《北京市自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求T／CMAX 121-2019》

第6章自动驾驶仿真测试标准介绍6.1中国标准现状6.1.1国家级自动驾驶道路测试标准2018年4月12日，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》。

该规范自2018年5月1日起开始施行。

这是我国首个针对自动驾驶汽车测试的考核评价标准。

根据规范中的解释，规范中 到的智能网联汽车指的是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车，即通常意义上的智能汽车、自动驾驶汽车。

这其中包括乘用车、商用车，但不包括低速汽车和摩托车。

表6-1国家级智能网联汽车标准及法律法规6.1.2省市级自动驾驶道路测试标准据不完全统计，截至2019年2月21日，全国共有22个省市区出台了智能网联汽车测试管理规范或实施细则，其中有14个城市发出测试牌照，牌照数量总计100余张。

表6-2各省市自动驾驶汽车道路测试相关政策6.2欧盟与美国标准现状6.2.1美国自动驾驶仿真标准现状（1）Waymo-Carcraft自主仿真平台Waymo采用自主研发的仿真平台，基于仿真环境的网络训练，封闭道路和实际道路测试补充优化。

每一天，数字汽车都要在虚拟世界行驶800万英里。

Waymo进行过结构化的场景设计，转化为模拟场景，目前已经完成了20000个场景转化。

在模拟中，Waymo跳过了对象识别这一步。

Waymo不会向系统输入原始数据，让它识别行人，而是直接告诉汽车：这里有一个行人。

Waymo会为不同的对象建模，对象按模型移动，Carcraft场景构建师也会编写程序，让它们以精准方式移动，用来测试特殊行为。

一旦为场景搭建了基本架构，就可以测试所有的重要变量。

在四向停车点前，你可以让不同的汽车、行人、自行车骑手调节抵达时间、停留时间和移动速度，还可以修改其它变量，进行测试。

智能网联汽车封闭测试场建设方案一、背景2021年7月30日，工业和信息化部发布了《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》（下称《意见》）。

此前，4月7日工业与信息化部发布了《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行）》（征求意见稿）。

该指南的附件3智能网联汽车产品准入测试要求。

规定申请准入的智能网联汽车产品应至少满足1）模拟仿真测试要求、2）封闭场地测试要求、3）实际道路测试要求、4）车辆网络安全测试要求、5）软件升级测试要求和6）数据存储测试要求。

目前自动驾驶算法测试大约90%通过仿真平台完成，9%在测试场完成，1%通过实际路测完成。

随着仿真技术水平的提高和应用的普及，行业旨在达到通过仿真平台完成99.9％的测试量，封闭场地测试完成0.09％，最后0.01％到实路上去完成，这样可以使自动驾驶汽车研发达到更高效、经济的状态。

另外一方面，与汽车自动驾驶由众多汽车厂家投资研发不同，车路协同技术中路侧边缘计算智能驾驶汽车模型因为基础设施投资巨大，真实道路没法试验等因素，一直无法开展。

因此亟需需要一个可以验证路侧智能驾驶汽车模型的环境，促进车路协同的技术发展。

相关主要标准规范如下：⚫《自动驾驶封闭测试场地建设技术指南（暂行）》2018⚫《智能网联汽车测试场设计技术要求》（TCSAE 125 - 2020）⚫《自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法T／CMAX 116-01—2018》⚫《自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求T／CMAX 116-02—2018 》⚫《北京市自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求T／CMAX 121-2019》⚫《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行）》（征求意见稿）二、总体建设总体思路（一）建设目标总体目标为通过建设道路、桥梁、隧道、交叉口、停车场等测试研究所需典型道路交通基础环境，完善场地内交通环境如模拟行人、自行车、机动车等，气象环境如雨、雪、雾等智慧公路和自动驾驶领域技术研究条件，实现可同时满足智慧道路、自动驾驶不同厂商客户研究需要，促进其相关新技术研究、技术验证和测试工作。

北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）第一章总则第一条为推动我国自动驾驶技术的发展和应用，提高交通运输行业科技创新水平，规范自动驾驶车辆道路测试工作，依据《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》,特制定本实施细则。

第二条在中国境内注册的，进行自动驾驶相关科研、定型试验，需要临时开展自动驾驶车辆道路测试的独立法人单位（以下简称“测试主体”）均应遵守本实施细则。

第三条由市交通委牵头，与市公安局公安交通管理局、市经济和信息化局共同成立北京市自动驾驶测试管理联席工作小组（以下简称“联席工作小组”），负责本实施细则的统一实施、监督与管理。

第二章管理机构职责第四条联席工作小组是北京市自动驾驶测试管理机构，负责组织开展本市自动驾驶车辆道路测试具体实施工作，联席工作小组定期召开联席会议，以会议纪要形式确认测试主体申请，协调解决实施过程中出现的问题。

第五条联席工作小组组织由交通、通信、汽车、电子、计算机、法律等相关领域专家组成的自动驾驶测试专家委员会,负责对测试主体所提出的申请进行论证评估，出具专家意见。

第六条联席工作小组授权第三方机构（以下简称“第三方授权机构”），负责自动驾驶车辆道路测试的全过程监管，包括自动驾驶车辆道路测试的申请受理、组织专家论证评估、测试跟踪、数据采集、日常监管等工作。

第三章一般性道路测试申请条件第七条测试主体应以开展自动驾驶系统科学试验为目的申请道路测试。

第八条测试主体要求：（一）应提供自动驾驶测试车辆基本情况说明，包括但不限于车辆生产商名称、生产日期、车辆型号、车辆识别代号、发动机号（或电动机号）、车辆颜色等。

（二）应提供自动驾驶系统介绍和操作说明，包括自动驾驶通信系统（包含双向通信系统，支持测试车辆与测试主体数据中心的双向通信）、自动驾驶操作系统、安全系统、自动驾驶车辆监控系统等。

（三）应提供自动驾驶数据记录装置安装证明。

（四）应安装监管装置并接入监管平台，接受第三方授权机构的日常监管。

第6章自动驾驶仿真测试标准介绍6.1中国标准现状6.1.1国家级自动驾驶道路测试标准2018年4月12日，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》。

该规范自2018年5月1日起开始施行。

这是我国首个针对自动驾驶汽车测试的考核评价标准。

根据规范中的解释，规范中 到的智能网联汽车指的是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车，即通常意义上的智能汽车、自动驾驶汽车。

这其中包括乘用车、商用车，但不包括低速汽车和摩托车。

表6-1国家级智能网联汽车标准及法律法规6.1.2省市级自动驾驶道路测试标准据不完全统计，截至2019年2月21日，全国共有22个省市区出台了智能网联汽车测试管理规范或实施细则，其中有14个城市发出测试牌照，牌照数量总计100余张。

表6-2各省市自动驾驶汽车道路测试相关政策6.2欧盟与美国标准现状6.2.1美国自动驾驶仿真标准现状（1）Waymo-Carcraft自主仿真平台Waymo采用自主研发的仿真平台，基于仿真环境的网络训练，封闭道路和实际道路测试补充优化。

每一天，数字汽车都要在虚拟世界行驶800万英里。

Waymo进行过结构化的场景设计，转化为模拟场景，目前已经完成了20000个场景转化。

在模拟中，Waymo跳过了对象识别这一步。

Waymo不会向系统输入原始数据，让它识别行人，而是直接告诉汽车：这里有一个行人。

Waymo会为不同的对象建模，对象按模型移动，Carcraft场景构建师也会编写程序，让它们以精准方式移动，用来测试特殊行为。

一旦为场景搭建了基本架构，就可以测试所有的重要变量。

在四向停车点前，你可以让不同的汽车、行人、自行车骑手调节抵达时间、停留时间和移动速度，还可以修改其它变量，进行测试。

北京市无人配送车能力评估内容与方法（试行）1 范围本文件规定了北京市无人配送车的测试项目、测试方法、测试标准等。

本文件适用于在北京市特定区域开展相关活动的无人配送车。

2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。

其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GM/T 0001《祖冲之序列密码算法》GM/T 0002《SM4 分组密码算法》GM/T 0003《SM2 椭圆曲线公钥密码算法》GM/T 0004《SM3 密码杂凑算法》GM/T 0009《SM2 密码算法使用规范》GM/T 0010《SM2 密码算法加密签名消息语法规范》GM/T 0044《SM9 标识密码算法》GM/T 0005《随机性检测规范》GM/T 0062《密码产品随机数检测要求》3 术语和定义本文件没有需要界定的术语和定义。

4 通用测试要求4.1 测试记录要求记录测试过程的工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。

测试时需要记录评估车辆通过所有测试场景的操作过程，记录的数据包括但不限于：a)车辆控制模式数据，包括自动驾驶状态、人工驾驶状态、自动驾驶系统脱离状态等；b)车辆状态数据，包括车辆位置、速度、行驶方向、灯光、制动、转向等；c)车辆外部环境以及远程操控等视频监控数据；d)评估车辆对外界环境及场景的感知信息数据，包含动静态目标的空间位置等。

能力评估记录工具的安装位置包含但不限于：a)搭载在评估车辆上的；b)安装在封闭测试场地内路侧的；c)跟随评估车辆的。

以上工具记录测试的过程和内容，数据本地存储时间至少应满1年，作为测试评判与复查的依据。

4.2 测试场景布置要求测试场景布置的一般要求为：a)自然环境：日间情况且能见度500m以上的干燥路面；b)交通流：通过模拟机动车、模拟非机动车、模拟行人及动物等设备模拟动态交通流；c)道路：道路选取应不低于附录B测试方法的要求，在封闭测试场内选择对应的能力评估场地，合理动态布设；d)速度：道路评估车辆速度限制在15km/h以下；e)载荷状态：空载。

附件:北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）第一章总则第一条为推动我国自动驾驶技术的发展和应用，提高交通运输行业科技创新水平，规范自动驾驶车辆道路测试工作，依据《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》,特制定本实施细则。

第二条在本市范围内进行自动驾驶车辆相关科研、定型试验，需要临时开展自动驾驶车辆道路测试的独立法人单位（以下简称“测试主体”）均应遵守本实施细则。

第三条由市交通委牵头，与市公安局公安交通管理局、市经济和信息化局共同成立北京市自动驾驶测试管理联席工作小组（以下简称“联席工作小组”），负责本实施细则的统一实施、监督与管理。

第二章管理机构职责第四条联席工作小组是北京市自动驾驶测试管理机构，负责组织开展本市自动驾驶车辆道路测试具体实施工作，联席工作小组定期召开联席会议，以会议纪要形式确认测试主体的相关申请工作，并协调解决实施过程中出现的问题。

第五条联席工作小组组织由交通、通信、汽车、电子、计算机、法律等相关领域专家组成的自动驾驶测试专家委员会,负责对测试主体所提出的申请进行论证评估，出具专家意见。

第六条联席工作小组授权第三方授权机构（以下简称“第三方授权机构”），负责自动驾驶车辆道路测试的全过程监管，包括自动驾驶车辆道路测试的申请受理、组织专家论证评估、测试跟踪、数据采集、日常监管等工作。

第三章测试基本要求与申请流程第七条自动驾驶车辆道路测试是以开展自动驾驶系统科学试验为目的测试活动，包括通用技术测试、专项技术测试和试运营测试三种测试类型。

第八条测试主体应符合以下基本要求：（一）应具备开展自动驾驶道路测试的技术与管理能力。

（二）应提供自动驾驶测试车辆基本情况说明，包括但不限于车辆生产商名称、生产日期、车辆型号、车辆识别代号、发动机号（或电动机号）、车辆颜色等。

（三）应提供自动驾驶系统介绍和操作说明，包括自动驾驶通信系统（包含双向通信系统，支持测试车辆与测试主体数据中心的双向通信）、自动驾驶操作系统、安全系统、自动驾驶车辆监控系统等。

智库研报 REPORT为推动智能网联汽车快速发展、自动驾驶早日走向现实，北京市以“安全第一、有序创新”为核心原则，从自动驾驶车辆道路测试入手，在政策制定、标准研制、路网开放、牌照申领、测试监管及应用示范等方面探索通往未来交通的特色之路。

一、自动驾驶车辆道路测试工作思路（一）自动驾驶产业化与测试评价当前，基于 L1 与 L2 的自动驾驶汽车已经相继产业化，相关测试评价标准体系也较为完整。

对于L3 及以上的自动驾驶汽车，国际上尚未形成统一的测试评价标准。

而 L3 及以上的自动驾驶汽车，才是汽车变革升级的关键，其产业化时间表及产业化方式，是产业界探索和研究的重点。

北京市北京市自动驾驶车辆测试报告（2018）文／吴琼 孙亚夫 党利刚 于鹏自动驾驶车辆测试评价与产业化推进重点是 L3 及以上自动驾驶汽车。

从自动驾驶技术与产业化发展现状来看，当前存在两条产业化路线：一条是由主机厂、汽车一级零部件供应商等主推的，从 L1->L2->L2.5->L3 逐步量产的面向最终消费者的自动驾驶汽车；一条是由互联网企业、创新企业等主推的面向特定区域、特定路线，基于特定场景运营的L4自动驾驶汽车。

从 SAE 的自动驾驶分级定义来看，L3 及以上自动驾驶系统已经具备驾驶员的属性，针对它的测试评价需要从传统的 L1、L2 以汽车为测试对象转入以“驾驶员”为测试对象。

通俗类比一下，需要从测试“体能”转向测试“体能”+“智商”，目前“体能”测试已有较为完善的测试评价体系，吴琼, 吴琼, 党利刚, 于鹏, 北京智能车联产业创新中心编者按：近日，北京智能车联产业创新中心发布了自动驾驶车辆测试报告，引发业界广泛关注。

从报告的统计数据看，我国无人驾驶测试还处于起步阶段，测试车辆数量和里程数都不高。

与美国加州的自动驾驶测试报告相比，北京这份报告没有公布脱离率数据，仅分析了脱离原因。

北京智能车联产业创新中心相关负责人表示，自动驾驶汽车发展刚刚开始，测试是为解决实际问题，推动技术进步，不宜过于看重脱离率数据。

2024年第01期总第320期智能驾驶法规之UN R152与UN R131新旧法规探讨张晓辉1王强晖2马文博31.中汽研汽车检验中心（天津）有限公司，天津，3003002中汽科技（北京）有限公司，北京，1000003.中国汽车技术研究中心有限公司，天津，300300摘要：近年来在保险业、汽车安全组织和政府的共同推动下，AEBS 成为越来越多车型的标准配置，各家车厂都积极推动发展并配备到近几年出厂的最新车款上，将AEBS 功能等作为新车上市的重要卖点之一。

随着自动驾驶的继续发展，AEBS 可能还会向着更高性能延展。

欧盟新的准入UN R152明确要求自2022年7月8日起，新准入轻型车均需配置AEBS 功能。

UN R152法规主要包含车对车、车对二轮车、车对行人和误触发四大场景。

R131新版已于2022年7月实施，与原版本相比，新版本有多处变化。

基于此，采用新旧法规比较的方法，对两者的更新进行探讨。

关键词：自动驾驶；AEBS ；智能驾驶法规；UN R152；UN R131中图分类号：U471收稿日期：2023-12-15DOI：10 19999/j cnki 1004-0226 2024 01 0021前言自动紧急制动系统（AEBS ）能够实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时发出警告信号、自动紧急制动，以避免碰撞，因此在中欧整车认证及新车测评法规体系中，均占据了重要位置［1］。

整车认证方面，当前并未强制企业为乘用车配置AEBS 。

但国内影响力较大的第三方评测C-NCAP 和C-IASI 都针对AEBS 指定了详细的测试规范［2］。

欧盟早前也仅针对商用车强制安装AEBS ，认证法规为UN R131《关于批准装有现进紧急制动系统（AEBS ）的机动车辆的统一规定》。

这次修订体现了主动安全系统的性能飞跃。

后续将更进一步地监测技术发展状况，并酌情按期调整本法规中的条例，力争回避在最高速度时与其他车辆及行人发生事故。

自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求编制说明
一、编制背景
人工智能技术在自动驾驶车辆技术的研究与应用中发挥着重要作用，
发展的快速和可靠的自动驾驶车辆仿真测试平台对技术的应用具有重要意义。

为了更加有效地对自动驾驶车辆技术的研究与应用，提出了对自动驾
驶车辆模拟仿真测试平台技术要求的编制。

二、技术要求
（一）仿真测试平台设计
1、基础设计：设计完整的仿真测试平台系统，包括车辆模型、控制
系统、仿真环境数据以及测试算法等，保证仿真系统的可扩展性和稳定性；
2、车辆模型设计：设计具有全面特性的自动驾驶车辆模型，实现自
动驾驶仿真测试；
3、仿真环境模拟数据：根据用户需求，设计根据实际道路环境设计
仿真模拟的真实场景；
4、参数优化：根据仿真测试平台的设计，确定参数化模型，实现仿
真测试的精确优化；
5、测试算法设计：根据现有的测试算法，优化并调整系统，实现更
加准确的测试效果；
（二）软件开发
1、软件架构：设计仿真测试平台软件架构，保证软件的可扩展性和
可靠性；
2、软件设计：根据仿真测试平台的要求，设计相应的软件模型。

北京自动驾驶车辆考试大纲公布未到80分将无法通过测试作者：来源：《汽车与安全》2018年第03期对测试人员的要求更高测试人员的驾龄必须在3年以上，同时无毒驾、酒驾经历。

另一方面，测试人员也必须具备时刻接管测试车辆的能力。

需要注意，这次开放的自动驾驶车辆，是指不需要测试驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，能够对车辆行驶任务进行指导与决策，并代替测试驾驶员操控行为使车辆完成安全行驶的功能。

测试车辆需正确识别交通标志自动驾驶车辆首先要看懂交通标志文字或符号，按照其传递的引导、限制、警告或指示信息行驶。

评估标志不少于5种，包括但不限于禁令、警告、指示标志等。

此外，还要按照路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等传递的信息行驶，当然还有红绿信号灯的行驶测试。

综合驾驶能力方面增加难度在综合驾驶能力方面，自动驾驶车辆的评估标准远高于普通驾考。

此外，自动驾驶车辆还需要具备极端天气和特殊路段的通行能力，在雨天的条件下，自动驾驶车辆应感知周边环境，能减速或者保持车速，并开启危险报警闪光灯。

遇到紧急事故的应变处理能力自动驾驶最重要的是保障交通安全，这一点在评估内容上也有体现。

比如，通过人行横道线时自动减速，遇行人停车让行等。

在应急处置与人工介入能力方面，遇到故障，自动驾驶车辆应通过人可感知的方式提醒测试驾驶员，自动或借助驾驶员介入合理减速，最终将车平稳停入安全区域并开启报警闪光灯；测试驾驶员需要随时随地地介入并接管自动驾驶车辆，并能在介入车辆后正常工作；紧急停车时，自动驾驶状态到驾驶员接管停车不超过2秒。

评估采取扣分制设“一票否决”项评估满分为100分，采取扣分制，80分以上才算通过测试。

出现起步时车辆后溜，后溜距离小于30厘米；不能根据交通情况使用喇叭的；遇后车发出超车信号不让行的；制动不平顺的都将按照扣10分处理。

更为严格的是，“考试大纲”还有“一票否决”项目。

出现起步时车辆后溜距离大于30厘米；发生交通事故；争道抢行，妨碍其他车辆正常行驶的；行驶中不能保持安全距离和安全车速；不按交通标志、标线和交通信号灯行驶等近30种驾驶情形之一时，道路测试不过关。