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负载敏感技术在工程机械行驶液压驱动系统的应用作者：王瑜来源：《科技风》2019年第20期摘要：为了改善传统全液压轮式工程机械滑转率高和前轮同步的问题，本文提出了泵控负载敏感辅助液压驱动系统的方法。
简要介绍了负载敏感技术的工作原理，阐述了辅助液压行驶驱动系统的工作原理，建立了该系统的AMESim模型，并进行相关的仿真与分析。
关键词：工程机械;液压行驶系统;负载敏感系统;AMESim液压传动具有无级变速和易于实现自动化控制等优点，随着技术的成熟，现越来越多的工程机械行驶驅动系统应用液压传动，[2]后轮驱动的驱动力小，采用全轮驱动来改善，但前轮滑转率高，还有前轮同步的问题。
本文提出将负载敏感技术应用于轮式车辆的前轮行驶系统来改善这些问题。
1 泵控负载敏感系统的工作原理泵控负载敏感技术的工作原理如图1所示，由变量泵、负载敏感阀、压力补偿阀和变量油缸等组成。
[1]泵控负载敏感系统根据负载所需的压力PL调节恒压阀与负载敏感阀的阀芯的位移，使变量油缸受力发生变化，进而改变泵的排量，实现泵的输出压力PP和输出流量与负载的压力PL 和需求流量相匹配。
泵控负载敏感系统中恒压阀控制优先级高于负载敏感阀控制优先级，一般情况下恒压阀在弹簧作用下处于左位工作。
2 前轮行驶液压系统本文前轮采用单泵-双马达负载敏感系统，图2为其工作原理图。
当车辆负载较小，不需启动辅助驱动，负载敏感变量泵1的排量最小，负载敏感变量泵只输出很小的流量，而且液压马达在低压油作用下处于自由轮状态。
当车辆负载较大，启动辅助驱动，电比例阀5根据接收到的主驱动轮转速信号，使流过电比例阀5的流量与主驱动轮转速相适应，从而辅助驱动轮转速与主驱动轮转速同步，减小前轮的换转率。
压力补偿阀8，放置于电比例阀5进油口前，对电比例阀5的进口、出口之间的压差进行补偿，使其为固定值，保证进入两个行驶马达5中的流量相同，从而前轮同步。
[4]3 建立AMESim图形化模型在设计辅助液压驱动系统时，会对其动、静态特性都有所考虑，为了检验其可靠性，利用AMESim软件对辅助液压驱动系统进行建模及仿真。
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液压泵的性能仿真与优化设计液压泵是一种常用的流体力学传动装置，广泛应用于工程机械、船舶、冶金、石油等领域。
对液压泵的性能进行仿真与优化设计，旨在提高其工作效率、降低能耗和噪音，并提升整个系统的可靠性和稳定性。
一、液压泵的工作原理液压泵依靠转子在泵腔中产生的离心力，将液体从低压区域抽入高压区域，并通过管道输送到需要的位置。
液压泵的工作原理涉及流体力学、热力学等多个学科的知识，而其性能仿真与优化设计则需要运用计算机辅助工程软件进行模拟和分析。
二、液压泵性能仿真的意义1. 提高泵的工作效率：通过仿真分析泵的内部流动状态，找出存在的流体阻力和压力损失等问题，并通过优化设计来改善泵的工作效率。
2. 降低能耗和噪音：优化液压泵的设计，减少不必要的摩擦和内部泄漏，可以降低能耗和噪音水平，提高整个系统的经济性和舒适性。
3. 提升系统的可靠性和稳定性：通过仿真分析，可以预测泵在不同工况下的工作状态和参数，为系统的稳定性和可靠性提供依据，避免由于不良设计引起的故障和损失。
三、液压泵性能仿真的方法与软件1. 数值模拟方法：利用计算流体力学（CFD）软件，建立液压泵的三维数值模型，通过求解流体的连续性方程、动量方程和能量方程等，得到泵的流动分布和压力变化规律。
2. 特征线法：通过追踪流体的特征线，得到液压泵的速度和压力分布，以及流动过程中可能出现的涡旋、涡拖等现象，从而分析和优化泵的性能。
3. 多体动力学仿真方法：将液压泵与液压系统的其他组件（如阀门、管道等）进行整体建模，通过求解其动力学方程，研究液压系统在不同工况下的响应和性能。
液压泵性能仿真的软件有很多，如ANSYS Fluent、COMSOL Multiphysics、MATLAB等。
这些软件具有强大的计算和模拟功能，可以进行多物理场耦合仿真，为液压泵的优化设计提供科学依据。
四、液压泵性能仿真与优化设计案例以某液压泵为例，利用ANSYS Fluent软件进行性能仿真与优化设计。
负载敏感液压系统压力振荡问题的解决办法◎ 应金玲 吴碧青 中国科学院南海海洋研究所摘 要：本文主要根据负载敏感液压系统的基本原理，结合实际应用过程中遇到的故障及解决经验，介绍负载敏感液压系统压力振荡问题的一种简单有效的解决办法，供相关液压设计人员及用户参考，希望液压设计人员在设计负载敏感液压系统时能够充分考虑各种复杂工况，设计更加合理，在实际应用中能够不断发展和完善。
关键词：负载敏感液压系统；压力振荡；蓄能器；节流孔1.负荷敏感液压系统基本原理负载敏感液压系统L S（lo a d senser）是一种液压系统中感受压力、流量变化和控制的需求，提供液压系统设备所需要的压力和流量的液压回路。
系统将控制阀后负载压力传递给负载敏感的变量泵，变量泵根据负载压力变化改变泵的排量，使泵提供系统所需求的流量。
下面结合某科考船6000米地质绞车液压控制系统部分截图来简单介绍一下负载敏感液压系统基本原理。
负载敏感液压系统主要的部件有负载敏感变量柱塞泵（见图1）、电液比例换向阀、压力补偿阀等功能阀件（见图2）。
负载敏感系统的工作原理核心为系统将负载的压力反馈到负载敏感泵上，压力油通过泵上的LS口，传入到泵内，泵内的负载敏感阀的弹簧感受压力油压力大小，改变泵的斜盘角度，从而改变泵的输出流量。
进一步讲是负载敏感阀上的弹簧，感受压力油而获得的弹簧变形的程度来改变泵的输出排量。
电液比例换向阀与压力补偿阀配合使用，由于压力补偿阀能保证换向阀前后压差（即泵出口压力和负载压力之差）恒定，去执行元件的流量仅由比例换向阀的开口大小决定，与负载压力无关。
电液比例换向阀前后压差（即泵出口压力和负载压力之差），即为压力补偿阀的调定弹簧值△P。
由于△P为常量，从而各执行元件的流量取决于电液比例换向阀阀口面积A的大小，即与压力无关的流量分配，可以很精准地控制执行元件的速度。
采用负载敏感技术的优点是：系统的输出压力及流量直接取决于负载，能确保液压泵的压力与负载所需自动匹配，可以大大提高系统的功率利用率；而且也能精确地控制负载的速度，使绞车速度变化平滑，根据负载调节泵输出流量，减少系统发热和能量损耗。
第28卷第5期2011年5月机 电 工 程Journal o fM echan ica l&E l ectrical Eng i nee ri ng V o.l 28N o .5M ay 2011收稿日期:2010-12-03基金项目:浙江省重大科技专项和优先主题计划资助项目(2007C11171)作者简介:马 冲(1986-),男,江苏徐州人,主要从事变量柱塞泵方面的研究.E m ai:l m chseu@126.co m 通信联系人:孔晓武,男,副教授,硕士生导师.E ma i :l x w kong @yahoo .co 负载敏感液压泵稳定性仿真与参数优化*马 冲,孔晓武*(浙江大学流体传动与控制国家重点实验室,浙江杭州310027)摘要:针对负载敏感泵压力偏差较大与稳定性差的问题,基于Pro /E 、ADAM S 以及AM ESi m 专业仿真软件建立了负载敏感液压泵的虚拟样机。
通过理论分析与仿真,提出了负载敏感液压泵变量机构控制系统中阻尼孔和容腔的参数匹配方法,基于该方法对56cc /r 的负载敏感液压泵进行了优化,得到了较好的阻尼孔和容腔的匹配效果。
最后,通过试验验证了仿真分析的正确性。
研究结果表明,参数优化后的负载敏感液压泵具有较好的稳定性,降低了恒压控制的压力偏差以及压力波动。
关键词:负载敏感液压泵;阻尼孔;稳定性;压力偏差;参数优化中图分类号:TH 322 文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)05-0548-05Stability si m ulation and para m eter opti m ization of load sensing pu mpMA Chong ,KONG X i ao wu(State K ey Lab o f Fluid Pow er Trans m issi o n and Contro,l Zhe ji a ng University ,H angzhou 310027,Ch i n a)Abstrac t :A i m i ng at t he prob l em that t he larg e pressure b i as and the poor stability o f the l oad sensi ng pu m p ,a virtual pro totype of a l oad sensing pu m p w as developed by co m b i ni ng P ro /E ,ADAM S and AM ES i m .Through ana l y zi ng t he pu mp s wo rking pri nc i ple and the si m u l a ti on resu lts ,a m e t hod t hat how to m a tch the volu m e and the d i am eter of da m pi ng or ifi ces w as reached .B ased on th i s m e t hod ,the 56cc /r l oad sensing pump was op ti m ized ,and the better m atch effect of vo l ume and da m pi ng or ifi ce was gotten .T he feas i bility and effectiveness of this m ethod were ver ifi ed through m any experi m ents .The resu lts i ndicate that t he l oad sens i ng pump opti m ized show s a stab le perfor m ance ,and the output pressure b ias and v i bra ti on are decreased i n high pressure conditi on .K ey word s :load sensi ng pu m p ;damp i ng or ifice ;stability ;pressure bias ;para m ete r opti m i zati on0 引 言电液比例负载敏感变量泵能够在负载压力变化的情况下输出恒定的流量,并且在负载压力升高到一定值时,泵输出流量自动减小到仅维持泵的输出压力恒定。
这样的特性应用在注塑机上起到了很好的节能效果,工作效率较高。
计算机仿真技术的应用提高了研究效率,缩短了研究周期,给研究提供了很大的方便。
文献[1]利用计算机仿真技术研究了压力控制变量泵的动态响应,发现高压时泵输出压力和变量柱塞腔的压力波动较大,斜盘倾角同样存在振荡现象。
文献[2]对压力流量复合控制变量泵控制元件的模型进行优化,利用S i m ulink 仿真对系统进行性能预测和分析,但是柱塞泵的模型较为简化。
文献[3]采用AMES i m 对负载敏感泵进行建模,仿真分析了负载敏感阀的弹簧刚度、开口形状以及附加阻尼对负载敏感泵动态特性的影响,但仿真模型也采用了较简化的柱塞泵模型。
文献[4]主要介绍了ADAM S /AMES i m 联合仿真技术方法,利用两个软件的各自的优势,考虑了传统仿真方法中容易忽略的参数,提供了变量柱塞泵较为真实的仿真结果。
文献[5]采用虚拟样机技术,分析了配油盘位置与压力冲击,泵出口容积对压力脉动影响,以及柱塞运动特性与主轴应力应变情况。
变量柱塞泵的动态特性受到许多参数不同程度的影响,在参数优化方面已有较多的研究。
文献[6]在配油盘上加入了大阻尼的单向阀,用于改善柱塞腔压力快速切换时产生的压力突变现象,最终样机减小了输出流量脉动和气穴现象。
文献[7]对变量柱塞泵进行数学建模并得出了变量机构以及变量泵的控制增益的设计方法,但是忽略了斜盘转动惯量和运动阻尼。
文献[8]通过数学方程推导分析了在稳定情况下负载敏感泵内部各参数的取值范围,提出增加变量机构的阻尼来削弱负载敏感泵的振动,对后面的研究工作提供了重要指导。
本研究旨在研究负载敏感泵控制系统中阻尼孔和容腔的参数匹配对其控制特性的影响。
使用Pro /E 建立三维模型,ADAM S 建立动力学模型[9],并结合AM ES i m 的液压模型得到了负载敏感泵的虚拟样机[10]。
利用该虚拟样机对负载敏感泵恒压控制过程的压力偏差与控制稳定性进行研究与优化。
1 工作原理与理论分析负载敏感泵的控制原理图如图1所示。
从原理图可以看出,当负载压力较低时,比例节流阀5两端的压差 P 由作用在调节阀3上的弹簧预压缩力调定。
通过机械反馈原理保证节流阀阀口压差基本保持不变,因此泵输出的流量就由节流阀的阀口开度大小决定。
图1 负载敏感泵原理图1 变量柱塞泵;2 变量柱塞;3 调节阀;4 比例压力阀;5 比例节流阀;6 安全阀当负载压力达到比例压力阀4调定值时,比例压力阀开启,使得负载压力不再升高,泵进入恒压控制状态。
此时压力控制回路存在两个重要的阻尼孔R 1和R 5,稳态状况下均有流量通过,其流量关系为:Q R 1(1)此时,调节阀的稳态平衡方程为:PA y =K y (y +y 0)+F sy(2)式中: P 调节阀两端压差,A y 调节阀端面积,K y 调节阀弹簧刚度,y 阀口开度,y 0 弹簧预压缩量,F sy 阀口稳态液动力。
由于y /y 0 1,且忽略液动力F s y 的影响,则有 P K y y 0/A y ,即基本保持不变。
在恒压控制过程中,柱塞泵仅输出负载所需的最小流量,而比例节流阀阀口保持在设定开口大小,此时只有较小的流量经过比例节流阀,阀口压降非常小,所以近似有 P R 1 P 。
因此,阻尼孔R 1的大小直接决定了恒压控制的溢流流量大小。
溢流流量必须大于比例压力阀的最小稳定流量。
同时过大的阻尼孔R 1将导致阻尼孔R 5上的压力降增大,对比例压力控制非常不利,而且带来较大的发热量,造成额外的功率损耗。
鉴于此,阻尼孔R 1的大小应当使溢流流量略大于比例压力阀的最小稳定流量为佳。
负载敏感泵采用比例溢流阀作为先导压力控制阀,由于直动式先导溢流阀响应速度快,压力波动较大,而且柱塞泵本身就是一个波动源,必须采取措施防止恒压工作过程中泵的输出压力波动过大。
为了减小比例压力阀的波动带来的影响,可以借鉴电路中RC 滤波器的原理,在压力控制回路中加入压力1阶惯性环节,即在阻尼孔R 1与阻尼孔R 5之间设置适当大小的容腔V P ,比例节流阀出口、阻尼孔R 1与负载节流阀之间设置容腔V L 。
对阻尼孔稳态流量公式进行线性化,列出容腔V L 、V P 的增量化流量连续性方程分别为:k c 1A R 1(P P -P L )-Q L =V L sE P L (3)k c 5A R 5(P P 0-P P )-k c 1A R 1(P P -P L )=V P sEP P (4)式中:k c 1,k c 5 阻尼孔R 1、R 5的线性化流量系数;A R 1,A R 5 阻尼孔R 1,R 5的面积;P P 0 溢流阀入口压力;P P ,P L 容腔V P ,V L 的压力;Q L 负载流量。
对式(3,4)进行简化,得到1阶惯性环节的传递函数为:P PP P 01V Pk c 5A R 5E s +k c 1A R 1k c 5A R 5+1(5)P LP P1V Lk c 1A R 1Es +1(6)从式(5、6)可以看出,阻尼孔R 5与容腔V P 以及549 第5期马 冲,等:负载敏感液压泵稳定性仿真与参数优化阻尼孔R 1与容腔V L 分别构成了1阶惯性环节,起到一定的滤波效果,而且阻尼孔R 1、R 5直径越小,容腔V P 、V L 越大,则1阶惯性环节的时间常数越大,越有利于降低压力的波动性。
因此合理匹配阻尼孔R 1、R 5和容腔V P 、V L 是保证泵输出压力稳定的关键。
2 仿真建模液压泵属于液压系统动力源,因此在对液压泵的仿真研究时应当首先建立相对准确的模型,并且尽可能地考虑相关的细节特性。
在本研究中,为了更好地体现负载敏感泵的内部特性,结合Pr o /E 、ADAM S 和AM ES i m ,最后建立了负载敏感泵的虚拟样机。
2.1 柱塞模型设斜盘的倾角为 ,轴的转角为 。
笔者分析了柱塞的运动过程,如图2所示,柱塞从初始的A 点转动到B 点位置时,投影在Oxyz 坐标系中为C 点。
可以得出柱塞在旋转的过程中,沿坐标系Oxyz 中x 轴的位移和速度为:x =-R tan ( )cos ( )v =x=R tan ( )si n ( )(7)图2 柱塞的运动分析从柱塞的运动速度方程可以看出,柱塞泵的输出流量波动属于其固有特性,因此建立较准确的柱塞模型是十分重要的。
