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PDPS仿真教程PD基础篇第9节焊点分配到工位
PDPS工业机器人虚拟调试仿真PD基础教程，焊点分配到工位：
1、将工艺树PrLine和焊点分别加载（右键Add Root）到操作数窗口和制造特征树窗口，然后在操作树中选择工作站Przone1，如下图所示；
2、在菜单栏中选择应用模块一栏下面的自动焊点分布命令，弹出自动焊点分布对话框，进行焊点分配到工位的操作，如下图所示；
3、在自动焊点分布窗口中点击设置按钮，弹出设置对话框中操作类型选择PrStationProcess，点击确定后可以清楚的看到焊点向工位的分配情况，仔细检查焊点分配是否正确，无误后进行下一步；
4、确认无误后选择Apply All全部应用，所有焊点的Status状态列显示Connected已连接，表示已经分配完毕，选择Close关闭对话框；
5、选中PrZone打开Pert Viewer对话框，可以看到在OP10的左下角出现焊点图标，数字14表示在这个工位要焊14个点，OP20这个工位要焊13个点，如下图所示；
6、在Pert Viewer（PERT图）对话框中选中OP10，然后点击鼠标右键选择Properties属性，打开OP10的属性窗口，在属性对话框的制造特征栏查看所有分配到这个工位的焊点。
在属性窗口的产品栏查看所有分配到这个工位的零件，如下图所示；
以上就是PD软件中焊点分配到工位的过程以及操作步骤，焊点也可以在PS软件中进行分配，直接拖动到相应的机器人操作下面即可。
PDPS机器人虚拟调试数据处理第一课仿真数据cojt文件创建PDPS仿真软件所使用的数据格式问cojt，在仿真之前需将所有的资源、产品数据转化升级为cojt文件，具体操作如下：1、我们需要用到的辅助软件有：catia、Get Points and Lines Coords（焊点数据提取）、CrossManager_2015（转换jt文件软件）、JT2Go（jt文件查看软件）、cojt_generate（jt文件升级为cojt文件）；2、将项目3D模型用catia打开，将围栏、夹具、零件、底座、机器人、焊枪等部件全部单独另存为cgr格式。
然后打开CrossManager_2015软件，将所有cgr格式的文件全部拖入（除机器人），在输入格式栏选择cgr，输出格式选择jt，输出到原文件夹打勾，点击开始转换；3、转换完成后，可以在原文件夹下看到jt文件，此文件可以用JT2Go软件打开，用来查看3D模型；4、通过catia将机器人模型各个关节轴单独保存cgr为格式，然后用cgr文件创建机器人装配体，将catia装配图拖到CrossManager_2015软件，输入格式选择catiaV5，输出格式选择jt，点击开始转换；5、所有数据转换完成后，将cojt_generate复制到jt文件所在目录下；6、双击cojt_generate，此文件夹下所有jt文件将会升级为cojt文件（即jt文件被cojt文件夹包裹），此时除了cojt文件夹其他的文件都可以删除，如下图；7、在catia中新建零件，将所有焊点全部新建“点”，如下图所示；8、选中零件几何体（图中1），然后双击打开Get Points and Lines Coords焊点数据提取程序（图中2），点击Points（图中3），完成后所有焊点xyz坐标数据将被复制；9、新建excel文件，打开，将数据粘贴；10、输入公式(=B2&”,“&C2&”,“&D2)，单元格将以x，y，z形式显示焊点的坐标数据；11、完成所有焊道，选中复制；12、所有焊道数据复制后，打开handian.csv文件，将复制的焊道数据选择性粘贴在J列location下（格式为数据格式），保存，焊点文件完成；13、数据处理完成后，打开PD新建项目，添加资源库将刚刚完成的数据全部导入，定义各资源的属性（此时cojt文件夹下面会多一个xml文件），打开PS，然后可以直接在本地磁盘上选中cojt文件夹拖到PS中打开；PDPS机器人虚拟调试数据处理第二课co数据升级为cojtCo文件为Robcad仿真软件数据类型，在使用PDPS进行仿真前就需要将co文件升级为cojt文件，升级后的文件数据会小很多。
【⼲货】PDPS软件：机器⼈⼯作站⼯艺仿真操作流程前⾔PDPS是Process Designer & Process Simulate的简称，它们同是西门⼦公司Tecnomatix下的产品。
PD（Process Designer的简称），它的主要功能是数据管理与⼯艺规划；PS（Process Simulate的简称），它的主要功能是实现仿真验证与离线编程。
仿真操作时，⼆者需要协同配合共同完成仿真任务。
⼀、Process Designer操作1.创建项⽬创建新项⽬，设定项⽬根⽬录，项⽬名称与根⽬录的命名、根⽬录资源⽂件夹结构不同的⼚商会有不同的执⾏标准，参照执⾏即可。
创建新项⽬2.创建资源节点创建项⽬资源节点，⼀般情况下均包含Libraries（库⽂件）、Product（加⼯零件⽂件）、Process（⼯艺资源⽂件）、Working Folder（⼯作⽂件夹）、StudyFolder（程序⽰教⽂件夹）⼏个资源节点⽂件夹，当然仿真执⾏标准中会有对资源节点命名、⽬录结构的详细规定，这⾥暂不介绍。
创建项⽬资源节点3.导⼊资源数模在导⼊仿真资源数模前需要对数模⽂件格式进⾏转换，将其全部转换为带有*.cojt壳⽂件的*.jt格式⽂件，仿真资源均以库⽂件形式被导⼊，即带有Library后缀的库⽂件。
导⼊资源数模4.导⼊⼯件数模⼯件数模在导⼊之前也需要事先将其转化为带有*.cojt壳⽂件的*.jt格式⽂件，导⼊后的⼯件资源也是以库⽂件形式显⽰。
导⼊的⼯件资源需要被分配到Product⽂件夹下创建的⼯件数模资源节点下，以便后期进⾏仿真加⼯应⽤。
导⼊⼯件数模5.导⼊焊点数据PD中机器⼈焊点信息通常需要从外部导⼊，⽀持导⼊的数据⽂件格式包括：*.xml、*.ppd、*.csv。
其中，*.csv格式机器⼈焊点⽂件制作⽅法之前为⼤家介绍过了，这⾥不再赘述。
导⼊的机器⼈焊点数据同样以库⽂件形式显⽰，使⽤是需要将其投影到焊接板件上。
PDPS仿真教程PD基础篇第2节导入产品资源数据PDPS工业机器人虚拟调试仿真PD基础教程，产品资源的导入：1、资源导入：首先点选C61X这个项目，我们要把导入的数据临时放在这个根目录下面，在菜单栏中选择准备一栏下面的创建工程库命令，弹出目录浏览器对话框，浏览并确定要导入的产品资源数据，例如C61X，然后选择下一步弹出类型指派对话框；2、资源类型定义：在类型指派对话框中，按下图所示定义产品和资源的类型，完成后图中红圈所示标识会随之变为相对应的图标，然后点击下一步完成资源的导入。
回到Navigation Tree导航树窗口，刚刚导入的产品和资源数据就保存在EngineeringPartLibrary产品库和EngineeringResourceLibrary资源库下面，如下图所示；3、选中刚导入的产品库和资源库按住鼠标左键，拖拽到资源目录下面，然后选择EngineeringPartLibrary，点击鼠标右键，选择NavigationTree，在新的窗口中打开产品库并展开，可以看到此产品库中所有的零件，如下图所示；4、查看产品属性：选中任意一个零件，点击鼠标右键，选择Properties，打开属性窗口，在属性的常规栏中，我们可以查看并修改零件的名称、编号，添加标注。
在属性的Physical物理栏中，可以查看并修改零件的2D和3D文件路径、材料、重量、尺寸以及零件的预览图等信息；5、当产品资源导入成功后，本地文件夹目录下会多出xml文件，此文件记录了在导入过程中产品资源所定义的类型，若需重新导入定义产品资源类型需将此xml文件删除，若需替换更新产品资源，可直接用新jt文件替换此目录下的jt文件（新的jt文件名称需改为当前目录下jt文件名称）；6、导入焊点：选择C61X，点击鼠标右键展开菜单列表，然后选择Import Object命令，选择焊点文件导入（格式为csv），导入成功后将MfgLibrary文件拖到焊点库下面，其他的文件删除，如下图所示；以上就是PD软件中产品、资源、焊点的导入过程以及操作步骤。
PDPS仿真教程PS基础篇第15节整个夹具运动机构定义PDPS工业机器人虚拟调试仿真PS基础教程，整个夹具运动机构定义：1、加载资源：在PS中打开夹具模型，总共有6个压臂和1个顶升机构，所以我们需要定义7个机构，如下图所示压臂1和2以及3和4 是对称关系，其压臂回转轴线是重合的，所以可以将1和2作为一个机构，3和4作为一个机构来制作；2、机构定义：选中夹具进入建模模式，打开运动学编辑器对话框，我们首先定义压臂1和2的运动机构（link1选择夹具base板，link2选择压臂1和2），关节类型选择旋转（详细操作步骤参见前面的章节，这里不再赘述），定义完成后如下图所示，设置压臂打开上限为90°，下限为0；3、重复上述步骤，定义压臂3和4的运动机构（link3选择压臂3和4），关节类型选择旋转，设置压臂打开上限为105°，下限为0；4、重复上述步骤，定义顶升机构（link4选择顶升机构），关节类型选择移动，设置顶升上限为50°，下限为0；5、压臂5、6机构为铰链式夹具夹头机构，接下来先定义压臂5，点击创建曲柄按钮，弹出创建曲柄对话框选择PRRR类型，下一步；6、定义过程类似第13节，如下图选择关节坐标和平面（如果各关节中心无法选择，则需创建坐标系），下一步；7、选中带偏置，然后选择气缸导杆中心上两点，如下图所示，下一步；8、固定连杆选择现有连杆link1，然后其余连杆单元在三维视图中选择，完成；9、重复上述步骤，完成压臂6的机构定义，设置压臂5和6的运动下限为-45，上限0，结果如下图所示；10、打开姿态编辑器，设置如下状态（OPEN为夹具打开，CLOSE为夹具关闭，UP为顶升机构顶出，DOWN为顶升机构回落）；11、选中夹具，结束建模，接下来我们新建一个复合操作，然后在这个复合操作下面新建设备操作，如下图所示；12、将复合操作设置为当前操作，打开序列编辑器，使刚刚创建的操作按顺序链接，点击播放按钮，查看整个夹具动作。
