人工智能与机器人
1 1.机器人定义的三个共有属性是：有类人的功能、根据人的编程能自动的工作、人造的机器或机械电子装置。 2.简述机器人的发展史？ 1954年美国人（George C. Devol）乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并在1956年获得美国专利。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。 1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。 1962年，美国万能自动化（Unimation）公司的第一台机器人Unimate在美国通用汽车公司（GM）投入使用标志着第一代机器人的诞生。 1963年麦卡锡则开始在机器人中加入视觉传感系统。 1965年 MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器。 1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川崎重工业公司。 1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。 1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。 1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人。 1978年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生 1998年世界著名玩具厂商丹麦乐高(LEGO)公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样， 1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)。 2002年5月2日本田制造的名叫阿西（Asimo）四英尺高的白色机器人摇响开市铃声，摇响了机器智能时代的开始。 2006年6月，微软公司推出基于Windows的开发环境，用于构建面向各种硬件平台的软件---Microsoft Robotics Studio，试图实现机器人统一的标准或平台。
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置
川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
川崎机器人伺服焊枪标定 一.设定参数: 1.打开辅助功能界面，如下图： 2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图: 如果设置焊枪1,射枪编号就写1
伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。 动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm 分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。 例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。 动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。
3.伺服焊枪的的设定 在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示： 间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致 粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用 压入速度设为10mm/s 加压前间隙可动侧，不动侧均为10 加压后间隙可动侧，不动侧均为10 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。 枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。 研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。 最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表） 4.加压力调整数据： 打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示： 根据此图设置
2018届高二学业水平测试模拟卷 地理 本卷满分100分，考试时间75分钟。 一、单项选择题：在下列各小题的四个选项中，只有一个选项是最符合题目要求的。(本部分共30题，每题2分，共60分) 第21届世界杯足球赛将于2018年6月14日至7月15日在俄罗斯联邦举行。当地时间6月14日18：00在莫斯科(东三区)将举行开幕式。据此完成1～2题。 1. 中国观众收看中央电视台的现场直播时间正确的是() A. 6月15日23：00 B. 6月15日13：00 C. 6月14日23：00 D. 6月14日18：00 2. 世界杯举办的时间里，赤道上建筑物正午影子的朝向情况是() A. 大部分时间朝南，小部分时间朝北 B. 大部分时间朝北，小部分时间朝南 C. 一直朝北 D. 一直朝南 盐丘是地下岩盐受挤压喷涌溢出而成。岩盐是化学沉积的矿物组成的岩石。读图完成3～4题。 T1T2T3 图1 3. 形成盐丘的岩石按成因分类属于() A. 侵入岩 B. 喷出岩 C. 沉积岩 D. 变质岩 4. 关于该地区的叙述正确的是 () A. 盐丘形成是外力侵蚀作用的结果 B. 盐丘形成顺序为T2—T3—T1 C. 油气不可能在盐丘下部聚集 D. 图中岩盐层的年龄较新 2016年度日本温室气体排放量为13.22亿吨，比上一年度减少300万吨。图2为“地球表面受热过程图”。读图完戒5～6题。 5. 控制温室气体排放，对图2各环节中影响最直接的是() A. ①辐射增强 B. ②辐射增强 C. ③辐射减弱 D. ④辐射不变
图2 6. 联合国气候大会的中心议题是全球变暖。全球变暖带来的影响是() A. 我国冬小麦种植的北界南移 B. 天山冰川面积减小 C. 海岸侵蚀减弱 D. 利于陆地污水的排放 图3示意我国某河流中下游一横截面多年水位变化，图4为该河流域题。8～7气候资料统计。读图完成． 图3 图4 7. 关于甲、乙、丙、丁及相关地理事物的叙述正确的是() A. 甲处典型植被为亚热带常绿阔叶林 B. 枯水期时，农民常在丁处种植水稻、油菜 C. 丙处地形平坦，村落布局呈“条带式” D. 7、8月乙处易产生滑坡等地质灾害 8. 导致图中河流多年水位变化的原因，最可能是() A. 植被破坏严重，水土流失加剧 B. 蒸发加剧，降水量减少 C. 过度抽取地下水，河流水补给地下水 D. 降水季节和年际变化增大 机器人产业是实现中国制造2025的重要基础。重庆将机器人产业列为十大战略性新兴产业重点发展。2016年12月17日，川崎(重庆)机器人研发生产基地正式投产，该基地将面向各大汽车制造商销售。目前，日本、德国、瑞士均已在我国设厂生产及销售工业机器人产品。据此完成9～10题。 9. 日本、德国工业机器人发展早，表明日本、德国比我国更早面临) ( A. 土地资源短缺问题 B. 能源短缺问题 C. 劳动力短缺问题 D. 生态环境恶化问题 10. 川崎机器人公司在重庆建设机器人研发生产基地，其主要原因是重庆() ①能源资源丰富②铁矿石原料质量优③汽车制造业历史悠久④政策扶持 A. ①② B. ③④ C. ①③ D. ②④ 图5为近地面气压带、风带移动规律示意图，读图完成11～12题。 11. 图5中甲图所示季节各纬度带气流运动的说法正确的是()
插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
操作 AS 语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。 监控指令：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。 程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。 在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。
位姿信息：1.关节位移值JT1 , JT2 , JT3 , JT4 , JT5 , JT6 关节位移值还原度高 #pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6 2.变换值X , Y , Z , O , A , Y #pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6 数字信息： 1.实数范围- 3.4E38~~~3.4E38 例如：8.5E3 6.64 -9E-5 -377 （前7个数字有效） 整数范围-16777216~~~16777215 如需用二进制或者16进制输入时，表达为-^B101 -^H1000 注意区别于运算符^乘方逻辑值：TRUE=ON =-1.0 实数或整数被解释为逻辑值时，非0都会被认为TRUE，FALSE=OFF=0 IF X GOTO 10 IF X<>0 GOTO 10 计算逻辑表达式时所有非0实数整数都被认为是TRUE，上2式子意义相等 ASCII值: 字符用’前缀来区分于其他数值。’a ’1 整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。 字符串信息: 用“”表示 三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量 全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。 局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分） 变量名必须以字母开头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part[7,1,1]三维数组。 位姿变量：分为变换值与关节位移值。关节位移值前加# 区分#pose 定义位姿变量: 1.监控指令定义 >HERE #POSE 记录当前位置 >POINT #POSE 输入新值30,,,,,20, >POINT POSE_1=POSE_2 2.程序命令定义 HERE POSE POINT POSE_1=POSE_2
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
.PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端 ;************************************************** ;* 川崎机器人TCP/IP通信程序* ;* 佛山隆深机器人有限公司* ;* 修改日期: 20170501 * ;* 程序编写: 闪剑* ;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生) TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1] IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接 IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法 PRINT "请重新启动机器人电源!" TWAIT 3 RETURN;返回主程序 END IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10 connect:;##########建立通信连接########## port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间) ip[1] = 192;服务器地址第一组 ip[2] = 168;服务器地址第二组 ip[3] = 0 ;服务器地址第三组 ip[4] = 15 ;服务器地址第四组 TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令 IF sock_id<=0 THEN;通信失败 $state = "连接失败" TWAIT 1 GOTO connect ELSE $state = "通信打开" END TWAIT 4;等待软件建立通道 send:;##########发送指令到服务器请求数据########## TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令 IF .rets<>0 THEN;发送数据失败 $state = "发送失败" IF sock_id>0 GOTO close GOTO send ELSE $state = "发送成功" END recv:;##########接收服务器回传的数据########## .retr = 0 .num = 0
川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset"
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————随着工业生产生活的发展，在厂家机械设备方面需要根据其生产需要进行提供自动化装备，用来提高生产效率。日本川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其系统集成商，希望能给您带来一定程度上的帮助。 除了四大家族的机器人本体之外，在系统集成商口中听到最多的本体机器人品牌之一就是川崎机器人。 1993年，川崎机器人开始进入中国市场；2006年，川崎机器人在天津设立了川崎机器人（天津）有限公司，该公司主要业务是对丰田工厂的川崎机器人进行维护；随着中国业务的开发壮大，川崎机器人先后也在广州和上海建立了川崎分公司；2015年又在苏州建立
多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 了机器人的生产工厂，将部分机型的机器人放在中国本土进行生产。 川崎机器人在中国的雄心中不单单是在华的日资企业，而是希望通过和中国本土企业的合作来扩展业务。中国的机器人市场迅速成长，各行各业都有各种不同的需求，这些需求也会不断变化。川崎的强项在于面对激烈变化的市场需求，可以迅速的开发机器人并推向市场。同时，不仅是开发机器人，川崎还站在客户的角度思考，提出相关的附带方案。面向一般产业，川崎认为不断强化和系统集成商的关系是十分重要的。系统集成商需要扩大销售业绩，就必须提高自身的技术能力。川崎以全球市场的最新应用实例为基础，不断提高系统集成商的技术能力，持续实施技术指导。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技
码垛程序一般常见语言说明 ●SPEED/SP 速度ALWAYS 指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。 程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。 示例： SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50% SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度 SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时 被看作为100%） SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一 SPEED命令改变。 SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为 6000MM/MIN SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达 SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS 指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。 其中参数距离的单位为毫米。 示例： ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。 ●BREAK/BRE 暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。 示例： …… LMOVE a BREAK SIGNAL 9 …… 上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。 ●JMOVE/JM 位姿变量 LMOVE/LM 位姿变量 移动机器人到指定位姿 JMOVE：机器人以关节插补动作移动 LMOVE：机器人以直线插补动作移动 示例： JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。 LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿