无刷直流电动机调速的实现

直流无刷电机实验一．实验目的1.了解直流无刷电机的运行原理2.掌握直流无刷电机的DSP控制。

二．实验内容1.实现无刷直流电机的正反转控制2.实现无刷的速度调节3.实现无刷直流电机电流环和速度环双环闭环控制三．原理简介1.直流无刷电机的原理无刷直流电动机的结构原理图如图2－1所示：图1 直流无刷电动机的结构原理图无刷直流电动机主要由电动机本体、位置传感器和电子开关电路三部分组成。

电动机本体在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼型绕组和其他起动装置。

其定子绕组一般制成多相(三相、四相、五相不等)，转子由永久磁钢按一定极对数(2p＝2，4，…)组成。

图1中的电动机本体为三相两极，三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联接，在图1中A相、B相、C相绕组分别与功率开关管V1、V2、V3相接。

位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相联接[2]。

定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成电信号，去控制电子开关线路，从而使定子各相绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。

由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换向作用。

所以，所谓直流无刷电动机，就其基本结构而言，可以认为是一台由电子开关线路、永磁式同步电动机以及位量传感器三者组成的“电动机系统”。

其原理框图如图2所示。

图2 直流无刷电动机的原理框图2. 直流无刷电机的控制直流无刷电机的控制基本上类似于直流有刷电机的控制（PWM 调制），但由于无刷直流电机用电子换向器取代了机械电刷，所以无刷直流电机除了在控制各相电枢电流的同时还用对电子换向器进行控制。

在无刷直流电机的运行过程中，霍尔位置传感器不断检测电机当前位置，控制器根据当前位置信息来判断下一个电子换向器的导通时序。

如图3所示H1H3ANCBNCBNA CNAH2CNBANB AZXCyWBuV旋转方向反向图1 电子换向器的工作原理图中H1、H2和H3分别表示霍尔位置传感器的信号，H1的有效期为X 轴到u 轴的正半周，H2的有效器为V轴到y轴的正半周，H3的有效期为W轴到z轴的正半周，有效是霍尔对应的信号为1。

无刷直流电机pwm调速原理
无刷直流电机（BLDC）是一种电动机，其转子上没有传统的电刷。

相比传统的有刷直流电机，BLDC电机拥有更高的效率和可靠性。

为了实现BLDC电机的调速，通常使用PWM（脉宽调制）技术。

PWM调速原理如下：在电机电源上加上一个有特定占空比的方波信号，即PWM信号。

PWM信号的占空比决定了电机的平均电压，从而决定了电机的转速。

当PWM信号的占空比增加时，电机的平均电压也会增加，电机的转速也会随之增加。

反之，当PWM信号的占空比减小时，电机的平均电压也会减小，电机的转速也会减小。

BLDC电机的控制主要包括两个方面：判断当前转子位置和根据位置控制电机。

判断转子位置通常采用霍尔传感器或反电动势感应法。

在控制电机时，可以采用开环控制或闭环控制。

开环控制指直接根据PWM信号控制电机转速；闭环控制则需要通过传感器反馈来调整PWM信号的占空比，使电机达到预期转速。

PWM调速技术不仅可以用于BLDC电机，也可以用于其他类型的电机调速。

通过合理的PWM信号设置，可以实现电机的精确调速和控制。

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摘要无刷直流电机是以电子换相来代替机械换相的直流电机，它保持了直流电机的优良特性，具有较好的启动和调速性能，而且它无需机械换向器，结构简单，可以从根本上克服有刷直流电机易于产生火花的弊病，因此在航天、机器人、数控机床、以及医疗器械、仪器仪表、家用电器等方面得到广泛应用。

但是，无刷直流电机运行中存在的转矩脉动问题对实现精确的位置控制和高性能的速度控制存在较大影响。

本文重点研究电机转矩调速技术及其MATLAB 仿真。

文章首先介绍了无刷直流电机的工作原理、导通方式，并通过对数学模型的分析建立了无刷直流电机的MATLAB的PID调速系统模型并调用S-函数进行了仿真，验证了模型的可行性。

关键词：无刷直流电机；转矩调速；MATLAB；PID；S-函数ABSTRACTBrushless DC motor based on electronic commutation instead of mechanical commutation of DC motor, it maintained the excellent characteristics of DC motor, and has a good performance of starting and rotate-speed adjustment, and it need not mechanical commutation, the structure is simple, can fundamentally overcome a brushed DC motor prone to spark the evils, so in space, the robot, NC machine tools, and medical equipment, instruments and meters, household appliances, etc widely used.But, brushless DC motor problems in the operation of the torque ripple of to achieve precise position control and high-performance speed control exist great influence. This paper mainly studies the brushless DC motor(BLDCM) torque speed controlling technology and its MATLAB simulation.This article first of brushless DC motor working principle, conduction mode of mathematical model, and then through the analysis of brushless DC motor established the MATLAB PID speed regulation system model and simulation, which validated the feasibility of the model.Keywords brushless DC motor(BLDCM);rotate-speed; torque speed-controlling; MATLAB; PID;S-function目录1 绪论 (1)1.1 无刷直流电机技术的发展及现状 (1)1.2 无刷直流电机的技术问题及其解决技术 (3)1.3 论文研究的主要问题 (5)2 无刷直流电机的构成及基本工作原理 (6)2.1 无刷直流电机电路的基本组成环节 (6)2.2 无刷直流电机的导通方式及基本工作原理 (7)2.3 本章小结 (10)3 无刷直流电机的数学模型 (11)3.1 无刷直流电机的数学模型及其基本关系式 (11)3.2 本章小结 (14)4 无刷直流电机的仿真模型及其验证 (15)4.1 仿真软件介绍 (15)4.2 S-函数简介及使用 (16)4.3 仿真建模及实现 (19)4.4 仿真验证及结果记录 (27)4.5 仿真结果分析 (27)4.6 本章小结 (28)结束语 (29)致谢 (30)参考文献 (31)附录 (32)1绪论1.1 无刷直流电机技术的发展及现状1.1.1无刷直流电机的发展及分类无刷直流电机已有四十余年的发展历史，最初是相对于具有机械电刷的传统的直流电机而言的。

Internal Combustion Engine &Parts0引言随着人类工业社会的迅速发展，能源危机是21世纪各个国家所面临的重大危机，也是要实现可持续发展所必须解决的难题。

永磁无刷直流电机的发展历史可以追溯到上世纪四十年代，直到八十年代初期，在钕铁硼稀土这一永磁材料的突破性研究取得了巨大成果，并且加上生产力迅速提升，制造投入减小的影响，永磁无刷直流电机行业迎来了蓬勃发展。

近三十年来，随着科学研究的深入，永磁体性能得到了跃进式的提升，相应的电力电子器件的完善和蓬勃发展也促进了这一行业的迅猛发展。

永磁无刷直流电机控制系统研究方向与现代电力电子技术、现代控制理论、电机集成技术和微机技术等学科密切相关，相辅相成。

科学家们通过对其研究背景、研究意义、结构组成、工作原理、数学模型、硬件电路设计、软件设计等方面的深入研究，使得永磁无刷直流电机在拥有良好调速性能的情况下，机械换向和电刷等历史研究中出现的难点获得了解决，目前永磁无刷直流电机的用途遍布各行各业，小到家用电器，大到航空航天，都有永磁无刷直流电机的身影，发展前景不可估量。

1研究背景与意义从上世纪四十年代至今，永磁无刷直流电机的发展在实际应用上与永磁材料的突破性研究，生产力迅速提升，制造投入减小，电力电子器件的迅猛发展息息相关，在理论研究上与现代电力电子技术、现代控制理论、电机集成技术和微机技术等学科的深入研究息息相关。

由于其所具有的大功率、大转矩、高速度、高性能、微型化和数字化等特点决定了该行业宽广的发展前景，也吸引了不少科研工作者的目光。

目前永磁无刷直流电机在各行各业都得到广泛的应用，小到家用电器，大到航空航天，都有永磁无刷直流电机的身影。

基于上述原因，对永磁无刷直流电机的控制系统进行合理的、科学的、系统的研究探索是非常重要且必要的，这是现代工业发展和机电一体化所提出来的必须进行的挑战，这一研究具有深远的理论意义和实际应用价值，并且会给整个社会和相关行业带来巨大的经济效益。

PWM调速原理
占空比：高电平时间比整个周期的时间。

PWM的占空比决定输出到直流电机的平均电压.
PWM不是调节电流的.PWM的意思是脉宽调节,也就是调节方波高电平和低电平的时间比,一个20%占空比波形,会有20%的高电平时间和80%的低电平时间，而一个60%占空比的波形则具有60%的高电平时间和40%的低电平时间,占空比越大,高电平时间越长,则输出的脉冲幅度越高,即电压越高.如果占空比为0%,那么高电平时间为0,则没有电压输出.如果占空比为100%,那么输出全部电压.所以通过调节占空比,可以实现调节输出电压的目的,而且输出电压可以无级连续调节.
在使用PWM控制的直流无刷电动机中，PWM控制有两种方式：
1.使用PWM信号，控制三极管的导通时间，导通的时间越长，那么做功的时间越长，电机的转速就越高
2.使用PWM控制信号控制三极管导通时间，改变控制电压高低来实现
有用CPWM SPWM.....来调速
调速不只是改变电压（电源电压或者控制电压），改变电流也可以。

(控制回路的电流，而不是PWM信号的电流）
不知楼主是用几相PWM控制的直流电动机啊
PWM信号是一个矩形的方波，他的脉冲宽度可以任意改变，改变其脉冲宽度控制控制回路输出电压高低或者做功时间的长短，实现无级调速。

一、概述电动机主要类型有同步电动机、异步电动机和直流电动机三种，而直流电动机具有运行效率高和调素性能好等诸多优点得以被广泛运用，但传统的直流电动机均采用电刷，以机械方法进行换向，因而存在相对的机械摩擦，由此带来了噪声、火花、无线电干扰以及寿命短等致命弱点，再加上成本高及维修困难等缺点，大大限制了它的应用范围。

随着社会生产力和科学技术的发展，大功率开关器件、模拟和数字集成、高性能磁性材料技术等取得了很大的进步，又因直流无刷电动机具有寿命长、结构简单、运行可靠、维护方便等特点，在性能上，有启动转矩大、动态制动简便、转速——转矩特性呈线性及效率等优点而得以广泛应用。

（一）直流无刷电动机的基本组成环节及工作原理1、直流无刷电动机的基本组成环节直流无刷电动机的基本组成框图如图1-1所示。

它主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。

图1—1 直流无刷电动机的结构原理图电动机本体在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼形绕组和其它启动装置，它有永磁的转子和多相定子绕组。

多相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联接。

位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相联接，其信号在转子位置译码器中转换成正确的换相顺序信号，控制功率开关器件，使定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。

由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换向作用。

因此，所谓直流无刷电动机，就其基本结构而言，可以认为是一台由电子开关线路、永磁式同步电动机以及位置传感器三者组成的“电动机系统”。

其中转子的永磁钢与永磁有刷电动机中所用的永磁钢的作用相似，均是在电动机的气隙中建立足够的磁场，其不同之处在于直流无刷电动机中永磁钢装在转子上，而直流有刷电动机的磁钢装在定子上。

直流无刷电动机的电子开关线路是用来控制动机定子上各相绕组通电的顺序和时间主要由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两个部分组成。

功率逻辑开关单元是控制电路的核心，其功能是将电源的功率以一定的逻辑关系分配给流无刷电动机定子上各相绕组，以便电动机产生持续不断的转矩。

电气工程及其自动化专业实验实验名称：直流无刷电机实验实验报告书科目：特种电机及其控制专业：电气工程及其自动化班级：05111001学号：0511100110姓名：陈祥杰重庆邮电大学移通学院2013年6月直流无刷电机实验一．实验目的1.了解直流无刷电机的运行原理2.掌握直流无刷电机的DSP控制。

二．实验内容1.实现无刷直流电机的正反转控制2.实现无刷的速度调节3.实现无刷直流电机电流环和速度环双环闭环控制三．原理简介1.直流无刷电机的原理无刷直流电动机的结构原理图如图2－1所示：图1 直流无刷电动机的结构原理图无刷直流电动机主要由电动机本体、位置传感器和电子开关电路三部分组成。

电动机本体在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼型绕组和其他起动装置。

其定子绕组一般制成多相(三相、四相、五相不等)，转子由永久磁钢按一定极对数(2p＝2，4，…)组成。

图1中的电动机本体为三相两极，三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联接，在图1中A相、B相、C 相绕组分别与功率开关管V1、V2、V3相接。

位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相联接[2]。

定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成电信号，去控制电子开关线路，从而使定子各相绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。

由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换向作用。

所以，所谓直流无刷电动机，就其基本结构而言，可以认为是一台由电子开关线路、永磁式同步电动机以及位量传感器三者组成的“电动机系统”。

其原理框图如图2所示。

图2 直流无刷电动机的原理框图2. 直流无刷电机的控制直流无刷电机的控制基本上类似于直流有刷电机的控制（PWM 调制），但由于无刷直流电机用电子换向器取代了机械电刷，所以无刷直流电机除了在控制各相电枢电流的同时还用对电子换向器进行控制。

跑步机电机调速原理1. 引言跑步机是一种常见的室内运动设备，用于模拟户外跑步的运动方式。

跑步机通常配备有电机，可以根据用户的需求调整速度。

本文将详细介绍与跑步机电机调速原理相关的基本原理。

2. 跑步机电机调速系统结构跑步机电机调速系统通常由以下几个主要部分组成：•电源：为整个系统提供电能；•控制器：接收用户输入的指令并控制电机的转速；•传感器：用于检测用户的运动状态和环境条件，如心率传感器、倾斜度传感器等；•电机：提供动力驱动跑步带转动。

下图为一个典型的跑步机电机调速系统示意图：3. 跑步机电机调速原理3.1 直流无刷电动机大多数跑步机使用直流无刷电动机作为驱动装置。

直流无刷电动机由转子和定子两部分组成，其中转子通过轴承与驱动轮连接，定子则包含多个线圈。

电机的转速由定子线圈中施加的电流大小和方向来控制。

3.2 PWM调速技术跑步机电机通常使用脉宽调制（PWM）技术来实现调速。

PWM是一种通过改变信号的占空比来控制平均功率输出的方法。

在跑步机电机调速系统中，PWM技术可以通过改变电机输入的脉冲宽度来控制电机转速。

PWM调速技术的原理如下：1.控制器接收用户输入的指令，例如设置跑步机的目标速度。

2.控制器根据目标速度计算出对应的脉冲宽度。

3.控制器通过与驱动装置连接的接口将脉冲信号发送给电机。

4.电机根据接收到的脉冲信号，控制定子线圈中施加的电流大小和方向。

5.根据定子线圈中施加的电流大小和方向，电机转子开始旋转，并带动驱动轮带动跑步带运动。

3.3 闭环控制系统为了更好地实现精确调速，跑步机通常采用闭环控制系统。

闭环控制系统通过不断测量反馈信号来校正输出信号，以达到期望的控制效果。

在跑步机电机调速系统中，闭环控制系统的工作原理如下：1.传感器检测用户的运动状态和环境条件，并将相关信息转化为电信号。

2.传感器将电信号发送给控制器。

3.控制器根据接收到的反馈信号与用户设定的目标速度进行比较，并计算出误差。

直流无刷电动机及其调速控制1．直流无刷电动机的发展概况与应用有刷直流电动机从19世纪40年代出现以来，以其优良的转矩控制特性，在相当长的一段时间内一直在运动控制领域占据主导地位。

但是，有机械接触电刷-换向器一直是电流电机的一个致命弱点，它降低了系统的可靠性，限制了其在很多场合中的使用。

为了取代有刷直流电动机的机械换向装置，人们进行了长期的探索。

早在1917年，Bolgior就提出了用整流管代替有刷直流电动机的机械电刷，从而诞生了无刷直流电机的基本思想。

1955年美国的等首次申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机的机械电刷的专利，标志着现代无刷直流电动机的诞生。

无刷直流电动机的发展在很大程度上取决于电力电子技术的进步，在无刷直流电动机发展的早期，由于当时大功率开关器件仅处于初级发展阶段，可靠性差，价格昂贵，加上永磁材料和驱动控制技术水平的制约，使得无刷直流电动机自发明以后的一个相当长的时间内，性能都不理想，只能停留在实验室阶段，无法推广使用。

1970年以后，随着电力半导体工业的飞速发展，许多新型的全控型半导体功率器件（如GTR、MOSFET、IGBT等）相继问世，加之高磁能积永磁材料（如SmCo、NsFeB）陆续出现，这些均为无刷直流电动机广泛应用奠定了坚实的基础。

在1978年汉诺威贸易博览会上，前联邦德国的MANNESMANN公司正式推出了 MAC无刷直流电动机及其驱动器，引起了世界各国的关注，随即在国际上掀起了研制和生产无刷直流系统的热潮，这业标志着无刷直流电动机走向实用阶段。

随着现代永磁材料和相关电子元器件的性能不断提高，价格不断下降，无刷电动机的到了快速发展，并被广泛应用于各个领域，例如，在数控机床、工业机器人以及医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺机械和家用电器等小功率场合，计算机的硬盘驱动和软盘驱动器器中的主轴电动机、录像机中的伺服电动机等。

2．直流无刷电动机的基本结构和工作原理直流无刷电动机的结构直流无刷电动机的结构示意图如图2-1所示。

电动车调速原理
电动车是一种环保、节能的交通工具，其调速原理是电动车正常运行的基础。

电动车的调速原理主要包括电动机和控制器两个部分。

首先，我们来看电动机的调速原理。

电动车的电动机通常采用直流无刷电机或
交流异步电机。

在电动车运行过程中，电动机的转速是由电动机内部的转子和定子之间的磁场产生的电磁力决定的。

当电动车需要加速时，控制器会向电动机提供更多的电流，从而增加电动机的转速；当电动车需要减速时，控制器会减少电流输出，使电动机的转速降低。

这样，电动车就可以实现加速、减速和匀速行驶。

其次，我们来看控制器的调速原理。

控制器是电动车的大脑，负责控制电动机
的转速和输出功率。

控制器通过检测电动机的转速和车辆的加速踏板信号，来调节电动机的输出功率和转速。

当电动车需要加速时，控制器会根据加速踏板的信号，向电动机提供更多的电流，从而增加电动机的输出功率和转速；当电动车需要减速时，控制器则会减少电流输出，使电动机的输出功率和转速降低。

控制器还可以根据电池的电量和温度等参数，对电动机的输出功率进行调节，以保证电动车的安全和稳定运行。

总的来说，电动车的调速原理是通过控制电动机的电流输出，来实现电动车的
加速、减速和匀速行驶。

电动车的调速原理是电动车能够正常运行的基础，也是电动车性能优劣的重要标志之一。

随着科技的不断发展，电动车的调速原理也在不断完善和提升，使电动车更加智能、高效、安全。

希望通过对电动车调速原理的深入了解，可以更好地推动电动车行业的发展，为环保交通事业做出更大的贡献。

基于PWM技术的无刷直流电机的调速系统设计Brushless DC Motor Speed Control System Based On PWM摘要无刷直流电机(BLDCM)具有调速性能优异、运行性能可靠和维护方便等优点，相较于有刷直流电机，其采用电子换向取代机械换向，有效地提高了电动机的运行效率，也使得其成品体积更加的轻巧。

但是无刷直流电机也存在转矩脉动、控制器复杂、成本较高等缺陷，这些缺陷的存在也一定程度上影响了无刷直流电机作为高效、先进电机在应用上的普及，因此研究如何改善以及解决无刷直流电机存在的问题便具有更加明显的现实意义。

MATLAB是一款用于数据分析与计算、算法开发以及动态系统建立与仿真的数学软件。

最初是由美国MathWorks公司出品的商用数学软件，其由Matlab和Simulink 两个重要组成部分构成，现在更是应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。

本文通过对无刷直流电机结构以及工作原理的研究与分析，找出导致其具有较大转矩脉动的原因，并先从理论上得到如何抑制转矩脉动的方法，再通过Matlab 建立起无刷直流电机的仿真模型，对其仿真结果进行分析与改善，从而有效地抑制无刷直流电机的转矩脉动。

关键词：无刷直流电机，转矩脉动，仿真模型AbstractBrushless DC motor (BLDCM) has excellent speed performance, reliable performance and easy maintenance, etc., compared to a brush DC motor, which uses electronically commutated replace mechanical commutation, effectively improve the operating efficiency of the motor, but also so that the volume of the finished product more compact. But there brushless DC motor torque ripple controller complexity, high cost and other defects, the presence of these defects also affected to some extent, a brushless DC motor as efficient and advanced motor universal in application, how to improve and therefore research solve the problems of the brushless DC motor will have more obvious practical significance.MATLAB is a tool for data analysis and computation, algorithm development, and simulation of dynamic systems to establish and mathematical software. MathWorks was originally developed by the US company produced commercial mathematical software, which consists of Matlab and Simulink are two important parts, and now it is used in engineering calculations, control design, signal processing and communications, image processing, signal detection, financial modeling design and analysis and other fields.Based on the brushless DC motor structure and working principle of research and analysis to identify the cause of which has a large torque ripple, and theoretically first get how to suppress torque ripples, established through Matlab brushless Simulation Model DC motor, its simulation results are analyzed and improved in order to effectively suppress the torque ripple of the brushless DC motorKeywords:Brushless DC motor; The torque pulsation; The simulation model目录第一章绪论 (6)1.1 研究背景及研究意义 (6)1.2 无刷直流电机调速系统的国内外研究现状 (7)1.3 本文的主要研究内容及章节安排 (8)第二章无刷直流电机的基本原理 (9)2.1 无刷直流电机的基本结构 (9)2.1.1 电机本体 (9)1.电动机定子 (9)2. 电动机转子 (10)2.1.2 位置传感器 (10)2.2 无刷直流电机的工作原理及换相过程 (12)2.2.1 无刷直流电机的工作原理 (13)2.2.2 无刷直流电机的换相过程 (15)2.3 无刷直流电机的应用 (16)2.4 本章小结 (16)第三章基于PWM技术的无刷直流电机转矩脉动抑制 (17)3.1 PWM控制技术简介 (17)3.1.1 PWM控制技术的基本原理 (17)3.1.2 PWM控制技术的控制方法 (18)3.2 Buck变换器的原理及控制方式 (19)3.2.1 Buck变换器的原理 (19)3.2.2 Buck变换器的控制方式 (20)3.3 无刷直流电机转矩脉动的产生 (20)3.3.1传导区转矩脉动 (21)3.3.2换相区转矩脉动 (22)3.4 无刷直流电机转矩脉动的抑制 (24)3.5 本章小结 (27)第四章无刷直流电机的仿真分析 (28)4.1 MATLAB和SIMULINK的介绍 (28)4.2 无刷直流电机的数学模型 (29)4.2.1电机本体模块 (30)4.2.2转矩计算模块 (31)4.2.3速度控制模块 (32)4.2.4电流控制模块 (32)4.2.5电压逆变模块 (33)4.3无刷直流电机的仿真结果 (33)4.4本章小结 (38)结论 (39)致谢 (40)参考文献 (41)附录 (42)第一章绪论1.1 研究背景及研究意义对于工厂生产和社会发展而言，电力拖动都有着举足轻重的地位，为了满足生产工艺的需求，通过控制电机的转矩以及转速来控制电动机的转速以及位置，这样就可以形成一个自动化系统，称之为电力拖动。

目录1 前言............................................................................................................... - 0 -1.1 无刷直流电机的开展......................................................................... - 0 -1.2 无刷直流电机的优越性..................................................................... - 0 -1.3 无刷直流电机的应用......................................................................... - 1 -1.4 无刷直流电机调速系统的研究现状和未来开展............................. - 1 -2 无刷直流电机的原理................................................................................... -3 -2.1 三相无刷直流电动机的根本组成..................................................... - 3 -2.2 无刷直流电机的根本工作过程......................................................... - 4 -2.3 无刷直流电动机本体......................................................................... - 5 -2.3.1 电动机定子............................................................................... - 5 -2.3.2 电动机转子............................................................................... - 6 -2.3.3 有关电机本体设计的问题....................................................... - 7 -3 转子位置检测............................................................................................... - 8 -3.1 位置传感器检测法............................................................................. - 8 -3.2 无位置传感器检测法......................................................................... - 9 -4 系统方案设计............................................................................................. - 11 -4.1 系统设计要求................................................................................... - 11 -4.1.1 系统总体框架......................................................................... - 11 -4.2 主电路供电方案选择....................................................................... - 11 -4.3 无刷直流电机电子换相器............................................................... - 13 -4.3.1 三相半控电路......................................................................... - 13 -4.3.2 三相全控电路......................................................................... - 14 -4.4 无刷直流电机的根本方程............................................................... - 15 -4.5 逆变电路的选择............................................................................... - 17 -4.6 基于MC33035的无刷直流电动机调速系统................................... - 18 -4.6.1 MC33035无刷直流电动机控制芯片...................................... - 18 -4.6.2 基于MC33035的无刷直流电动机调速系统设计 ................ - 19 -5 无刷直流电机调速系统的MATLAB仿真................................................... - 22 -5.1 电源、逆变桥和无刷直流电机模型............................................... - 23 -5.2 换相逻辑控制模块........................................................................... - 24 -5.3 PWM调制技术.................................................................................... - 29 -5.3.1 等脉宽PWM法......................................................................... - 31 -5.3.2 SPWM(Sinusoidal PWM)法..................................................... - 31 -5.4 控制器和控制电平转换及PWM发生环节设计............................... - 31 -5.5 系统的仿真、仿真结果的输出及结果分析................................... - 33 -5.5.1 起动，阶跃负载仿真............................................................. - 33 -5.5.2 可逆调速仿真......................................................................... - 35 -6 总结和体会................................................................................................. - 37 -无刷直流电机调速控制系统设计1前言直流无刷电机，无机械刷和换向器的直流电机，也被称为无换向器直流电动机。

60kW无刷直流电动机调速装置的研制*李宏1彭毅21)西安石油大学，(710065) 2)解放军某部队摘要介绍了一种60kW无刷直流电动机调速装置，它的主电路应用绝缘栅控双极型晶体管IGBT，控制脉冲形成单元由无刷直流电动机驱动控制芯片MC33035完成，IGBT的驱动电路应用HL402A,保护电路设计较完善，文中不但详细介绍了该电动机调速器各主要部分的组成和工作原理，而且给出了其实用效果。

关键词无刷直流电动机调速装置，驱动电路，控制脉冲，电流传感器，保护电路1.引言电动机作为各种生产机械或旋转机械的拖动单元，获得了极为广泛的应用，据统计发达国家发电量的50%~70%消耗于电动机，我国发电量的65%被电动机消耗，尽管电动机发明已有一百多年的历史，但从大的方面仍可将其分为交流电动机和直流电动机两大类，他励直流电动机具有调速性能好，调速范围宽，励磁与电枢电压可独立控制，调速精度高等交流电动机无法比拟的优点。

至今仍有一定量的应用，但其致命缺点是存在换向火花，电刷维护工作量大，体积大，运行噪音大，交流电动机具有体积小，运行噪音小，不存在换向器及电刷等优点，但由于其旋转磁场与定子电压极难精确的解耦控制，尽管应用了许多诸如矢量控制的方法，其调速性能仍然较直流电动机要差，为了充分发挥直流电动机与交流电动机两者的共同优点，而扬弃它们各自的不足，随着稀土材料制造技术的日新月异，各种新型的电动机不断涌现，其中发展极为迅速的是无刷直流电动机，无刷直流电动机是一种永磁的交流同步电动机，结构与交流电动机十分类似，但由于受生产量等因素的影响，它的成本还相对较高，特别是其调速控制器的容量还无法做到与交流电动机变频调速及普通直流电动机调速装置那样大，限制了其应用的快速发展，本文介绍我们最近研制的一种60kW无刷直流电动机调速装置。

2.系统基本构成和工作原理60kW无刷直流电动机调速装置由主电路、驱动电路、控制脉冲形成电路、信号检测电路、保护电路、*本项目受某国防科技基金资助操作电路、报警及显示电路、给定及闭环调节电路,工作电源电路九大功能块组成，限于篇幅，本文仅介绍其主要核心单元的工作原理。

目录1绪论 (1)1.1 直流无刷电动机发展状况 (1)1.2直流无刷电机控制技术的发展 (1)2 直流无刷电动机的工作原理 (2)2.1 直流无刷电动机的结构与原理 (2)2.2三相绕组直流无刷电动机控制主回路的基本类型 (4)2.3直流无刷电动机控制系统中的PWM控制器 (5)3 直流无刷电动机控制系统的数学模型 (6)3. 1直流无刷电动机的基本方程 (7)3. 2直流无刷电动机控制系统的动态数学模型 (10)4 硬件电路 (12)4.1 主电路 (12)4.2换相电路 (14)5 软件部分设计 (17)5. 1软件总体构成 (17)5. 2主程序的设计 (17)5. 3中断子程序的设计 (19)结论 (21)参考文献 (22)致谢 .............................................................................................................................. 错误!未定义书签。

1绪论1.1 直流无刷电动机发展状况电动机作为机电能量转换装置，其应用范围已经遍及国民经济的各个领域，电动机主要类型有同步电动机、异步电动机与直流电动机三种。

直流电动机具有运行效率高和调速性能好等诸多优点，因此被广泛应用于各种调速系统中。

但传统的直流电动机均采用机械电刷的方式进行换向，存在相对的机械摩擦，和由此带来的噪声、火花、无线电干扰以及寿命短等致命弱点。

因此，早在1917年，Bulgier就提出了用整流管代替有刷直流电机的机械电刷，从而诞生了无刷直流电机(BLDCM: Brushless Direct Current Motor)的基本思想。

1955年，美国D·Harrison等人首次申请了用晶体管换向线路代替有刷直流电机机械电刷的专利，标志着无刷直流电机的诞生。

1978年，原联邦德国MANNESMANN公司的Indramat分部在汉诺威贸易展览会上正式推出其MAC永磁无刷直流电机及其驱动系统，标志着永磁无刷直流电机真正进入了实用阶段。

《无位置传感器的无刷直流电动机调速控制程序》.include "240x.h".global _c_int0;--------------------------------------以下定义常数和变量--------------------------------------------------KP .set 245 ;电流调节比例系数, 0.12的Q11格式KPS .set 100 ;速度调节比例系数.bss CAPT,1 ;换相控制字.bss P,1 ;更新占空比的比较值,由电流调节输出.bss IDC_REF,1 ;电流参考值,由速度调节输出.bss IDC_ERRORK,1 ;电流偏差.bss FLAGCUR,1 ;更新比较值和换相标志,1-允许更新,0-不允许.bss SPEED_REF,1 ;给定速度参考.bss V_ERRORK,1 ;速度偏差.bss SPEED_COUNT,1 ;速度调节环计数器.bss V1,1 ;相电压1.bss V2,1 ;相电压2.bss V3,1 ;相电压3.bss NEUTRAL,1 ;中性点电压.bss FLAG,1 ;感应电动势变符号标志,1-变了;0-没变.bss FLAGUP,1 ;转过一机械转标志,1-没转过,0-转过.bss BCOUNT,1 ;延迟时间更新值,磁定位时临时变量.bss B2COUNT,1 ;延迟时间.bss STALL,1 ;磁定位结束标志,1-结束,0-没结束.bss ASYM,1 ;延时计算感应电动势计数器.bss SPEEDFLAG,1 ;第一转时禁止速度调节标志,1-禁止,0-允许.bss TIME,1 ;每转时间计数器.bss STACK,6 ;软堆栈区;--------------------------------------定义主向量-------------------------------------------------------------.sect "vectors"RSVECT B_c_int0 ;复位INT1B PHANTOM ;INT1INT2 B PHANTOM ;INT2INT3 B PHANTOM ;INT3INT4 B PHANTOM ;INT4INT5 B PHANTOM ;INT5INT6 B ADCINT ;ADC中断…;略;--------------------------------------以下是程序-------------------------------------------------------------.text;--------------------------------------初始化程序--------------------------------------------------------------_c_int0SETC FCLRC OVMSETC SXM ;符号扩展SETCINTM ;关中断LAR AR1,#STACKLDP #0E0HSPLK #68H, WDCR ;不用看门狗SPLK#0284H,SCSR1 ;10MCLKIN,20MCLKOUTLDP #0E8HSPLK #500,T1PR ;PWM设置,周期50微秒SPLK #0000H,T1TSPLK #0FFFH,ACTRA ;PWM1～6全部高电平输出SPLK #01F4H,DBTCONA ;死区1.6微秒SPLK#500,CMPR1 ;占空比为0SPLK #500,CMPR2SPLK #500,CMPR3SPLK #8200H,CONA ;允许比较,T1下溢重载SPLK #0840H,T1CON ;连续增减计数,内部时钟,不分频SPLK#0100H,GPTCONA ;T1周期中断标志启动AD转换LDP #0E1HSPLK #0FC0H, MCRA ;引脚设置为PWMLDP#0LACC #020HSACL IMR ;允许INT6中断LACC IFR ;清标志SACL IFRLDP #0E8HLACC EVAIFRA ;清标志SACLEVAIFRALACC EVAIFRBSACL EVAIFRBLACC EVAIFRCSACL EVAIFRCSPLK #0,EVAIMRA;屏蔽中断SPLK #0,EVAIMRBSPLK #0,EVAIMRCLDP#0E1H ;AD设置SPLK#0500H,ADCTRL2 ;允许EVA启动AD转换SPLK #0900H,ADCTRL1 ;10分频SPLK #0003H,MAXCONV ;4个转换通道SPLK #3210H,CHSELSEQ1 ;ADCIN00-03通道CLRCINTM ;开总中断;--------------------------------------变量初始化---------------------------------------------------------LDP #0;变量初始化SPLK #020H,IDC_REF ;磁定位电流SPLK #0,IDC_ERRORKSPLK #0300H,SPEED_REF ;转速初值SPLK #00112,P ;最小占空比SPLK #0000H,FLAGCURSPLK #0000H,SPEED_COUNTSPLK #0000H,CAPTSPLK #0000H,V1SPLK #0000H,V2SPLK #0000H,V3SPLK #0000H,NEUTRALSPLK #0000H,FLAGSPLK #0001H,FLAGUP ;没转过一转SPLK #0001H,SPEEDFLAG ;禁止速度调节SPLK #0000H,BCOUNTSPLK #0000H,B2COUNTSPLK #0000H,STALLSPLK #0000H,ASYMSPLK #0000H, V_ERRORKSPLK #0000H,TIME;--------------------------------------准备磁定位-------------------------------------------------------------LDP #0LACC P ;装载比较初值LDP #0E8H ;反相驱动SPLK #03FDH,ACTRA;PWM1低有效,PWM6低电平,其它高电平SACL CMPR1 ;A相入,C相出,B相不通电SPLK #0000H,CMPR2SPLK #0000H,CMPR3;--------------------------------------等待磁定位结束------------------------------------------------------MAGSTALLLDP #0LACC STALL ;检测磁定位是否结束BDMAGSTALL,EQ ;没结束继续等待;--------------------------------------磁定位结束换相----------------------------------------------------LACC PLDP #0E8HSPLK #03DFH,ACTRA ;PWM3低有效,PWM6低电平,其它高电平SACL CMPR2 ;B相入,C相出,A不通电SPLK#0000H,CMPR3SPLK #0000H,CMPR1LDP #0SPLK #4,CAPT ;CAPT初值;--------------------------------------主循环-----------------------------------------------------------------LOOPLDP #0LACC FLAGCUR ;检测是否更新比较值BD LOOP,EQ ;不更新跳转SPLK #0,FLAGCUR ;更新,清标志CALL SEQUENCE ;调用更新子程序BLOOP ;等待下次更新;--------------------------------------假中断处理-------------------------------------------------------------PHANTOMCLRC INTMRET;--------------------------------------更新比较值或换相子程序-----------------------------------------SEQUENCELDP #0LACC TIME ;每转时间计数器ADD #1SACL TIMELACC CAPT ;换相控制字ADD #CAPT_DETER ;加起始地址BACCCAPT_DETERB RISING1 ;相当于H1上升沿B FALLING3 ;相当于H3下降沿B RISING2 ;相当于H2上升沿B FALLING1 ;相当于H1下降沿B RISING3 ;相当于H3上升沿FALLING2 ;相当于H2下降沿LACC PLDP #0E8HSPLK #0D3FH,ACTRA;PWM5低有效,PWM4低电平,其它高电平SACL CMPR3 ;C相入,B相出,A相不通电SPLK #0000H,CMPR2SPLK #0000H,CMPR1LDP #0 ;延时过滤干扰LACC ASYM ;延时计数器ADD #1 ;加1SACL ASYMSUB #10 ;检测是否到计数值BDEND,LEQ ;没到,退出SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点LACC FLAG ;感应电动势符号变化?BDEND,NEQ ;变了,退出LACC V1,1 ;没变,检测.V1乘2ADD V1 ;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL)SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFABD END,LT ;<0符号没变,退出SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志LACC BCOUNTSACL B2COUNT ;更新延迟时间B END ;退出RISING3LACC PLDP #0E8HSPLK #0DF3H,ACTRA ;PWM5低有效,PWM2低电平,其它高电平SACL CMPR3 ;C相入, A相出, B相不通电SPLK #0000H,CMPR2SPLK #0000H,CMPR1LDP #0 ;延时过滤干扰LACC ASYM ;延时计数器ADD #1 ;加1SACL ASYMSUB #10 ;检测是否到计数值BDEND,LEQ ;没到,退出SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点LDP #0LACC FLAG ;感应电动势符号变化?BDEND,NEQ ;变了,退出LACC V2,1 ;没变,检测.V2乘2ADD V2 ;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL)SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFBBDEND,GEQ ;≥0符号没变,退出SPLK #1,FLAG;否则符号改变,置过零标志LACC BCOUNTSACLB2COUNT ;更新延迟时间B END ;退出FALLING3LACC PLDP #0E8HSPLK #03FDH,ACTRA ;PWM1低有效,PWM6低电平,其它高电平SACL CMPR1 ; A相入, C相出, B相不通电SPLK #0000H,CMPR2SPLK #0000H,CMPR3LDP #0 ;延时过滤干扰LACC ASYM ;延时计数器ADD #1 ;加1SACL ASYMSUB #10 ;检测是否到计数值BD END,LEQ ;没到,退出SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点LDP #0LACC FLAG ;感应电动势符号变化?BDEND,NEQ ;变了,退出LACC V2,1 ;没变,检测.V2乘2ADD V2 ;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL)SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFBBDEND,LT ;<0符号没变,退出SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志LACC BCOUNTSACLB2COUNT ;更新延迟时间B END ;退出RISING2LACC PLDP #0E8HSPLK #03DFH,ACTRA ;PWM3低有效,PWM6低电平,其它高电平SACL CMPR2 ;B相入, C相出, A相不通电SPLK #0000H,CMPR3SPLK #0000H,CMPR1LDP #0 ;延时过滤干扰LACC ASYM ;延时计数器ADD #1 ;加1SACL ASYMSUB #10 ;检测是否到计数值BDEND,LEQ ;没到,退出SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点LDP #0LACC FLAG ;感应电动势符号变化?BDEND,NEQ ;变了,退出LACC V1,1 ;没变,检测.V1乘2ADD V1 ;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL)SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFABDEND,GEQ ;≥0符号没变,退出SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志LACC BCOUNTSACL B2COUNT ;更新延迟时间B END ;退出RISING1LACC PLDP #0E8HSPLK #0F3DH,ACTRA ;PWM1低有效,PWM4低电平,其它高电平SACL CMPR1 ;A相入, B相出, C相不通电SPLK #0000H,CMPR2SPLK #0000H,CMPR3LDP #0 ;延时过滤干扰LACC ASYM ;延时计数器ADD #1 ;加1SACL ASYMSUB #10 ;检测是否到计数值BD END,LEQ ;没到,退出SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点LDP #0LACC FLAG ;感应电动势符号变化?BD END,NEQ ;变了,退出LACC V3,1 ;没变,检测.V3乘2ADD V3 ;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL)SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFCBD END,GEQ ;≥0符号没变,退出SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志LACC BCOUNTSACL B2COUNT ;更新延迟时间B END ;退出FALLING1LACC PLDP #0E8HSPLK #0FD3H,ACTRA ;PWM3低有效,PWM2低电平,其它高电平SACL CMPR2 ; B相入, A相出, C相不通电SPLK #0000H,CMPR3SPLK #0000H,CMPR1LDP #0 ;延时过滤干扰LACC ASYM ;延时计数器ADD #1 ;加1SACL ASYMSUB #10 ;检测是否到计数值BDEND,LEQ ;没到,退出SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点LDP #0SPLK #0,FLAGUP ;转过一机械转,置标志LACC FLAG ;感应电动势符号变化?BDEND,NEQ ;变了,退出LACC V3,1 ;没变,检测.V3乘2ADD V3;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL)SUB NEUTRAL;ACC=3*BEMFCBDEND,LT ;<0符号没变,退出SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志LACC BCOUNTSACL B2COUNT ;更新延迟时间ENDRET;--------------------------------------速度计算和调节子程序------------------------------------------------SPEED_REGLDP #0SPLK #32,SPEED_COUNT ;25CLRC SXMLACC #0OR #0FFFFH ;ACC=FFFFH无符号数RPT #15SUBC BCOUNT ;除1/12机械转时间AND #0FFFFH ;屏蔽高位SETC SXMSUB SPEED_REFNEG ;速度偏差= SPEED_REF-SPEEDBD POS,GEQ ;检测偏差是否超限.≥0跳转ABS ;<0则取绝对值SPLK #-32,SPEED_COUNT ;- 25POSSACL V_ERRORK ;保存速度偏差SUB #03FFH ;检测上限BDOKPOS,LEQ ;不超上限则跳转SPLK #03FFH, V_ERRORK ;否则=3FFHOKPOSLT V_ERRORK ;-1024 <速度偏差< 1024MPY SPEED_COUNT ;乘25PACSACL V_ERRORK ;速度偏差<<5LT V_ERRORK;速度比例调节MPY #KPS ;乘比例系数PACADD IDC_REF,16SACH IDC_REF ;IDC_REF(K)=IDC_REF(K-1) + KPS*V_ERRORKLACC IDC_REF ;检测IDC_REF是否超限BDRES,GEQ ;≥0跳转SPLK #0,IDC_REF ;超下限则=0RESSPLK #0,SPEED_COUNT ;速度调节环计数器清0RET;--------------------------------------ADC中断子程序---------------------------------------------------ADCINT ;每50微秒转换一次MAR *,AR1 ;保存现场MAR *+SST #1, *+ ;保存ST1SST #0, *+ ;保存ST0SACH *+ ;保存ACC高16位SACL * ;保存ACC低16位;--------------------------------------速度调节与否---------------------------------------------------------------LDP #0LACC STALL ;检测磁定位是否完成?BD VDC_IDC,EQ ;STALL=0(磁定位没完成)禁止速度调节LACC SPEEDFLAG ;禁止速度调节?BDVDC_IDC,NEQ ;SPEEDFLAG=1,禁止速度调节LACC SPEED_COUNT ;检测是否该速度调节?SUB #2000 ;每100ms进行一次速度调节BDNO_SPEED_REG,NEQ ;时间没到,跳转CALL SPEED_REG ;时间到,调速度调节子程序NO_SPEED_REGLACC SPEED_COUNTADD #1SACL SPEED_COUNT ;SPEED_COUNT+1;--------------------------------------读ADC转换结果-------------------------------------------------------VDC_IDCLDP #0E0HLACC PIVR ;清ADC中断标志LDP #0E8HLACC EVAIFRA ;清T1周期中断标志SACL EVAIFRALDP #0E1HLACC ADCTRL2OR #0202HSACL ADCTRL2LACC RESULT0,10 ;读电流值LDP #0SACH IDC_ERRORKLDP #0E1HLACC RESULT1,10 ;读A相电压LDP #0SACH V1LDP #0E1HLACC RESULT2,10 ;读B相电压LDP #0SACH V2LDP #0E1HLACC RESULT3,10 ;读C相电压LDP #0SACH V3;--------------------------------------电流比例调节-----------------------------------------------------------SETC SXMLACC IDC_ERRORK,5 ;Q5格式SUB IDC_REF,5SACL IDC_ERRORK ;保存电流偏差,Q5格式LT IDC_ERRORK ;电流比例调节MPY #KP ;Q11格式PAC ;ACC = KP*IDC_ERRORKADD P,16SACH P ;KP*IDC_ERRORK + P(K-1)LACC P ;检测是否超限BD SUP_LIM,GTSPLK #0,P ;超过下限,P=0B P_OKSUP_LIMSUB #0500BD P_OK,LTSPLK #0500,P ;超过上限,P=500P_OK ;在上下限内;--------------------------------------换相准备-----------------------------------------------------------------LDP #0LACC FLAG ;过零?BDNEU,EQ;没过零,跳转LACC B2COUNT ;过零,执行延迟时间SUB #1 ;延迟时间减1SACL B2COUNTSETC SXMBD NEU,NEQ;延迟时间没到,跳转LACC CAPT ;否则更新换相控制字ADD #2SACL CAPTSUB #0CHBD OKCAPT,NEQ ;没超过12,跳转SPLK #0,CAPT ;超过12,CAPT=0OKCAPTSPLK #0,FLAG ;置过零标志SPLK #0,ASYM ;延时计数器清0,准备延时;--------------------------------------中性点电压计算----------------------------------------------------------NEULACC V1ADD V2ADD V3SACL NEUTRAL ;保存3*NEUTRALSPLK #1,FLAGCUR ;允许更新比较值LACC STALL ;检查磁定位是否完成BD SPEEDUP,NEQ ;磁定位已完成,跳转;--------------------------------------磁定位更新比较值------------------------------------------------------CLRC SXM ;否则进行磁定位LACC PLDP #0E8HSACL CMPR1 ;更新A相比较值LDP #0LACC BCOUNT ;磁定位计数器ADD #1 ;加1SACL BCOUNTSUB #0FFFFH ;延时216*50微秒SETC SXMBD RESTO,NEQ;磁定位没完成,退出SPLK #0,TIME ;磁定位完成,修改标志和初值SPLK #050H,BCOUNT ;延迟时间初值SPLK #1,STALL ;磁定位完成标志SPLK #1,SPEEDFLAG ;禁止速度调节B RESTO ;退出;--------------------------------------计算延迟时间------------------------------------------------------SPEEDUPLACC CAPT ;转完一转?SUB #4BD RESTO,NEQ;没转完,退出LACC FLAGUP ;是否计算延迟时间?BD RESTO,NEQ ;不计算,退出SPLK #0,SPEEDFLAG ;否则计算,允许速度调节CLRC SXMLACC TIME;每转时间计数器SPLK #12,BCOUNTRPT #15SUBC BCOUNT ;除12,得到转30º所用的时间AND #0FFFFHSACL BCOUNT ;保存作为延迟时间更新值SETC SXMSPLK #0,TIME ;每转时间计数器清0SPLK #1,FLAGUP ;改标志RESTOMAR *, AR1 ;恢复现场LACL *-ADDH *-LST #0, *-LST #1, *-CLRC INTM ;开中断RET.end。

无刷直流电动机的调速方法
无刷直流电动机的调速方法多种多样，常见的方法有以下几种： 1. 脉宽调制(PWM)控制法：通过调整PWM的占空比来调节电动机的转速。

这种方法简单易行，适用于大多数情况。

2. 电压调制控制法：通过调整电压的大小来控制电动机的转速。

这种方法可以实现高精度的调速，但是需要专门的控制器。

3. 矢量控制法：通过精确控制电动机的电流和电压来实现高精度的调速。

这种方法最为复杂，但是可以实现极高的精度和效率。

4. 直接转矩控制法：通过直接控制电动机的电流来实现精确的转矩控制。

这种方法适用于需要精确控制转矩的场合，如工业自动化等。

总的来说，无刷直流电动机的调速方法多种多样，需要根据具体的应用场合和要求选择合适的控制方法。

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