeviceNet驱动安装配置——输入/输出驱动程序——驱动复位；此时显示上面的两个图片，同时在界面的左下角有软按键“配置”。

6.3 通讯地址、IO配置前提：弧焊软件包ArcTechAnalog已经安装、DeviceNet驱动已安装；专家模式。

6.3.1 设置通讯地址机器人为主站通讯地址为0，焊机、WAGO模块为从站通讯地址大于等于1都可以，但公司已经形成规定，焊机地址为5，WAGO地址为10。

配置步骤：上图的右下角软按键“配置”，单击进入下面的画面再按下回车键：按照上图中的地址配置。

6.3.2 IO地址配置A：将DeviceNet有效进入下个界面，将[DRIVERS]下面的“；DEVNET=2，dnInit,dn2drv.0”句首的“；”去掉。

B：进入到上个界面后，往下翻后就可以将焊机通讯IO分配找到“[DEVNET]”这一行，在这行的下面，输入下面的内容：C：进入到KRC\R1\System\$config.dat：打开路径R1/System/$config，就打开了config.dat文件，红色和蓝色语句表示它包含下一级语句，绿色语句是最底层语句无下一级。

将光标移动到ARCTECHANALOG GLBALS,按：编辑——折合——打开/关闭当前折合；将光标移动到ArcTech Outputs按：编辑——折合——打开/关闭当前折合，按照图配置下面的语句；将光标移动到ArcTech Outputs按：编辑——折合——打开/关闭当前折合，按照图配置下面的语句。

DeviceNet模块接线及TwinCat3添加DeviceNet从站方法DviceNet 接线规则及注意事项接线图红黑是一组，蓝白是一组注意事项1.其中3为地线或屏蔽层。

为避免环流对信号造成干扰，通讯电缆的屏蔽线只需要一端接地，接地点为最接近整个系统中性点的位置。

2.只需要在devicenet网络的最末端配置终端电阻3.不同设备的接线顺序是不一样的，需要参考厂家资料，如倍福EL6752，1-2-3-4-5脚定义的是24v、CANH、shield、CANL、0VABB机器人Devicenet接线端子的1-2-3-4-5脚的定义顺序是0V、CANL、shield、CANH、24v，接线顺序和倍福的模块刚好相反。

4.其中至少一端要配置电源BeckHoff TwinCat3如何添加DeviceNet从站1.从机器人robotstudio安装目录下找到所配置DeviceNet从站的说明文件C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.07.1011\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.07.1011\utility\service\EDS文件名称为IRC5_Slave_DSQC1006.eds2.复制该文件IRC5_Slave_DSQC1006.eds到TC3的安装目录中C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\DeviceNet，3.IRC5_Slave_DSQC1006.eds文件可以用notepad打开，注意看描述说明4.打开TC3，在6752下面手动添加从站。

FANUC DeviceNet IO配置说明一、 硬件连接1.系统要求a．FANUC Device Net接口板b．FANUC R-J3iC控制柜c．DeviceNet接口设备d．5芯Phoenix接口*2+专用电缆+120Ω电阻*2e．系统软件——DeviceNet Interface（J753）2.连线图以WAGO750-346 I/O模块为例，硬件连接如下：图1. DeviceNet 连接由于FANUC按照I/O个数进行分配，所以WAGO数字量模块可以单块（750-402，750-504）的加入，无须凑齐8位的倍数加入。

但是在机器人识别时，仍按照8的整数倍分配I/O。

配置的最后几位I/O无法使用。

3.MAC地址设置接口板和I/O设备均需要设置MAC地址，DeviceNet链中所有设备必须都有唯一的MAC地址。

后续软件配置中需要使用，必须配置正确。

a．FANUC接口板MAC地址设置以单通道DeviceNet接口板SST-DN3–104为例：插槽号（RACK）DIP序号（1-6位）81000000820000018300001084000011接口板MAC地址拨码开关（DIP）图2. 接口板MAC地址设置b．Device Net I/O设备MAC地址设置以WAGO（750-346）模块为例：图3. WAGO（750-346）MAC地址设置二、 软件设置完成硬件连接后，开始软件配置。

必须确保机器人先于DeviceNet设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。

1.进入MENUS->I/O->DeviceNet界面。

将当前使用的接口卡激活（ONLINE）。

如果出现无法激活的情况，请检查接口卡的MAC地址设置。

确保DIP开关号与插槽号（RACK）相一致。

图4. 激活DeviceNet接口卡2.板卡激活后，按DIAG键进入诊断界面，开始寻找外部I/O设备。

如果不确定外部设备的MAC地址，点击BROWSE键可以自动寻找外部设备。

FANUC机器人的通讯通讯板卡处连接如下图所示。

2.软件设置a)站号分配b)I/O地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可(2)机器人示教盒设置a)站地址设置进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。

注：在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。

b)波特率设置按下F3进入[其他]-选择总站参数参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改。

c)I/O分配设置进入菜单-I/O-数字-ENTERPLC从站组态时地址分配为8 Byte Out，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。

注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP 通讯。

按F3 IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10 Byte In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。

状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

至此PROFIBUS-DP通讯设置完成，可通过STEP7读取查看是否通讯成功。

控制器D-NET板的24V供电可从外部引入，也可从控制器内的24V接入。

另外焊机D-NET板还需给其他模块供电，如下图所示。

12345b)拨码i)机器人控制器D-NET板拨码拨码开关总共6位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址81的拨码方式。

ii)焊机D-NET板拨码根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520旋钮为个位，S521旋钮为十位，如图拨码地址为11。

2.软件设置1)同时按住前一页、后一页，并开机，进入3控制启动。

进入控制启动之后的画面如下：2)修改1 F编号，可任意命名。

FANUC的网络配置
FANUC的网络配置通常涵盖以下几个方面：
1. IP地址设置：FANUC设备在网络中需要分配一个IP地址，可以手动配置或通过DHCP自动分配。

配置IP地址时需要确保与网络中的其他设备处于同一子网。

2. 子网掩码设置：子网掩码用于确定IP地址的网络地址和主机地址部分。

需要根据网络规划设置适当的子网掩码，确保与其他设备处于相同子网。

3. 网关设置：网关用于连接不同网络之间的通信，主要用于跨网段通信。

需要将FANUC设备的网关设置为网络中的网关地址。

4. DNS设置：DNS（Domain Name System）用于将域名解析为IP 地址。

如果需要通过域名访问网络资源，需要配置正确的DNS服务器地址。

另外，FANUC设备还支持一些高级网络配置，如VLAN（虚拟局域网）设置、SNMP（简单网络管理协议）配置等，这些配置可根据具体需求进行设置。

请注意，网络配置具体操作步骤可能因FANUC设备型号和软件版本而有所差异，请在设备的用户手册或技术资料中查找详细的配置指南。

DeviceNet模块与FANUC机器人的通讯设置BANNER2014/4/7DeviceNet模块与FANUC机器人的通讯设置步骤：一、设置ID站号。

设置范围为1-63，如：设为51，与PLC网络上的站号不冲突。

现场设置如下图所示：二、连接到PLC的D网总线；D网模块侧接线：如下图所示, 将需要通讯设备接入PLC控制D网。

三、AB-PLC扫描，并配置输入为POLL模式；进入PointIO组态界面1.用rsnetwork扫描point bus网络，找到point I/O上的所有模块并进行配置，map所有I/OI/O模块的输入输出字节长度和类型按默认配置如下图所示：2.Map所有I/O,这里需要对输入模块进行设置，否则机器人只能扫到PointIO输入的状态位。

选中需要配置的输入模块，按下图进入Advanced选项，将Map To 里面设置为Polled，输出模块按默认配置不需要更改。

配置完成后DownLoad，然后PointIO就可以直接和Fanuc机器人通过D网直接通讯了。

四、连接到机械手的SD3口。

连接上后重启机械手控制系统。

五、机械手示教手柄，查找D网设备使用示教手柄扫描D网设备如下图所示：找到D网模块。

六、机械手分配数据寄存器地址当连接2台相机的工位时：数据输入为24位；数据输出为24位；当连接4台相机的工位时：数据输入为48位；数据输出为32位；七、显示输入及输出状态。

机械手示教手柄上监控I/O状态如下图所示：所有的输入输出点都可以在使用时做好注释。

如：Trigger1，Ready1等。

通过以上步骤完成D网模块与FANUC机器人的通讯设置。