自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_自动驾驶仿真测试标准介绍

汽标委自动驾驶系统仿真测试标准随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶系统的仿真测试标准成为了汽车行业关注的焦点。

为了规范自动驾驶系统的仿真测试，中国汽车技术标准化委员会（汽标委）着手制定了一系列标准，旨在为自动驾驶系统的仿真测试提供指导和支持。

本文将介绍汽标委自动驾驶系统仿真测试标准制定的背景、目的、主要内容和实施建议。

一、背景自动驾驶技术的发展对于汽车产业和社会的影响巨大，而仿真测试是自动驾驶系统开发过程中必不可少的一环。

为了保证仿真测试的准确性和可靠性，汽标委制定了自动驾驶系统仿真测试标准，旨在为相关企业和机构提供一套科学、规范的测试方法和指南。

二、目的本标准的制定旨在规范自动驾驶系统的仿真测试过程，确保测试结果的准确性和可靠性，为自动驾驶系统的研发和评估提供科学依据和指导。

具体来说，本标准的目的包括：1.规范仿真测试方法，确保测试过程的科学性和规范性。

2.统一仿真测试指标，提高测试结果的可比性和可重复性。

3.为企业和机构提供一套可操作的测试指南，方便其进行仿真测试。

三、主要内容本标准主要包括以下内容：1.术语和定义：明确仿真测试相关的术语和定义。

2.测试环境：规定仿真测试所需的硬件和软件环境，包括仿真器、模拟交通流等。

3.测试内容：规定仿真测试需要涵盖的安全性、性能、可靠性等方面的内容。

4.测试方法：提供多种仿真测试方法，包括基于规则的方法、基于模型的方法等。

5.测试报告：规定仿真测试报告的格式和内容，包括测试结果、分析结论等。

四、实施建议本标准的实施建议包括以下几点：1.加强宣传和培训：组织相关企业和机构进行培训和学习，使其了解和掌握仿真测试标准和方法。

2.建立测试评估体系：建立仿真测试评估体系，对相关企业和机构进行评估和监督，确保其按照标准进行仿真测试。

3.加强合作与交流：加强与国内外相关组织和机构的合作与交流，共同推动自动驾驶系统仿真测试标准的制定和应用。

4.定期评估和修订：根据实施情况和反馈意见，定期对标准进行评估和修订，不断完善标准内容。

自动驾驶虚拟仿真测试介绍自动驾驶虚拟仿真测试介绍（1）：是什么一、引子二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段三、不同仿真测试手段的选择一、引子说到仿真测试大家可能会觉得陌生，不过其原理其实已经被广泛采用。

比如李雷想要开车从北京去上海，但是不知道需要多长时间，于是他做了这样的估算：北京到上海距离s=1200km，开车时速v=120km/h，那么需要的时间为t=s/v=10h；考虑到不是全程高速、中间可能会休息，假设平均时速v’=80km/h会更合理，于是需要的时间为t=s/v’=15h。

通过这个例子，我们可以体会到两点：仿真即是通过一组公式模仿真实世界，或者说使用一个数学模型简化替代真实世界；数学模型的复杂度越高，计算结果与真实世界越相近，但是建模难度越高、计算速度越慢。

二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段我们首先考虑真实世界的情况，自动驾驶汽车在开放道路进行测试时，可以用下图来表示：自动驾驶车辆主要由传感器、控制器和执行器构成（当然这主要是指自动驾驶部分，车身、底盘等传统车辆部分暂且不提），驾驶员驾驶车辆在不同的道路、交通和天气环境下接受测试。

当然高级别的自动驾驶不需要驾驶员，所以图中用虚线表示。

当在仿真环境中模拟其中的不同部分时，可以得到仿真测试的不同手段。

列举如下表所示：注：后面会有一篇详细介绍不同仿真测试手段的区别，敬请关注。

三、不同仿真测试手段的选择经常会有人遇到要不要做HIL、要不要买个视频暗箱、要不要买个驾驶模拟器等等疑问，这时如果能先自问自答这样一个问题应该会有所帮助：我们准备测试的被测对象是什么？如果被测对象仅仅是开发阶段的算法，那只使用MIL/SIL就可以；如果被测对象是要在实车使用的控制器，那可能需要一套HIL设备提前进行测试、提前发现问题。

如果不采用视频暗箱、雷达回波模拟器等设备就不能实现测试闭环，那此类传感器信号仿真设备也是需要的。

诸如此类，如果能时刻谨记被测对象是什么和测试目的是什么，应该对选择仿真测试手段有很大帮助。

自动驾驶仿真场景分类标准全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：自动驾驶技术是未来智能交通领域的重要发展方向之一。

在自动驾驶系统的研发过程中，仿真场景的分类标准是非常重要的一环，能够帮助研究人员更好地评估和验证自动驾驶系统的性能。

本文将探讨自动驾驶仿真场景分类标准的相关内容。

一、自动驾驶仿真场景分类标准的重要性在自动驾驶技术研发过程中，传统的道路试验和测试费时费力，成本高昂，而且还存在一定的安全风险。

通过仿真技术可以在虚拟环境中进行大规模的测试和验证，可以更好地评估自动驾驶系统的性能。

而自动驾驶仿真场景分类标准可以帮助研究人员系统地建立仿真环境，根据不同的场景要求来分类。

通过合理分类的仿真场景，可以更好地评估自动驾驶系统在各种复杂路况下的表现，从而为系统设计和优化提供有力支持。

制定自动驾驶仿真场景分类标准需要遵循一些原则，以确保分类的科学性和实用性。

具体原则包括：1.分类标准应具有合理性和完整性，能够覆盖所有可能的自动驾驶场景。

2.分类标准应具有客观性和可操作性，能够在不同研究机构和项目之间具有一定的通用性。

3.分类标准应具有灵活性和扩展性，能够根据不同研究需求和系统要求进行调整和补充。

4.分类标准应具有实用性和可行性，可以帮助研究人员更好地设计仿真场景和评估系统性能。

基于以上原则，可以制定一套科学合理的自动驾驶仿真场景分类标准，有助于提高自动驾驶系统的研发效率和质量。

在制定自动驾驶仿真场景分类标准时，可以考虑以下几个方面的分类要素：1.道路属性：包括城市道路、高速公路、乡村道路等不同道路类型，以及不同路况如拥堵、施工、天气条件等。

2.交通参与者：包括汽车、行人、自行车等各种交通参与者的行为和动态。

3.交通规则：包括不同的交通规则，道路标识、标线、交通灯等各种交通设施。

4.突发事件：包括紧急制动、避障、遇到破损路面等各种突发事件情况。

5.特殊场景：如夜间行驶、雨雪天气、弯道、环岛等特殊场景的仿真。

自动驾驶汽车准则4.0 概述及解释说明1. 引言1.1 概述在当今科技的快速发展下，自动驾驶汽车已经成为现实。

自动驾驶汽车准则4.0作为新一代准则的更新版本，旨在更好地规范和指导自动驾驶汽车的研发和应用。

本文将对自动驾驶汽车准则4.0进行概述及解释说明，以帮助读者更好地理解其内容。

1.2 文章结构本文分为四个部分：引言、自动驾驶汽车准则4.0概述、解释说明和结论。

引言部分将简要介绍文章的主题和目的，接着在第二部分详细讨论自动驾驶汽车准则4.0的背景介绍、前一版本回顾以及新增功能和改进。

第三部分将对安全准则更新与职责界定、数据收集与隐私保护以及人机交互与通信系统要求进行详细解释说明。

最后，在结论部分对主要观点进行总结，并展望未来自动驾驶汽车准则的发展方向。

1.3 目的本文旨在提供一个详尽而清晰的介绍，使读者能够全面了解并理解自动驾驶汽车准则4.0的重要性和内容。

通过阐释自动驾驶汽车准则4.0的核心原则、目标和要求，有助于促进各方对自动驾驶技术发展的认识和理解，并为相关领域的从业人员、政策制定者以及公众提供一个有效的指导框架。

最终，希望通过这篇文章能够推动自动驾驶技术的安全发展，为未来交通出行带来更多便利和安全性。

2. 自动驾驶汽车准则4.0 概述2.1 背景介绍自动驾驶汽车准则4.0是针对自动驾驶技术领域的一个重要性标准，旨在规范和指导自动驾驶汽车的开发与应用。

随着科技的不断进步和创新，自动驾驶技术逐渐成为未来交通领域的发展方向。

然而，这一新兴技术所涉及的安全、隐私、人机交互等问题也日益引起关注。

自动驾驶汽车准则4.0的制定就是为了解决这些问题，并推动自动驾驶技术向更加可靠和安全的方向发展。

2.2 前一版本回顾在制定自动驾驶汽车准则4.0之前，已经有多个版本的准则出台。

每个版本都根据当时技术和市场情况进行了相应更新和改进。

前一版本的准则主要关注了基本原则、法律法规遵守、道路安全等方面，并提出了相应的要求和建议。

第4章现有的仿真测试软件现状4.1典型自动驾驶仿真软件分类与发展变化情况随着ADAS和自动驾驶的发展，仿真软件也经历了几个发展阶段。

早期的仿真软件主要关注点在车辆本身，主要是动力学仿真为主，用来在车辆开发的过程中对整车的动力，稳定性，制动等进行仿真，如CarSim。

伴随着各种ADAS功能的开发， 供简单道路环境，可编辑的对手车，行人，和简单完美传感器模型的辅助ADAS开发的仿真软件开始出现，比如Prescan。

这时候的仿真软件一般都运行在单机，主要关注功能的验证，并不对场景和传感器的真实程度有太高的要求。

随着以Waymo为代表的一系列目标为L4级别自动驾驶的初创公司的成立和取得突破性进展，尤其是以Waymo自建的Carcraft仿真环境在补充实际路测中取得的重要作用日益被大家认识到，出现了一批以使用高精地图，真实数据回放，以至于使用游戏引擎进行高真实感虚拟环境重建的仿真平台，既有各种初创公司的商业化产品，也有大的自动驾驶公司的内建平台，传统的从事动力学仿真和ADAS仿真测试工具链的公司也通过合作，收购，自研的方式构建更加符合未来自动驾驶对大量真实场景，大规模并行案例测试的需要。

现在的自动驾驶仿真系统的构成已经很复杂，各个仿真软件都有各自的优势和研发的重点，搭建一个完整的仿真系统也越来越需要多个软件互相之间的配合。

典型的自动驾驶仿真平台要包括：1)根据真实路网或高精地图搭建或生成大规模虚拟场景的道路环境模块2)根据实际路侧数据，或者是参数化交通模型生成测试场景的交通模块3)仿真各种传感器，包括摄像头，激光雷达，毫米波雷达，GPS，超声波雷达，IMU的模块，既可以 供原始数据，也可以 供真值。

4)车辆动力学模型，可以根据ADAS或者自动驾驶系统的输入，结合路面特性对车辆本身进行仿真，完成闭环的测试。

5)分布式案例存储和运行平台，可以通过添加硬件的方式大幅 高自动驾驶测试的里程数。

6)对接ADAS和自动驾驶系统的丰富的接口，以及和ECU，传感器进行HIL测试的设备。

电子产品世界模拟仿真技术在智能网联汽车开发中的作用The role of simulation technology in the development of intelligent connected vehicle张 飞，王金桥，靳慧鲁 （奇瑞汽车新能源汽车股份有限公司,安徽 芜湖 241002）摘 要：本文介绍了智能网联汽车的发展现状，阐述了模拟仿真的重要性，并围绕当前热门模拟仿真技术趋势进行了对比分析，基于公司产品规划角度，分析了模拟仿真技术在智能网联汽车开发中的作用，提出了智能网联汽车开发建议，为智能网联技术的发展规划提供了一定指导。

关键词：智能网联；模拟发展；规划；开发流程0 引言智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术的新一代汽车[1-2]。

从国家产业发展层面以及市场需求来看，以车辆安全为核心目标的智能网联汽车技术必将受到越来越多的重视，国家智能网联汽车发展规划路线图指出，到2025年，我国部分自动驾驶、有条件自动驾驶智能网联汽车将有望占当年汽车市场销量的50%，高度自动驾驶智能网联汽车开始进入市场（如图1~3）。

根据国家智能网联发展规划，我们可以得出以下结论。

①智能网联汽车从单车智能化逐步向智能化与网联化融合的方向发展；图１　智能网联汽车发展里程碑图２　智能网联汽车总体技术路线图（１）图３　智能网联汽车总体技术路线图（２）设计应用esign & ApplicationD②自动驾驶推动新型电子电气架构演进，软件定义、数据驱动汽车将成为未来发展趋势；③智能网联汽车新技术在特定场景优先得到实践应用，随着技术不断验证与成熟，逐步向城市及郊区道路、高速公路等场景拓展；④未来路侧基础设施将加速智能化进程，连接云控平台与智能网联汽车将形成多级化智能网联交通体系。

1 智能网联架构及开发流程与传统的燃油汽车和电动汽车不同，智能网联汽车的开发更加注重整车智能行驶性能开发和控制系统开发，核心是其控制系统中的控制策略、算法、软件、硬件、测试的开发。

自动驾驶标准体系介绍本文档旨在探讨自动驾驶标准体系的重要性和建立自动驾驶标准体系的目的。

自动驾驶的挑战自动驾驶技术的迅猛发展为交通运输领域带来了巨大的变革。

然而，由于自动驾驶技术的复杂性和潜在风险，确保其安全性和可靠性成为了一个关键问题。

自动驾驶面临的挑战主要包括以下几个方面：1. 技术挑战：自动驾驶技术需要解决感知、决策和控制等多个技术难题，以确保车辆能够准确地感知和理解周围环境，并做出正确的决策和控制动作。

2. 法律和道德挑战：自动驾驶技术涉及到道德和法律层面的问题，如道路交通法规、责任分配等。

建立相关的标准体系可以为这些问题提供明确的指导和法律框架。

3. 安全挑战：自动驾驶技术的安全性是保障交通安全的关键。

需要建立标准体系来确保自动驾驶系统的稳定性、可靠性和应对风险的能力。

自动驾驶标准体系的意义建立自动驾驶标准体系的意义在于：1. 提高安全性：标准体系可以确保自动驾驶系统的安全性和可靠性，从而减少交通事故的发生。

2. 促进技术发展：标准体系可以为自动驾驶技术的发展提供统一的规范和指导，促进技术的进步和推广。

3. 保护用户权益：标准体系可以明确自动驾驶服务提供商的责任和义务，保障用户的权益。

建立自动驾驶标准体系的建议建立自动驾驶标准体系的过程应该包括以下几个步骤：1. 制定目标和原则：明确自动驾驶标准体系的目标和原则，如安全、可靠性、公平性等。

2. 定义技术要求：确定自动驾驶系统需要满足的技术要求，如感知能力、决策能力、控制能力等。

3. 设立测试标准：制定自动驾驶系统的测试标准，包括功能测试、安全性测试等。

4. 确定法律框架：建立自动驾驶相关的法律框架，明确责任分配、道路交通法规等。

5. 推广和培训：推广自动驾驶标准体系，并开展相关培训，以提高相关从业人员的素质和能力。

结论自动驾驶标准体系的建立对于推动自动驾驶技术的发展和确保交通安全具有重要意义。

各相关方应共同努力，建立完善的标准体系，促进自动驾驶技术的应用和发展。

第5章虚拟场景数据库5.1自动驾驶虚拟场景库5.1.1自动驾驶虚拟场景库的概念与构建要求（1）自动驾驶虚拟场景库的概念自动驾驶虚拟场景库即由满足 种测试需求的一系列自动驾驶测试场景构成的数据库。

其中，单个自动驾驶测试场景包括静态场景与动态场景。

静态场景通常包括道路设施（道路、桥梁、隧道等），交通附属设施（标志标牌、公交站点等），周边环境（路灯绿化带、建筑物）等；动态场景通常包括交通管理控制，机动车，行人与非机动车等。

根据测试需求，选取特定的自动驾驶虚拟场景，构建支持检索、调用等操作的数据库，即自动驾驶虚拟场景库。

（2）自动驾驶虚拟场景库构建要求单个自动驾驶测试场景构建要求：要求虚拟静态、动态场景可高度还原对应的现实情况，所含关键信息齐全，可支持高精度的传感器仿真；动态场景如支持交通智能体行为及与主车互动，则可进一步 升测试效果。

自动驾驶测试场景库构建要求：根据测试需求，选择的测试场景应能在统计学上覆盖现实交通中部分典型现象，从而在 种程度上替代对应的路测场景；场景库中的场景应分类明确，支持快速检索与调用。

5.1.2自动驾驶虚拟场景库的数据来源与构建方法（1）自动驾驶虚拟场景库的数据来源自动驾驶虚拟场景库以虚拟场景为元素，其数据来源即虚拟场景的基础数据，主要包括：构建静态场景的基础数据，主要包括高精地图，采集的视频、激光点云等多构建动态场景的基础数据，主要包括交通管控方案（道路限速、信号配时等），视频、雷达、卫星定位等交通传感器信息（从中可解析交通对象的属性信息与出行轨迹），宏观路况信息（可作为基于仿真模型生成动态场景的输入参数）等，主要来源于交通主管部门的管控方案数据与采集的传感器数据，自动驾驶相关公司的实地采集数据，以及互联网企业统计的路况数据等。

（2）自动驾驶虚拟场景库的构建思路自动驾驶虚拟场景库的构建方法见3.3章节。

构建场景库需选取对自动驾驶具有挑战性且在现实中有一定概率出现的场景。

由于场景的统计学意义难以精确估算，往往很难有力说明场景库与实际路测里程的确切关系。

随着科技的迅猛发展，自动驾驶车辆正成为人们关注的热门话题。

自动驾驶车辆的发展旨在提高驾驶的舒适性、安全性和便利性，但是在实现完全自动驾驶之前，需要对自动驾驶车辆进行分级标准化。

本文将介绍自动驾驶车辆的自动化等级标准，以及这些标准背后的技术原理和推动力。

1. 自动驾驶车辆的自动化等级标准自动驾驶车辆的自动化等级标准主要由美国自动化工程师学会（SAE）制定。

该标准将自动驾驶车辆分为6个等级，分别为从0级到5级，用以区分车辆的自动化程度。

具体如下：- 0级：无自动化。

驾驶员完全控制车辆。

- 1级：辅助驾驶。

车辆在特定条件下可以辅助驾驶员执行部分任务，但驾驶员仍需全程监控车辆。

- 2级：部分自动化。

车辆可以执行一些驾驶任务，但驾驶员需随时准备接管控制。

- 3级：有条件自动化。

车辆可以在一定条件下完全自主执行驾驶任务，驾驶员可以放松监控，但需要在车辆发出请求时接管控制。

- 4级：高度自动化。

车辆可以在特定条件下完全自主执行驾驶任务，驾驶员不需要进行监控，但仍需能够接管控制。

- 5级：完全自动化。

车辆完全自主执行所有驾驶任务，驾驶员不需要干预。

2. 技术原理实现自动驾驶车辆的关键技术包括传感器、人工智能、车载计算机等。

传感器用于感知车辆周围的环境，包括激光雷达、摄像头、雷达等，以获取道路、车辆和行人等信息。

人工智能技术则用于处理传感器获取的信息，并做出相应的决策和控制。

车载计算机则负责执行决策和控制的任务。

在实现不同自动化等级的自动驾驶车辆时，需要考虑以上技术的配合和实现。

实现0级到2级的车辆需要传感器和计算机做出辅助决策，并保证能够在需要时及时将控制权交还给驾驶员；实现3级到5级的车辆则需要更加先进的人工智能技术，以实现在更加复杂的道路和交通条件下的自主控制。

3. 推动力自动驾驶车辆的发展离不开各方的推动力。

政府、企业和学术界在推动自动驾驶车辆的发展上都发挥了重要作用。

政府通过出台法规和政策，为自动驾驶车辆的发展提供了政策支持和市场环境。