机构中构件的分类：
固定件（机架）：用来支承活动构件的构件 原动件（输入构件）：运动规律已知的活动构件 从动件（输出构件）：随原动件运动而运动的其余活动构件
举例：绘制破碎机的机构运动简图。
例1-1：绘制鄂式破碎机的机构运动简图。 分析：该机构有6个构件和7个转动副。
例1-2：绘制活塞泵的机构运动简图
• 图1-11所示为原动件大于机构自由度的例子。原动件 =2，F=1。
• 图1-12所示为机构自由度等于零的构件组合F=3*42*6=0,它是一个桁架。它的各构件之间不可能产生相 对运动。
• 综上所述可知，机构具有确定运动的条件是：机构自 由度F>0,且F等于原动件。
计算机构自由度应注意的事项
例1：计算图示圆盘锯主体机构的自由度
●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。
F=3n-2 pl – ph
虚约束常出现的情况： 1. 机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联
接引入1个虚约束;
正确计算： ●将因虚约束而减少的自由度
再加上。
F=3n-2 pl – ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1
●不计引起虚约束的附加构件 和运动副数。
◆局部自由度
常发生在为减小高副磨损而将滑 动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚 子处。
正确处理方法：计算自由度时将 局部自由度减去。
◆ 虚约束
存在于特定的几何条件或结构条 件下。
正确处理方法：将引起虚约束的 构件和运动副除去不计。
计算机构自由度典型例题分析
例题二：计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部 自由度和虚约束，需明确指出。画箭头的构件为原动件。
2.求角速度
铰链机构已知构件2的转速ω2， 求构件4的角速度ω4 。 解：直接观察能求出4个余下
