下载文档原格式
/*-----------------------------------------------------------------------------小车运行主程序---------------------------------------------------------------------------简介：@模块组成：红外对管检测模块----五组对管，五个信号采集端口直流电机驱动模块----驱动两个直流电机，另一个轮子用万向轮单片机最小系统------用于烧写程序，控制智能小车运动 @功能简介：在白色地面或皮质上用黑色胶带粘贴出路线路径宽度微大于相邻检测管间距。
这样小车便可在其上循迹运行。
@补充说明：该程序采取“右优先”的原则：即右边有黑线向右转，若无，前方有黑线，向前走，若无，左边有黑线，向左转，若全无，从右方向后转。
程序开头定义的变量的取值是根据我的小车所调试选择好的，如果采用本程序，请自行调试适合自己小车的合适参数值。
编者：陈尧，黄永刚（江苏大学电气学院二年级，三年级）1.假定:IN1=1,IN3=1时电机正向转动,必须保证本条件2.假定:遇到白线输出0，遇到黑线输出1;如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出0，这种情况下只需要将第四，第五句改成：#define m0 1#define m1 0即可。
3.说明1：直行---------------速度full_speed_left,full_speed_right.转弯,调头速度------correct_speed_left,correct_speed_right.微小校正时---------高速轮full_speed_left,full_speed_right;低速轮correct_speed.可以通过调节第六，七，八，九，十条程序，改变各个状态下的占空比（Duty cycle ）,以求达到合适的转弯，直行速度4.lenth----------length检测到黑线到启动转动的时间间隔5.width----------mid3在黑线上到脱离黑线的时间差6.mid3-----------作为判断中心位置是否进入黑线的标志，由于运行的粗糙性和惯性，常取其他对管的输出信号作为判断条件7.check_right----若先检测到左边黑线，并且左边已出黑线，判断右端是否压黑线时间拖延----------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/#include<STC12C5A60S2.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define m0 1//黑线m1,白线m0#define m1 0#define full_speed_left 40 //方便调节各个状态的占空比,可用参数组：（30,35,6,25,30,68000,27000,500）；#define full_speed_right 45 //（40,45,6,25,30,68000,27000,500）；#define correct_speed 6 //校正时的低速轮的占空比#define turn_speed_left 25#define turn_speed_right 30#define lenth 68000 //测试数据：10000--》100--》500--》2000--80000--76000--68000 #define width 27000 //500--》10-->2000--》60000--30000---》27000#define check_right 500 //2000--》20--》200--》500#define midl left1#define midr right5uchar Duty_left,Duty_right,i=0,j=0; //左右占空比标志，取1--100sbit IN1=P2^0;sbit IN2=P2^1;sbit IN3=P2^2;sbit IN4=P2^3;sbit ENA=P1^0;sbit ENB=P1^1;//循迹口五组红外对管，依次对应从左往右第1,2,3,4,5五组sbit left1 =P1^6;sbit left2 =P1^5;sbit mid3 =P1^4;sbit right4=P1^3;sbit right5=P1^2;void line_left();void line_right();void line_straight()reentrant;//----------------------------------------void delay(long int Delay_time)//延时函数{uint t=Delay_time;while(t--);}//-----------------------------------------void init() //定时器初始化{left1=m0; //初始化left2=m0; //白线位置mid3 =m1; //黑线位置right4=m0;right5=m0;TMOD|=0x01;TH0=(65536-66)/256;TL0=(65536-66)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;ENA=1; //使能端口，初始化ENB=1;}//--------------------------------------------void time0(void)interrupt 1 //中断程序{i++; //调速在中断中执行j++;if(i<=Duty_left)ENA=1;else ENA=0;if(i>100){ENA=1;i=0;}if(j<=Duty_right)ENB=1;else ENB=0;if(j>100){ENB=1;j=0;}TH0=(65536-66)/256; //取约150HZ，12M晶振，每次定时66us,分100次，这样开头定义的变量正好直接表示占空比的数值TL0=(65536-66)%256;}//-----------------------------------------------void correct_left()//向左校正，赋值{Duty_left =correct_speed;Duty_right=full_speed_right;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}//------------------------------------------------void correct_right()//向右校正，赋值{Duty_left =full_speed_left;Duty_right=correct_speed;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}//--------------------------------------------------void turn_left()//左转，赋值{Duty_left =turn_speed_left;Duty_right=turn_speed_right;IN1=0; //转弯时一个正转，一个反转，IN2=1;IN3=1;IN4=0;}//---------------------------------------------------void turn_right()//右转，赋值{Duty_left =turn_speed_left;Duty_right=turn_speed_right;IN1=1; //转弯时一个正转，一个反转，IN2=0;IN3=0;IN4=1;}//-----------------------------------------------------void straight() //直走，赋值{Duty_left =full_speed_left; //左右电机占空比初始化，调节直线运动速度Duty_right=full_speed_right; //鉴于左右轮电机内部阻力不同，故占空比取不同值，这组值需要单独写程序取值IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}//-----------------------------------------------------void line_straight()reentrant //函数名后加reentrant可以递归调用，//一直走黑直线时{straight();if(right5==m1){line_right();}elseif(left1==m1){line_left();}elseif(left2==m1) //防止校正时，小车冲出过大，导致2,4号检测管屏蔽了两端检测管的检测，避免其走直线时出轨while(left2==m1){correct_left();if(right5==m1){line_right();goto label3;}else if(left1==m1){line_left();goto label3;}}elseif(right4==m1) //防止校正时，小车冲出过大，导致2,4号检测管屏蔽了两端检测管的检测，避免其走直线时出轨while(right4==m1){correct_right();if(right5==m1){ line_right(); goto label3;}else if(left1==m1){line_left();goto label3;}}elseif((left1==m0)&&(left2==m0)&&(mid3==m0)&&(right4==m0)&&(right5==m0)){straight();//delay(lenth);while(right4==m0) //本来应该是用mid3,但是为了提高灵敏度，选择right4；向左时，可取left2对管{turn_right();}if(mid3==m1){line_straight();}}label3: ; //什么都不做}//------------------------------------------------------------------------- void line_right() //右边有黑线时{straight();//这里的直走是在不管红外检测结果的直行delay(lenth);if(mid3==m1){turn_right();//执行向右转的赋值label:delay(width); //由width值决定转弯时mid3经过黑线宽度时所需要的时间 if(mid3==m0)while(right4==m0){}elsegoto label;}elseif(mid3==m0){turn_right();while(right4==m0){}if(midr==m1){line_straight();}}}//-----------------------------------------------------------------void line_left() //左边出现黑线时{while(left1==m1){if(right5==m1){line_right();goto label2;}}delay(check_right);//左边遇到黑线时，左边出了黑线之后，继续延时一段时间，判断右边是否遇到黑线，//若遇到黑线，执行line_right()函数if(right5==m1){line_right();goto label2;}if((mid3==m1)||(left2==m1)||(right4==m1)){line_straight();}else{while(left2==m0){turn_left();}if(midl==m1)line_straight();}label2: ;}//--------------------------------------------------------------------void detect_infrared() //循迹，红外检测{if(right5==m1){line_right();}elseif(left1==m1){line_left();}elseif(left2==m1){correct_left();}elseif(right4==m1){correct_right();}elseline_straight();}//--------------------------------------void main(void)//主程序部分{init();while(1) //循环检测红外对管采集的电平信号{detect_infrared();}}。
基于单片机的多功能智能小车设计论文(摘要（关键词：智能车单片机金属感应器霍尔元件 1602LCD）智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。
本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。
目录1 设计任务 (3)1.1 要求 (3)2 方案比较与选择 (4)2.1路面检测模块 (4)2.2 LCD显示模块 (5)2.3测速模块 (5)2.4控速模块 (6)2.5模式选择模块 (7)3 程序框图 (7)4 系统的具体设计与实现 (9)4.1路面检测模块 (9)4.2 LCD显示模块 (9)4.3测速模块 (9)4.4控速模块 (9)4.5复位电路模块 (9)4.6模式选择模块 (9)5 最小系统图 (10)6 最终PCB板图 (12)7 系统程序 (13)8 致谢 (46)9 参考文献 (47)10 附录 (48)1. 设计任务：设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。
1.1 要求：1.1.1 基本要求：（1）分区控制：如（图1）所示：（图1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。
在第一个路程C~D区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s；第二个路程D～E区（2米）以高速行驶，通过时间不得多于4秒；第三个路程E~F区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s。
关键词：智能小车；控制系统；设计和实现1智能小车控制系统概述智能小车控制系统是一个综合、复杂的系统，其既有多种技术，也含有嵌入式的软件设备和硬件设备、图像识别、自动控制和电力传动、机械结构等技术知识，智能小车的控制系统主要是围绕嵌入式控制系统进行的，将其作为操控的中心，并借助计算机系统，最终完成自动造作和控制的过程[1]。
智能小车的控制系统流程图见图1所示。
2智能小车的设计和实现2.1智能小车的硬件设计硬件设计是保证智能小车平稳运行的必要条件，它关系着控制系统的精度和稳定性，因此在设计时需要用在模块化设计思想，该研究是通过采取硬件系统K60芯片作为核心控制器，并通过图像采集模块和电机、舵机驱动模块、测速模块、电源模块等组成硬件设计系统图，见图2。
首先，电源电路设计，该设计时智能小车的动力来源，为小车运行提供不断的电力，一般采取7.3V、容量为2000mAh的可充电型的镍铬电池作为电源，但是其不能直接为控制器传输电力，需要在转变电路后才可以进行传输。
转变电路可以保证控制器直接对电池内的电压进行调节，保证不同模块可以正常工作和运行，智能小车主要是依靠控制电力和电机驱动进行转变的。
其次是K60最小系统板，在设计时需要将K60的管脚部分做成最小系统的单独电路板，这样可以简化电路板的设计，促使调试更加顺利，K60系统板主要由K60芯片、复位电路、时钟电路、JTAG下载电路、电源滤波电路组成。
再其次是电机驱动电路，该电路是在集成芯片的驱动下进行的，可以为控制器更其他模块提供较大的电流最终集成电机驱动芯片，但是要特别注意这部分因为在电机驱动过程中有较大的分功率，会导致小车在进行调试时因为过大的电流导致小车电路发生堵塞现象，而使小车电路被烧毁，因此需要设计者避免这种现象，可以将驱动电路做成驱动板[2]。
最后是舵机接口电路。
在智能小车设计中，舵机主要保证小车可以顺利转向，因此舵机的运行电压、转向动作、转向速度都是需要考虑的因素，一般选择舵机时主要选择Futaba3010，选择供电电压为6V。
//智能小车避障、循迹、红外遥控 C 语言代码// 实现功能有超声波避障， 红外遥控智能小车， 红外传感器实现小车自动循迹， 1602 显示小 车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换 // 注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起 来比较容易一点 #include <> #include <> #include"" #include <> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar ENCHAR_PuZh1[8]=" uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" ucharENCHAR_PuZh4[8]=" uchar ENCHAR_PuZh5[8]=" run back stop left right "; ";//1602 显示数组 H. H. H. uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji "; uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang"; uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong"; #define HW P2 #define PWM /****************************** P1 //红外传感器引脚配置 P2k 口 /* L298N 管脚定义 */ 超声波引脚控制 ******************************/ sbit ECHO=P3A2; sbit TRIG=P3A3；///// 红外控制引脚配置 sbit sbituchar KEY2=P3A7； KEY 仁 P3M;state_total=3,state_2=0；// 2 为红外遥控 ucharuchar time_1 uchar 局变量 // 超声波接收引脚定义 // 超声波发送引脚定义// 红外接收器数据线 // 独立按键控制 总状态控制全局变量 state_1,DAT; // 红外扫描标志位time_1=0,time_2=0;// 定时器 1 中断全局变量 控制转弯延时计数也做延时一次 time,timeH,timeL,state=0;// 超声波测量缓冲变量 count=0;//1602 显示计数 兼红外遥控按键 state_total =2 兼循迹按键 state_total= 0 自动避障 state_total=10 为自动循迹模块 1 为自动避障模块 time_ 2 控制 PWM 脉冲计数 state 为超声波状态检测控制全 uint /**************************/ unsigned char IRC0M[7]; // 红外接收头接收数据缓存 unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; /********* voidvoid voidIRC0M[2 ]存放的为数据 // 红外接收缓存变量 **/ IRdelay(char x); //x* 红外头专用 delay run(); back();void stop(); void left_90(); void left_180(); void right_90(); void delay(uint dat); //void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); void bizhang_test(); void xunji_test(); void hongwai_test();void Delay10ms(void);void init_test()// 定时器 0{ 1 外部中断 // 超声波显示 驱动 0 1 延时初始化 TMOD=0x11; TH1=0Xfe; TL1=0x0c; TF0=0; TF1=0; ET0=1; ET1=1; EA=1;// 设置定时器 0 1 // 装入初值定时一次为工作方式 1 16 位初值定时器2000hz// 定时器 // 定时器 // 允许定时器// 允许定时器 0 方式 1 计数溢出标志 1 方式 1 计数溢出标志 0 中断溢出 1 中断溢出//开总中断 if(state_total==1)// 为超声波模块时初始化 {TRIG=0; ECHO=0; EX0=0; IT0=1;}if(state_total==2)// 发射引脚低电平 // 接收引脚低电平 // 关闭外部中断// 由高电平变低电平，触发外部中断 0// 红外遥控初始化{ IT1=1; EX1=1;TRIG=1;}del ay(60);} void main(){ uint i; delay(50); init_test(); TR1=1; LCD1602_Init() ; delay(50); while(state_2==0)// 外部中断 1 为负跳变触发 // 允许外部中断 1 // 为高电平 I/O 口初始化// 等待硬件操作// 开启定时器 1{if(KEY1==0){Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY1==0) {state_total=0; // 总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避障模块2 为红外遥控while((i<30)&&(KEY1==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}}if(TRIG==0){while((i<30)&&(TRIG==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}if(KEY2==0){while((i<30)&&(KEY2==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++; }i=0;// 检测按键 s1 是否按下//检测按键s2是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(TRIG==0) {state_total=1; 2 为红外遥控//总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避// 检测按键 s3 是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY2==0) {state_total=2; 2 为红外遥控// 总状态定义 0 为自动循迹模块1 为自动避}}} init_test();delay(50); // 等待硬件操作50us TR1=0; // 关闭定时器 1 if(state_total==1) {//SPEED=90; bizhang_test();} if(state_total==0) {// SPEED=98; 电平// 自动循迹速度控制// 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10 的低电平高电平持续次数占空比为40 的低xunji_test(); }if(state_total== 2){//SPEED=98; // 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40 的低电平hongwai_test(); }void 断号init0_suspend(void)2 外部中断0 4 串口中断外部中断 1timeH=TH0;timeL=TL0;state=1;EX0=0;}void 断号0{if(state_total==1) { TH0=0X00;TL0=0x00;}if(state_total==0) { TH0=0Xec;TL0=0x78;time_1++;interrupt 0 //3 为定时器 1 的中断号 1 定时器0 的中// 记录高电平次数//// 标志状态为// 关闭外部中断1，表示已接收到返回信号//3 为定时器 1 的中断号2 外部中断0 4 串口中断time0_suspend0(void) interrupt 1外部中断 1// 自动避障初值装入// 装入初值// 自动循迹初值装入// 装入初值定时一次200hz// 控制转弯延时计数1 定时器0 的中}}void IR_IN(void){unsigned char j,k,N=0;EX1 = 0; IRdelay(5); if (TRIG==1) { EX1 =1; return;}//确认IR 信号出现//等IR 变为高电平，跳过 9ms 的前导低电平信号。
广东职业技术学院毕业综合实践报告题目:单片机智能小车类型：设计类专业:应用电子技术（LED新型电光源）班级:xxx学生姓名:xxx指导教师:xxx完成时间:2016年6月摘要智能作为现代的新技术，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能小车就是其中的一个体现。
智能小车，也称为轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等多学科的科技创意性设计。
一般主要由路径识别、速度采集以及车速控制等模块组成。
本次设计的简易智能小车，采用STC89C51单片机作为小车的检测和主控芯片，充分利用了自动检测技术、单片机最小系统、液晶显示模块电路、串口无线通信，以及声光信号的控制、电机的驱动电路。
通过keil C软件编程，不断调试，最终实现小车的无线控制，壁障等功能。
关键词：智能小车，单片机，无线控制，壁障目录一引言 (3)1.1国外智能车辆研究现状 (3)1.2单片机智能小车发张前景 (3)二主控系统及驱动系统 (5)2.1系统架构 (5)2.2主控芯片的选择 (5)2.3驱动系统设计分析 (6)2.3.1电机及驱动芯片的选择 (6)2.3.2电机驱动模块 (7)2.4小结 (8)三无线控制系统 (8)3.1无线模块设计 (8)3.2通讯模块设计 (9)3.2.1蓝牙模块 (9)3.2.2接受发送数据子程序 (10)四壁障系统 (11)4.1壁障模块 (11)4.1.1超声波模块 (11)4.1.2红外传感器 (12)4.1.3壁障实现过程 (12)五温度传感系统 (14)5.1温度传感器简介 (14)5.2读温度子程序 (15)六液晶显示系统 (17)6.1LCD1602液晶显示屏简介 (17)6.1.1LCD1602引脚说明 (17)6.2LCD1602操作 (18)6.3LCD1602显示子程序 (19)七小车速度控制系统分析与设计 (21)7.1车速控制原理 (21)7.2车速控制子程序 (21)八智能小车流程图 (1923)8.1流程图 (23)九调试与总结 (24)致谢 (25)参考文献 (26)附录 (267)一引言1.1国外智能车辆研究现状国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。
51单片机智能小车蓝牙遥控+测速程序源代码、电路原理图、电路器件表HC-05蓝牙模块测速模块智能小车蓝牙遥控+测速是：可以用智能小车手机蓝牙遥控APP 控制智能小车的前进，后退，左转，右转和停止。
同时利用测速模块测量智能小车的运动速度，并将智能小车的速度显示在液晶屏上。
智能小车蓝牙遥控+测速程序流程图如下：下文主要提供了51单片机智能小车蓝牙遥控+测速完整程序源代码、电路原理图以及电路器件表。
智能小车核心板原理图STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表实物图060306030603PIN插针PIN2x1406030603直插LQFP7x7-48 STC15W4K56S4智能小车核心板正面STC15W4K56S4智能小车核心板背面智能小车驱动板原理图51单片机（STC15W4K56S4）智能小车驱动板器件（BOM）表实物图直插直插直插直插直插直插直插直插直插直插PIN与PIN之间的间隔2.54mm插电池盒PIN与PIN间隔2.54mm,插电机3PIN插针，针与针间隔2.54mm插舵机红色插针和黑色插针3.3V红色插针、GND黑色插针PIN红色插针和黑色插针5V PIN红色插针和黑色插针VINPIN与PIN之间的间隔2.54mm 插MQ2模块针与针间隔2.54mm插GP2Y1014AU模块针与针间隔2.54mm语音播报实验时，串口4插语音播报模块针与针间隔2.54mmIO扩展用，没有必要不要焊接针与针间隔2.54mm插DHT11模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接超声波模块针与针间隔2.54mm插蓝牙模块（要原厂原装的）用8PIN插针，针与针间隔2.54mm杜邦线连接红外循迹避障模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接测速模块针与针间隔2.54mm插5V的LCD1602液晶MPU6050不要焊接。
也可以用导线直接将但一定要注意不要短接直插直插直插电阻直插直插电阻这直插电阻直插电阻电阻电阻5V3.3V5V红外遥控信号接收管直插针与针间隔2.54mm，插MPU6050模块，目前只是在电路图上保留了该接口，并无相关实验程序。
/************************************************************************** **简单寻迹程序：接法EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行接上测速模块测速模块电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口把测速模块输出OUT1 OUT2 接入单片机P3。
2 P3。
3P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V分别在针脚标+5 与GND 。
这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
*************************************************************************** */#include<AT89x51.H>#define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1#define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2#define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3#define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转sbit led1 =P2^0;sbit led2 =P2^1;sbit led3 =P2^2;sbit led4 =P2^3;unsigned code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //数码管断码unsigned code dis[] ={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7}; //扫描数码管客值unsigned char disbuff[5]={0};unsigned char time=0; //显示缓存unsigned char i =0; //定义扫描数码管字数unsigned int count1=0; //计左电机码盘脉冲值unsigned int V=0; //定义其速度/************************************************************************///延时函数void delay(unsigned int k){unsigned int x,y;for(x=0;x<k;x++)for(y=0;y<2000;y++);}/************************************************************************///显示数码管字程序void Display_SMG(void){if(++i>=4)i=0;P0=table[disbuff[i]];P2=dis[i];}/************************************************************************////*TIMER0中断服务子函数产生2MS定时扫描数码管与产生0。
5S*/void timer0()interrupt 1 using 2{TH0=(65536-2000)/256; //2MS定时TL0=(65536-2000)%256;time++;Display_SMG();if(time>=250) //250次即是，0。
5S{time=0;V=count1*2; //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm 即一个脉冲走1CM距离((count1*1))/0.5S= (count1*2)CM/Scount1=0; //清计数disbuff[0]=V/1000; //更新显示disbuff[1]=V%1000/100;disbuff[2]=V%1000%100/10;disbuff[3]=V %1000%100%10;}}/***************************************************///外部0中断用于计算左轮的脉冲void intersvr1(void) interrupt 0 using 1{count1++;}/************************************************************************/ //前速前进void run(void){Left_moto_go ; //左电机往前走Right_moto_go ; //右电机往前走}//前速后退void backrun(void){Left_moto_back ; //左电机往前走Right_moto_back ; //右电机往前走}//左转void leftrun(void){Left_moto_back ; //左电机往前走Right_moto_go ; //右电机往前走}//右转void rightrun(void){Left_moto_go ; //左电机往前走Right_moto_back ; //右电机往前走//停转void stoprun(void){Left_moto_Stop ; //左电机往前走Right_moto_Stop ; //右电机往前走}/*********************************************************************/ /*--主函数--*/void main(void){TMOD=0X01;TH0=(65536-2000)/256; //2MS定时TL0=(65536-2000)%256;TR0= 1;ET0= 1;EX0=1; //开启外部中断0IT0=1; //下降沿有效IE0=0;EA = 1;run();while(1){//有信号为0 没有信号为1if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)run();else{if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右边检测到黑线{Left_moto_go; //左边两个电机正转Right_moto_back; //右边两个电机反转}if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线{Right_moto_go; //右边两个电机正转Left_moto_back; //左边两个电机反式开始转}}}}。
