金工实习实训报告
XX年上学期第13周，我们在学院金工实实习中心进行了为期4天的金工实习。在此期间，我们接触了机加工、焊工、钳工、车工等工种的基本操作技能和安全技术教程。每天，大家都要学习一项新的技术，并在4小时的实习时间里，完成从对各项工种的一无所知到制作出一件成品的过程。在老师们耐心细致地讲授和在我们的积极的配合下，我们没有发生一例伤害事故，基本达到了预期的实习要求，圆满地完成了实习任务。
实习之前就听已经实习过的同学说很累，但是在实习第一天，我依然怀着激动好奇的心情来到了实习中心，看着一台台庞大的机器，我一脸茫然，心想操作它们一点很难吧。不知老师教了我之后我会不会操作。总之，几份忐忑，几份期待。我们班同学大概也是怀着好奇的心情，特别是男同学，在机器上这里碰碰，那里摸摸。这时候老师走进来了，他立刻制止，带着几份严厉的口吻说：“同学们，为了大家的安全，这里的机器未经老师的指点和允许，大家千万不要随便动。”接下来老师告诉我们本次实习的基本任务和目的，并且再三强调安全问题。最后就是讲课与示范了，上午我们主要学习下料，主要任务是做出一个铁盒子。首先是将一大块铁片在一台机床上切成小片。开始老师让我们轮流练习操作，我们脚往上一踩就听到机器发出的“咔咔”声，说真的很好
笑也很好玩。待把铁片切成规定尺寸后，就是在铁片上画线裁剪了，最后是用折弯机将其折成规定尺寸的小盒子，在学习折弯机的使用时大家还是在老师的指导下进行练习，最后才是拿着自己的铁片折弯。并且用锤子将不太规范的地方进行修补。上午的实习完了之后，看着自己制作的铁盒子真的很开心，也很有成就感。
下午主要就是学习铣床、刨床、磨床了。任务是把一个圆柱形的铁棒磨平并且达到表面很光滑。这个技术主要是由老师来示范和讲解，我们在一边观看，开始老师先给我们讲刨床，一般是粗加工，下来是铣床，借于精加工与粗加工之间。圆柱形的铁棒也是先在这个上面加工的。最后是磨床，这个是精加工，老师示范了之后，就是我们同学操作将其加工到足够光滑。
第一天的实习结束了，说真的，下午一直站着有些累，但我还是很愉快，因为看到那一台台庞大的机器我再也不觉的陌生了，而更为重要的是我可以利用它加工一些简单的零件。
实习第二天主要是学习焊工，因为我们本次实习时间比较短，我们只学习了焊接方法中的熔化焊。在老师的讲解下，我明白了熔化焊是将焊接接头加热至熔化状态而不加压力的一类焊接方法，如手工电弧焊、埋弧自动焊等。我们本次实习的主要目的是利用手工电弧焊将两个同样厚度和尺寸
的铁片焊接在一起。老师介绍了相关原理、仪器的使用技巧和在使用中应注意的问题。最后还是那句强调安全问题，如女生必须带上将头发扎起来，并且带上安全帽。所有同学必须穿长袖长裤，使用时带上防护眼镜和面罩还有安全用电等等。上午主要是练习手工电弧焊接，因为带上防护面罩对于初学者来说很难把握焊接的缝隙，所以我们大家很少有人带面罩。在焊接的时候，尽管那些焊接的火花可能会伤及皮肤，但强烈的好奇心与求知欲还是让我们乐此不疲的练习着。下午的时候老师就我们的练习程度进行了测验，还打了分数。我很赞成这个老师的教学方法，让我们在最初好奇心之余还要把焊接质量做到最好。晚上回到宿舍可惨了，大家纷纷都说脸疼。呵呵!实习完了之后这几天还在脱皮呢，不过我们依然觉得很值得。
Protel实习报告 一、Protel 99 SE 简介 Protel 99 SE 软件是 PROTEL99SE 汉化版，99SE 是 PROTEL 家族中目前最稳定的版本，功能强大。采用了*.DDB 数据库格式保存文件，所有同一工程相关的 SCH、PCB 等文件都可以在同一*.DDB 数据库中并存，非常科学，利于集体开发和文件的有效管理。还有一个优点就是自动布线引擎很强大。在双面板的前提下，可以在很短的时间内自动布通任何的超复杂线路！ Protel是电子设计自动化（EDA：Electronic Design Automation ）软件之一；设计电子线路原理图和印刷电路板图的最实用的软件；Altium(奥腾公司 )有限公司，2001年8月6日前称为Protel国际有限公司;公司网址：https://www.doczj.com/doc/778706057.html, 或https://www.doczj.com/doc/778706057.html,. 二、实习任务。 1、绘制给定电路原理图； 2、生成原理图的元件列表； 3、建立网络表文件； 4、制作给定电路的单面板（或双面板）PCB图； 5、生成电路板信息报表。 三、实习内容 1.实习题目。 实习题目为61接口电路，以61单片机为核心，包含电源电路，485通信电路，键盘电路，数模输出电路。单片机外围电路如下图： 2画原理图。 在WINDOWS 桌面双击Protel 99SE 图标，点击File(文件)中New Design项，新建设计文件并保存（后缀ddb）。然后执行File/New菜单，在弹出的窗口中选择Schematic Document图标，新建原理图文件并保存（后缀sch）。后续画图可以直接打开设计文件。 单击Protel界面左上角的大箭头，在弹出的菜单中选择Preference，这时在屏幕弹出窗口中单击Change System Font 按钮，然后将字体更换成常规、8号的Times New Roman字体。选中复选框使之应用于所有对话框的文字，可以解决对话框的文字显示不全的问题。 打开原理图文件，执行菜单Design/Options，在弹出的窗口
技师核心技术专题研修 课程设计报告 论文题目机器人实习报告 专业班级 10电气技师1 学生姓名杨明洁 学号101921 指导教师方铮 宁波技师学院电气技术系 二零一五年五月
摘要 机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。 关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。
目录 1 引言 (1) 2 硬件组成 (2) 2.1机械臂的选择 (2) 2.2控制器的类型 (3) 2.3示教单元 (4) 2.4 JOG操作 (6) 2.5 PLC (8) 2.6 控制电源的ON/OFF (11) 2.7 抓手的操作 (12) 2.8 JOG操作中的机器人动作 (14) 附录1 (17)
1引言 通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
一、密度试验(环刀法) （一）试验目的 测定土的湿密度，以了解土的疏密和干湿状态，供换算土的其它物理性质指标和工程设计以及控制施工质量之用。 （二）试验原理 土的湿密度ρ是指土的单位体积质量，是土的基本物理性质指标之一，其单位为g/cm 3。环刀法是采用一定体积环刀切取土样并称土质量的方法，环刀内土的质量与体积之比即为土的密度。密度试验方法有环刀法、蜡封法、灌水法和灌砂法等。对于细粒土，宜采用环刀法；对于易碎裂、难以切削的土，可用蜡封法；对于现场粗粒土，可用灌水法或灌砂法。 （三）仪器设备 1．环刀：内径6～8cm ，高2～3cm 。 2．天平：称量500g ，分度值0.01g 。 3．其它：切土刀、钢丝锯、凡士林等。 （四）操作步骤 1．量测环刀：取出环刀，称出环刀的质量，并涂一薄层凡士林。 2．切取土样：将环刀的刀口向下放在土样上，然后用切土刀将土样削成略大于环刀直径的土柱，将环刀垂直下压，边压边削使土样上端伸出环刀为止，然后将环刀两端的余土削平。 3．土样称量：擦净环刀外壁，称出环刀和土的质量。 （五）试验注意事项 1．称取环刀前，把土样削平并擦净环刀外壁； 2．如果使用电子天平称重则必须预热，称重时精确至小数点后二位。 （六）计算公式 按下列计算土的湿密度： V m m V m 2 1-=＝ ρ 式中：ρ—密度，计算至0.01g/cm 3 ； m —湿土质量，g ； m 1—环刀加湿土质量，g ； m 2—环刀质量，g ； V —环刀体积，cm 3 。 密度试验需进行二次平行测定，其平行差值不得大于0.03g/cm 3 ，取其算术平均值。
密度试验(灌砂法) （一）试验目的 现场测定粗粒土的密度。 （二）试验仪器 1．密度测定器：由容砂瓶、灌砂漏斗和底盘组成（1-1）。 灌砂漏斗高135mm、直径165mm，尾部有孔径为13mm的圆柱形阀门；容砂瓶容积为4L，容砂瓶和灌砂漏斗之间用螺纹接头联接。 底盘承托灌砂漏斗和容砂瓶。 1-1密度测定器 2．天平：称量10kg，最小分度值5g，称量500g，最小分度值0.1g。 （三）操作步骤： 1按规定挖好试坑尺寸，并称试样质量。 2向容砂瓶内注满砂，关阀门，称容砂瓶，漏斗和砂的总质量，准确至10g。 3将密度测定器倒置（容砂瓶向上）于挖好的坑口上，打开阀门，使砂注入试坑。在注砂过程中不应震动。当砂注满试坑时关闭阀门，称容砂瓶、漏斗和余砂的总质量，准确至10g，并计算注满试坑所用的标准砂质量。 （四）计算公式 容砂瓶的容积，应按下式计算。
Protel 99SE学习心得 进入大二下半学期，我接触到了一门名叫“Protel 99SE电路设计”的课程，通过一个学期的学习，我学会了一些基本电路的原理图绘制和PCB的制作，并且发现自己无论是在专业知识方面还是个人修养方面都有所提高。 EDA(Electronic Design Automation，电子设计自动化)技术是现代电子工程领域的一门新技术，它提供了基于计算机的电路设计方法。由于PCB的电路设计是EDA技术的重要内容，学校为我们安排了Protel 99SE电路设计这样一门课，希望我们能够更好地掌握专业知识。 学习这门课，我们是通过一款名为Protel的软件的，该软件包含有原理图设计软件Protel Advanced Schematic、电路板设计软件Protel Advanced PCB 99SE、用于PCB自动布线的Protel Advanced Route 99SE等多个模块。对于初学者的我来说，这些方面的学习使我初步学会了一些制图过程中的技巧。 在刚开始接触这一款软件的时候，其英文的操作界面着实使我苦恼了一阵，即使我们学校机房的软件是汉化版本的，即使我们这个学期也有开设“专业英语”的课程，但大量的专业英语词汇仍使我束手无策。每次在老师讲解时，我都会在课本上相应的位置标上中文注解以防自己忘记。可是后来，也许是所谓的“熟能生巧”吧，我渐渐可以脱离书本就能找到我所需要的东西了，但即便如此，我还是认识到学习好专业英语的重要性。 想起老师在第一节课上就说我们初学这门课，最难的就是原件的查找和对原件库的查找和添加还有PCB的绘制，我们也在第一时间就得到了老师为我们准备的实验指导书，这确实在日后的学习中给了我很大的帮助。 在学习的过程中，首先接触的是如何绘制基本电路的原理图。这在整个学习过程中是相对简单的，说它“相对”简单，是因为它是绘制其它图的基础，就像是造房子的第一块砖一样。要绘制原理图，首先要创建一个新的Schematic Document界面，然后就是加载原件库，当遇到库中所没有的元器件时，我们就要自己动手编辑电路原件了。还记得当初我怎么都画不对非门，后来还是经过老师的指点才解决的，那时候还真是有点豁然开朗的感觉。自己编辑完原件后，只有正确的调用才能在之后顺利地使用它。 之后便是PCB封装的学习了。这是很重要的一个过程。同是电阻，就因为它们的阻值不一样，也许封装就是不同的；有极性的电容和无极性的电容的封装也是不同的……起先我总是怎么也找不对封装的内容，可是渐渐的也好了起来。在这一过程中，需要我注意的就是每一个原件都要有封装并且要封装正确。 这之后，我们要对原理图生成一个网络表，然后在PCB中也同样创建一个网络表，只有当检错后显示“All macros validated”，我们才能进行下一步的动作，但这也只是正确完成PCB的一个必要前提，我们也许会发现有的原件没有连线，如果是这样，那么就证明还有得忙的，因为它仍是错误的，只有当所有的原件都连线时，才有可能正确。那个时候我调试了好久可就是有原件不能连线，好几节课下来，说不烦躁那是假的，可当我最终将所有的错误都排查的时候，那种喜悦的心情是无法用语言形容的。 这还不算完，我们还要布局和布线，自动当然既快速又方便，可手动的有时会更加美观。当通过自己的努力制成一幅完整的图事，我会体会到前所未有的成就感。 Protel的学习应该要多联系，只有多练习，我们才能更快更好地完成制图。一个学期的学习虽然短暂，学到的东西也有限，但这一个学期中我所获得的却能够使我受益匪浅、受益终身。我会不断地自我充实来丰富自己的专业知识，我会更有耐心地对待身边的每一件事。有听说这样一句话：“每次遇到一个新的领域，你都是一张白纸，由你自己决定来怎么涂写。”我会重视过程所带来的乐趣以及不断地奋斗、不断地纠正错误，使自己无论在专业知识上还
一、机器人擂台赛 1、实训目的 机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。 机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。? 2、实训要求 在指定的大小擂台上有双方机器人。?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。 比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。有黑色的胶布围成。?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。? 3、比赛规则分析? 我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有 别人不具有的优势。对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：? 3、1需要确保自己不掉下擂台
需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。擂 台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出 擂台的边沿。如图所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的 距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。由于红外测距传感器使 用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。? 擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人 覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人 的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。? 3、2需要及时的发现敌方 这里我们使用红外接近开关作为寻找敌方的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是 20cm，20cm 之外的物体是察觉不到的。我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是 10‐80cm，比较适合我们当前的使用场合。? 3、3需要迅速的推动敌方，将敌方退下擂台 我们可以想象，两只斗牛相互推挤，赢的一定是力气比较大的一方。?
园林学院 土力学实验报告 学生姓名 学号2009041001 专业班级土木工程091 指导教师李西斌 组别第三组 成绩
实验目录 前言 (1) 实验一含水量试验 (2) 实验二密度实验 (5) 实验三液限和塑限试验 (7) 实验四固结试验 (13) 实验五直接剪切试验 (18)
前言 土是矿物颗粒所组成的松散颗粒集合体，其物理力学性质与其他材料不同；土力学是利用力学的基本原理和土工试验技术来研究土的强度和变形及其规律性的一门应用学科。 土的天然含水率、击实性、压缩性、抗剪强度是水利工程中的四大问题，他们的好坏与否直接关系到水利工程的经济效益与安全问题，因此在工程中作好土料的指标实验，确定出相应标对水利工程具有十分重要的意义。
实验一 含水量试验 一、概述 土的含水率 是指土在温度105~110℃下烘干至恒量时所失去的水质量与达 到恒量后干土质量的比值，以百分数表示。 含水率是土的基本物理性质指标之一，它反映了土的干、湿状态。含水率的变化将使土物理力学性质发生一系列变化，它可使土变成半固态、可塑状态或流动状态，可使土变成稍湿状态、很湿状态或饱和状态，也可造成土在压缩性和稳定性上的差异。含水率还是计算土的干密度、孔隙比、饱和度、液性指数等不可缺少的依据，也是建筑物地基、路堤、土坝等施工质量控制的重要指标。 二、实验原理 土样在在105℃～110℃温度下加热，土中自由水会变成气体挥发，土恒重后， 即可认为是干土质量s m ，挥发掉的水分质量为w s m m m =-。 三、实验目的 测定土的含水量，供计算土的孔隙比、液性指数、饱和度等不可缺少的一个基本指标。并查表可确定地基土的允许承载力 四、实验方法 含水率实验方法有烘干法、酒精燃烧法、比重法、碳化钙气压法、炒干法等，其中以烘干法为室内实验的标准方法。在此仅用烘干法来测定。 烘 烘干法是将实样放在温度能保持105~110℃的烘箱中烘至恒量的方法，是室内测定含水率的标准方法。 （一）仪器设备 （1）保持温度为105~110℃的自动控制电热恒温烘箱； （2）称量200g 、最小分度值0.01g 的天平； （3）玻璃干燥缸；
Protel 99SE学习心得08083403 进入大二下半学期，我接触到了一门名叫“Protel 99SE电路设计”的课程，通过一个学期的学习，我学会了一些基本电路的原理图绘制和PCB的制作，并且发现自己无论是在专业知识方面还是个人修养方面都有所提高。 EDA(Electronic Design Automation，电子设计自动化)技术是现代电子工程领域的一门新技术，它提供了基于计算机的电路设计方法。由于PCB的电路设计是EDA技术的重要内容，学校为我们安排了Protel 99SE电路设计这样一门课，希望我们能够更好地掌握专业知识。 学习这门课，我们是通过一款名为Protel的软件的，该软件包含有原理图设计软件Protel Advanced Schematic、电路板设计软件Protel Advanced PCB 99SE、用于PCB自动布线的Protel Advanced Route 99SE等多个模块。对于初学者的我来说，这些方面的学习使我初步学会了一些制图过程中的技巧。 在刚开始接触这一款软件的时候，其英文的操作界面着实使我苦恼了一阵，即使我们学校机房的软件是汉化版本的，即使我们这个学期也有开设“专业英语”的课程，但大量的专业英语词汇仍使我束手无策。每次在老师讲解时，我都会在课本上相应的位置标上中文注解以防自己忘记。可是后来，也许是所谓的“熟能生巧”吧，我渐渐可以脱离书本就能找到我所需要的东西了，但即便如此，我还是认识到学习好专业英语的重要性。 想起老师在第一节课上就说我们初学这门课，最难的就是原件的查找和对原件库的查找和添加还有PCB的绘制，我们也在第一时间就得到了老师为我们准备的实验指导书，这确实在日后的学习中给了我很大的帮助。 在学习的过程中，首先接触的是如何绘制基本电路的原理图。这在整个学习过程中是相对简单的，说它“相对”简单，是因为它是绘制其它图的基础，就像是造房子的第一块砖一样。要绘制原理图，首先要创建一个新的Schematic Document界面，然后就是加载原件库，当遇到库中所没有的元器件时，我们就要自己动手编辑电路原件了。还记得当初我怎么都画不对非门，后来还是经过老师的指点才解决的，那时候还真是有点豁然开朗的感觉。自己编辑完原件后，只有正确的调用才能在之后顺利地使用它。 之后便是PCB封装的学习了。这是很重要的一个过程。同是电阻，就因为它们的阻值不一样，也许封装就是不同的；有极性的电容和无极性的电容的封装也是不同的……起先我总是怎么也找不对封装的内容，可是渐渐的也好了起来。在这一过程中，需要我注意的就是每一个原件都要有封装并且要封装正确。 这之后，我们要对原理图生成一个网络表，然后在PCB中也同样创建一个网络表，只有当检错后显示“All macros validated”，我们才能进行下一步的动作，但这也只是正确完成PCB的一个必要前提，我们也许会发现有的原件没有连线，如果是这样，那么就证明还有得忙的，因为它仍是错误的，只有当所有的原件都连线时，才有可能正确。那个时候我调试了好久可就是有原件不能连线，好几节课下来，说不烦躁那是假的，可当我最终将所有的错误都排查的时候，那种喜悦的心情是无法用语言形容的。 这还不算完，我们还要布局和布线，自动当然既快速又方便，可手动的有时会更加美观。当通过自己的努力制成一幅完整的图事，我会体会到前所未有的成就感。 Protel的学习应该要多联系，只有多练习，我们才能更快更好地完成制图。一个学期的学习虽然短暂，学到的东西也有限，但这一个学期中我所获得的却能够使我受益匪浅、受益终身。我会不断地自我充实来丰富自己的专业知识，我会更有耐心地对待身边的每一件事。有听说这样一句话：“每次遇到一个新的领域，你都是一张白纸，由你自己决定来怎么涂写。”我会重视过程所带来的乐趣以及不断地奋斗、不断地纠正错误，使自己无论在专业知识上还是自身素质上都有所提高。
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
南华大学 城市建设学院土力学实验报告 2012/05/21
实验一：土的重度、含水率试验 实验名称：土的重度、含水量实验实验成绩： 实验同组人：罗**、白**、方**、王**、张**、符** 实验教师签名： 实验地点：城建西301 实验日期：2012年 03 月 28 日 实验目的： 1.熟悉土工实验中环刀、天平、烘箱等基本设备的操作方法； 2.通过本试验掌握土体的天然含水率试验方法，了解含水率指标在工程中的应用，并配合其它试验计算土的干密度、孔隙比及饱和度等其它指标； 3.通过本试验掌握土体的天然密度试验方法，了解天然密度指标在工程中的应用，并配合其它试验计算土的干密度、孔隙比及饱和度等其它指标。并初步了解土体密度大小与土的松紧程度、压缩性、抗剪强度的关系。 实验原理： 土体中的自由水和弱结合水在105℃～110℃的温度下全部变成水蒸气挥发，土体粒质量不再发生变化，此时的土重为土颗粒质量加上强结合水质量，将挥发掉的水份质量与干土质量之比为土体含水率。即土体含水率是指土颗粒在105℃～110℃的温度下烘干（或酒精烧干）至恒重时所失去的水份质量与烘干土质量的比值，用百分数表示。 单位体积土体质量称做土的密度，定义式为： p 0=m /V 式中：ρ －土样湿密度（g/cm3）； m －土样质量（g）； V－土样体积（cm3）。 实验室内直接测量的密度为湿密度(对原状土称作天然密度)。 ω0=m w/m s 式中：ω —土样含水率(％)； m w —土体所失去水分的质量(g)； m s —烘干后土颗粒质量(g)。 实验仪器设备（实验条件）： 1.恒温烘箱：恒温范围在105℃～110℃，温度控制精度高于±2℃； 2.天平：称量200g，最小分度值0.01g； 3.其它工具：铝盒(称量盒)、开土刀、干燥器、温度计等。 （a）环刀：内径61.8mm和79.8mm，高20mm； （b）天平：称量500g，最小分度值0.1g的天平； （c）其它工具：切土刀，玻璃板、钢丝锯，凡士林等 实验过程（内容、步骤、原始数据等）： (1)实验内容：
沈阳航空航天大学 电子设计应用软件训练总结报告 学生姓名：鹿智 学院专业：电子信息工程 班级学号：94020104 指导教师：赵晨光 训练时间：2011年7月8日至2011年7月22日
电子设计应用软件训练任务 【训练任务】 （一）PROTEL部分 1、熟练掌握PROTEL软件的使用； 2、按要求绘制电路原理图； 3、能够按要求建立元件库和封装库； 4、按要求根据电路原理图绘制PCB版图（能够用自动布线和手动布线相结合）。（二）软件设计部分 按照给定的软件设计任务完成相应的软件设计 【基本要求及说明】 （一）PROTEL部分 1、电路原理图图纸尺寸设置为A4； 2、电路原理图见附图； 3、按指定电路图在PROTEL 99中绘制原理图； 4、根据原理图绘制印制板图； 5、根据要求创建原理图器件和该器件的相应的封装。 （二）软件设计部分 按软件设计要求实现相应的功能 【按照要求撰写总结报告】 指导教师年月日 负责教师年月日 学生签字年月日 成绩评定表 评语、建议或需要说明的问题： 成绩 指导教师签字：日期：
PROTEL 训练任务
软件设计任务 约瑟夫（Joseph）问题 [问题描述］约瑟夫（Joseph）问题的一种描述是：编号为1，2，，...,n 的n个人按顺时针方向围坐一圈，每人持有一个密码（正整数）。一开始任选一个正整数作为报数上限值m，从第一个人开始按顺时针方向自1开始顺序报数，报到m时停止报数。报m的人出列，将他的密码作为新的m 值，从他在顺时针方向上的下一个人开始重新从l报数，如此下去，直至所有人全部出列为止。试设计一个程序求出出列顺序。 ［基本要求］利用单向循环链表存储结构模拟此过程，按照出列的顺序印出各人的编号。 ［实现提示］程序运行后，首先要求用户指定初始报数上限值，然后读取各人的密码。设n≤30。此题所用的循环链表中不需要“头结点”，请注意空表和非空表的界限。
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅:
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:
实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:
土力学 实验报告 姓名 班级 学号
含水量实验 一、实验名称：含水量实验 二、实验目的要求 含水量反映了土的状态，含水量的变化将使土的一系列物理力学性质指标 也发生变化。测定土的含水量，以了解土的含水情况，是计算土的孔隙比、液性指数、饱和度和其他物理力学性质指标不可缺少的一个基本指标。 三、试验原理 土样在100~105℃温度下加热，途中自由水首先会变成气体，之后结合水也会脱离土粒的约束，此时土体质量不断减少。当图中自由水和结合水均蒸发脱离土体，土体质量不再变化，可以得到固体矿物即土干的重。土恒重后，土体质量即可被认为是干土质量m s ，蒸发掉的水分质量为土中水质量m w =m-m s 。 四、仪器设备 烘箱、分析天平、铝制称量盒、削土刀、匙、盛土容器等。 五、试验方法与步骤 1.先称量盒的质量m 1，精确至0.01g 。 2.从原状或扰动土样中取代表性土样15~30g （细粒土不少于15g ，砂类土、有机质土不少于50g ），放入已称好的称量盒内，立即盖好盒盖。 3.放天平上称量，称盒加湿土的总质量为m 0+m ，准确至0.01g 。 4.揭开盒盖，套在盒底，通土样一样放入烘箱，在温度100~105℃下烘至质量恒定。 5.将烘干后的土样和盒从烘箱中取出，盖好盒盖收入干燥器内冷却至室温。 6.从干燥器内取出土样，盖好盒盖，称盒加干土质量m 0+m s （准确至0.01g ） 。 六、试验数据记录与成果整理 含水量试验（烘干法）记录 计算含水量：%100) () ()(000?++-+= s s m m m m m m w 实验日期 盒质量 m 0/g 盒+湿土质 量（m 0+m ）/g 盒+干土质 量（m 0+m s ） /g 水质量/g 干土质量m s /g 含水量w/% 1 2 3 4=2-3 5=3-1 4/5
目录 任务书: 一、项目要求 (3) 二、系统设计说明书要求 (3) 实训报告： 一、系统框图及功能描述 (4) （一）系统框图 (4) （二）Fanuc机器人 (4) （三）PLC（可编程序控制器） (5) （四）威纶通触摸屏 (8) 二、电路原理图 (9) （1）PLC外部接线图 (9) （2）CRM2A/B与外围设备的连接 (9) 三、气动原理图 (10) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (11) （一）PLC及机器人I/O分配表： (11) （二）软元件分配表 (11) (三) 威纶触摸屏编程界面 (13) (四) 机器人模拟仿真 (14) (五) PLC梯形图 (14) 五、机器人程序 (17) 六、调试流程 (19) 七、实践的心得与建议 (20) 八、参考资料 (20)
M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 1、要求机器人完成上述物品搬运任务； 2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯； 4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 5、通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。
EDA实训报告范文 一实习目的 1.了解proptel软件基本功能及实际操作方法 2.培养实际电路图绘制和动手操作综合能力 3.能够动手绘制原理电路图并对PCB板合理布局 二实习任务 1．绘制给定电路原理图 2．生成原理图的元件列表 3．建立网络表文件和ERC电气检测 4．自动装载生成原理图的单面板（或双面板）PCB图 5．生成电路板信息报表 三protel99SE软件部分信息 略 四实习操作步骤 4.1.建立一个数据库文件 第一步：打开protel99se后,选择file菜单下的new菜单 第二步：选择新建的项目存放方式为DDB以及文件存放目录第三步：新建好DDB文件后,我们就可里边的Documents目录下第五步：可以新建SCH文件了,也就是电路图设计项目 第六步：新建后SCH项目后,在默认的一个protel99se元件库中,可以选择元件 放到电路图中了
第七步：我们也可以选择增加自己的元件库 4.2使用protel99se原理图绘制 第一步：将元件放进SCH原理图中，并且设计元件的属性 第二步：设计元件的属性，包括封装,名称，元件属性等 第三步：在protel99se中设计中，放入网络标号.在同一原理中，所有相同的网 络标号，在图纸中，表示同一网络结点 第四步：设点电源地 第五步：在protel99se中，放好元件，设计是电源和接地后，就可以画线了 4.3如何新建PCB文件以及载入封装图. 第一步：在Documents目录下，新建一个PCB文件，PCB文件即是我们存放PCB电路的文件 第二步：在导航栏中，选择Libraries这一项，这可以让我们在导航栏中，显示当前可以放的封装库，以供选择 第三步：浏览封库以及增加protel99se封装库 第四步：选择封装库并且增加到当前PCB文件中: 第五步：增加好封装库后，我们就要以选择和使用些元件了 第六步：在protel99se绘制PCB图是，有一个单位的选择，可以使用公制以及英制 4.4如何将SCH转为PCB文件
实习报告 机器人组 第四组 陈晓光 通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。 安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。 KUKA机器人的主要组成部件如下图所示： 1.机械手 2.连接线缆 3.机器人控制器 4.手持式编程器 主要学习内容： 1.学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工业机器人的手持编程器。?SmartPAD?具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD?配备一个触摸屏，可用手指或指示笔进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，?无需外部鼠标和外部键盘。 2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具 有重要的意义。世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32 个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。
《土力学与基础工程》 土 工 实 验 报 告 书 学院：环资学院 班级：地质1301班 姓名：郑 学号： 时间：
目录 实验一侧限压缩实验.................................................................................. 错误!未定义书签。1实验目的 ........................................................................................................ 错误!未定义书签。2实验原理 ........................................................................................................ 错误!未定义书签。3仪器设备 ........................................................................................................ 错误!未定义书签。4操作步骤 ........................................................................................................ 错误!未定义书签。5实验数据整理 ................................................................................................ 错误!未定义书签。实验二直接剪切实验.................................................................................. 错误!未定义书签。1土的抗剪强度及实验方法............................................................................. 错误!未定义书签。 土的抗剪强度......................................................................................... 错误!未定义书签。 实验目的................................................................................................... 错误!未定义书签。 实验原理................................................................................................... 错误!未定义书签。 2 直接剪切实验步骤........................................................................................ 错误!未定义书签。 仪器设备................................................................................................. 错误!未定义书签。 操作步骤................................................................................................. 错误!未定义书签。 实验数据整理......................................................................................... 错误!未定义书签。 三、三轴压缩实验............................................................................................ 错误!未定义书签。 1实验目的................................................................................................ 错误!未定义书签。 2实验原理................................................................................................ 错误!未定义书签。 3实验设备................................................................................................ 错误!未定义书签。 4实验步骤................................................................................................ 错误!未定义书签。 5计算与绘图............................................................................................ 错误!未定义书签。 6实验记录................................................................................................ 错误!未定义书签。 四、实验总结 ................................................................................................... 错误!未定义书签。
实验报告 一、实验目的 1.了解protel软件基本功能及实际操作方法； 2.掌握电路原理图设计和PCB图绘制基础和技能操作； 3.掌握PCB布线和布局的技巧以及注意问题； 4.原理图元件符号和PCB元件封装编辑技能； 5.培养实际电路图绘制和动手操作综合能力； 6.自己能够绘制电路原理图并可以对PCB进行合理布局 二、实验内容 1.protel 99 SE简介 Protel 99 SE软件是PROTEL99SE汉化版，99SE是PROTEL 家族中目前最稳定的版本，功能强大。采用了*.DDB数据库格式保存文件，所有同一工程相关的SCH、PCB等文件都可以在同一*.DDB数据库中并存，非常科学，利于集体开发和文件的有效管理。还有一个优点就是自动布线引擎很强大。在双面板的前提下，可以在很短的时间内自动布通任何的超复杂线路！ 主要教我们： 1.画画简单的原理图（SCH） 2.学会创建SCH零件
3.把原理图转换成电路板（PCB） 4.对PCB进行自动布线 5.学会创建PCB零件库 6.学会一些常用的PCB高级技巧。 主要的模块： 1．电路原理图设计模块：该模块主要包括设计原理图的原理图编辑器，用于修改、生成元件符号的元件库编辑器以及各种报表的生成器。 2.印制电路板设计模块：该模块主要包括设计电路板图的PCB编辑器，用于PCB自动布线的Route模块。用于修改、生成元件封装的原件封装编辑器以及各种报表的生成器。 3.可编程逻辑器件设计模块：该模块主要包括具有语法意识的文本编辑器、由于编译和仿真设计结果的PLD模块。 4.电路仿真模块：该模块主要包括一个具有强大的数/模混合信号电路仿真器，能提供连续的模拟信号和离散的数字信号仿真。 2.电路图设计基础和操作步骤 2.1印制电路板设计的流程方框图： 电路原理图设计产生网络表印制电路板设计；
Protel 设计 实验设计题目：PC即并行口连接的A/D转换电路 Protel步骤： 一，画原理图 1. 启动Protel 99 SE，双击桌面图标，即出现Protel主窗口. 执行File/new 菜单命令既可得到如下界面： 2．在主窗口中，依次单击：文件——新建，即可以新建一个“新设计数据库文件”，有3个自定义选项对话框，从上到下依次为：文件保存路径，数据库文件名，数据文件保存路径。全部用默认值即可。按“OK”即可，完成数据库文件的创建。弹出新建设计数据库工作界面。如下：
3. 进入新建设计数据库工作界面后，再新建原理图编辑器，单击Schematic Document——OK，出现工作界面图，双击“sheet1.sch”图标，出现原理图编辑工作界面图。 4. 原理图图纸参数设置（原理图编辑工作界面图上设置） 在屏幕上方菜单栏上依次点击：Design——Option, 弹出图纸选型对话框（Document Option）：左上角，standard: A4, 其余默认值。
5．在原理图工作界面图上，选放大图，光标移到右下角，标准标题栏：点击工具条中的“T”，（若没有工具条，则点击菜单栏中的“视图——工具条——绘图工具条”），鼠标“粘”着虚线框，按键盘上的“tab”键，出现对话框。 6. 装载原理图元件库文件。点击左边“ Browse Sch” , 单击“Add.”，弹出 库文件列表对话框，在对话框中点击库文件：Miscellaneous Devices.ddb(综合元件数据库) ，Protel Dos Schematic Libraries.ddb, 再点击对话框下方：Add, OK 。 7.在原理图工作界面上，点击左边Browse sch.。出现对话框： 8，通过连接元件，画出原理图，如下：