KUKA_Robot_DEVICENET配置培训教程.pptx

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KUKA_机器人培训教材

12/2005 1_Base_Tool_de.ppt
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1）机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人，严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4）机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
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1_Base_Tool_de.ppt
5
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SVFA 时纬自动化

KUKA基础培训之2机器人运动PPT课件

（运动着）的工件则又可以作为工具坐标储存。由此，可以相对于 TCP 沿着工件边缘进行移动！
2021
41
图 8-1: 固定工具示例
用固定工具手动移动的操作步骤：
1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件。
2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具。 3. 将 IpoMode （Ipo 模式）选择设为外部工具。
工具
说明基坐标在世界坐标系中的位置。
原点为机器人法兰中心。
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”。（TCP = Tool Center
Point，即19ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ具中心点）。
五、机器人在世界坐标系中运动
2021
20
世界坐标系说明：
机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴
一、机器人控制系统的信息提示
2021
3
信息提示概览:
图 1-1: 信息窗口和信息提示计数器
1 信息窗口：显示当前信息提示
2 信息提示计数器：每种信息提示类型的信息提示数
2021
4
控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型：
图标
类型
确认信息
No
用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：
22
1、平移：按住并拖动3D 鼠标
2、转动：转动并摆动3D 鼠标
图 5-2: 示例：向左运动
图 5-3: 示例：绕 Z 轴的旋转运动：转角 A
2021
23
3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整
2021
图 5-4: 3D 鼠标：0° 和 270°
24

KUKA机器人培训课件DEVICENET网络配置

此页不做任何更改
23
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此页不做任何更改
25
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时做从站时的的地址
传输波特率改完之后点击OK 确认即可。
5
第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结构”，右击添加总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
10
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址波特率
11
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和电脑连接起来，连接时将电脑和机器人的IP地址设在同一网段，打开项目后，选择文件，查找项目。上传机器人原始配置数据，加载机器人内的项目。
3
第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查找的项目，选中后点击右下角打开按钮。

KUKA机器人培训ppt课件

• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能看到下级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的菜单项（最多 6 个）。这样能直接再次选择这些菜单项，而无须先关闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明：世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机
说明用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。选项卡概述

库卡机器人培训教材(PPT 54页)

1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机器人。而附加轴则必须用运行键来运行。前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。选项卡概述

KUKA机器人基础培训ppt课件

编辑相同的轨迹程序。 • 4．生成程序 • 必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END

(可直接使用)KUKA 机械手入门教程.ppt

37
举例说明：
38
外部控制
外部控制输入/输出重要信号
39
新建 Cell 程序
40
Cell 程序内容
41
输入端配置举例
42
配置输入/输出操作步骤
43
15
3. 定义Y 轴正方向
16
建立工具〔TOOL〕
选择菜单序列投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
17
18
用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算 TCP
驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离
19
根本编程方法
20
.dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相
关程序文件中，那么其值在关闭程序后保持
不变。
27
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
28
IF语句允许使用选择两个选项之一
29
SWITCH
语句是用于不同程序分支的选择指令
30
FOR循环语句使一个
KUKA 机械手入门教程
1
內容
配置输入/输出端口手持操作器〔smartPDA〕概述基座标〔用户坐标〕的建立建立工具〔TOOL〕根本编程方法外部控制
2
配置输入/输出端口
导入倍福文件
双击安装好的workvisual图标〔右图所示〕，翻开编辑界面：Export
PTP 点到点运动机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口翻开：
21
22
LIN 线性运动机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点机器人需要在确定的速度下按照一个准确的路径

KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用PPT课件

使用运行日志功能在每个用户组中都可以查看和配置。显示运行日志：
在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 显示。
配置运行日志：
1. 在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 配置。
2. 设置：添加/ 删除筛选类型添加/ 删除筛选级别
3. 按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口。
25
运行日志的输出设置
图 6-3: 窗口配置运行日志
①
将筛选设置应用到输出端。如果不勾选，则在输
出时不会进行筛选。
②
文本文件路径
③
已因缓冲溢出而删除的日志数据会以灰色阴影格
2021
式显示在文本文件中
26
机器人系统的结构和
功能
2021
课程回顾
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
Ⅴ 存档和机还器原人机编器程人程序
VI 通过日机志器了人解安机全器性人变更
2
一、执行初始化运行
2021
3
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
➢ BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
1.选定程序
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置
4.按下启动键
2021
后运动停止
并按住 11
三、创建程序模块
2021

库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件

IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差电源频率额定输入端功率电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核信息请参见出厂说明最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过一个换热器进行散热。在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源）的低压电源件、镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?

KUKA_Robot_DEVICENET配置培训教程(PPT31页)

31
传输波特率
26Biblioteka 南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
点击“生成代码”
点击“下载” 到机器人里面。
27
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
13、生成代码和下载在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
6、更改主站模块的信息此页不做任何更改
10
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息主站模块的地址波特率
11
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
7、添加主站下面的从站模块
南京梅森自动化有限公司
KUKA 机器人 DEVICE NET 网络配置指南
1
南京梅森自动化有限公司第一部分：安装软件
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)

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输出的数量，将此处的选择框打对勾
输入的数量，将此处的选择框打对勾
在此处添加博士焊机网卡的信号，有多少个字节，如上9 个字节是72个位。
选中此项
在此处添加博士焊机网卡的信号，有多少个字节，如上9 个字节是72个位。
方框内的数据不做任何更改
所有的参数更改完毕
之后点击“OK”。
16
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
右击添加我们现场的模块的型号
7
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
此页不做任何更改
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
13
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
选择双击或者右击设置主站模块下的从站信息。具体的设置如下一页所示
14
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
15
南京梅森自动化有限公司
第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
18
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
9、添加从站模块
添加与PLC通Devicenet 从站。
19
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
10、添加从站与PLC通讯的模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加和PLC通讯的地址模块。
20
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
21
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
输出的数量，将此处的选择框打对勾
输入的数量，将此处的选择框打对勾
选中此项
在此处添加与PLC通讯的信号，有多少个字节，如上17个字节是136个位。
在此处添加与PLC通讯的信号，有多少个字节，如上17个字节是136个位。
31
• 9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。20. 9.320.9.3Thursday, September 03, 2020
方框内的数据不做任何更改
所有的参数更改完毕
之后点击“OK”。
22
此页不做任何更改
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
23
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
此页不做任何更改
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
南京梅森自动化有限公司
KUKA 机器人 DEVICE NET 网络配置指南
1பைடு நூலகம்
南京梅森自动化有限公司第一部分：安装软件
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
4
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
2、激活项目
此图为打开后的画面。为机器人里面的项目。双击Steuerung激活该项目。
5
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
3、新建外部网络
选中“总线结构”，右击添加总线的类型。
6
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
4、添加网络类型网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
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南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
14、网络架构介绍
1 总线耦合器 3 D网设备 5 D网从站
2 D网主站网关 4 D网从站网关
30
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)
7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
17
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
8、更改主站下面的从站模块的地址
以上完成之后，按图选择打开，点击 Slave Settings，双击MacId下面的数字更改从站的地址。然后再将后面
的Is Active下的勾选框打对勾。以上更改完成后点击“OK”。
13、生成代码和下载在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
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南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
下载的时候机器人必须要进入安全用户组，如果不进入安全用户组的话，问出现项目不能激活。
6、更改主站模块的信息
10
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息主站模块的地址波特率
11
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做主站从站的I\O信号）
12、更改从站模块的信息
25
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
12、更改从站模块的信息
改完之后点击OK 确认即可。
机器人与PLC通讯时做从站时的的地址
传输波特率
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南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
点击“生成代码”
点击“下载” 到机器人里面。
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南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
2
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
1、查找项目
用网线将机器人和电脑连接起来，连接时将电脑和机器人的IP地址设在同一网段，打开项目后，选择文件，查找项目。
上传机器人原始配置数据，加载机器人内的项目。
3
南京梅森自动化有限公司第二部分：配置网络
1、查找项目
箭头所指是我们查找的项目，选中后点击右下角打开按钮。