《工业机器人》(吴振彪、王正家)课后习题(部分)

工业机器人练习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

A、正确B、错误正确答案：B2.扭矩扳手使用注意事项能使用预置式扭力扳手去拆卸螺钉或螺母。

()A、正确B、错误正确答案：B3.磁力吸盘的主要部件是电磁铁A、正确B、错误正确答案：A4.大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度。

()A、正确B、错误正确答案：A5.()由电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。

A、正确B、错误正确答案：A6.在示教模式、回放模式和远程模式下,伺服电源切断步骤是不一样的。

()A、正确B、错误正确答案：A7.电控柜内电路接线配线应符合的要求:电路接地应设专用螺栓。

()(A96)A、正确B、错误正确答案：A8.规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

()A、正确B、错误正确答案：B9.()直角坐标机器人的工作范围为圆柱形。

A、正确B、错误正确答案：B10.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆下摇动,TCP向后运动。

A、正确B、错误正确答案：B11.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。

()A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人的控制柜是按电气接线要求将开关设备、测量仪表、保护电器和辅助设备组装在封闭或半封闭金属柜中或屏幅上,便于检修,不危及人身及周围设备的安全。

()A、正确B、错误正确答案：A13.()运动控制的电子齿轮模式,是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统A、正确B、错误正确答案：A14.()保持tcp点不变,机器人进行姿态调正的运动是重定位运动。

A、正确B、错误正确答案：A15.O型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。

()A、正确B、错误正确答案：B16.电池并联,下列说法正确的对外供电最大电流变大A、正确B、错误正确答案：A17.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在示教模式、回放模式和远程模式下,伺服电源接通步骤完全一样。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.工业机器人运行速度是通过变频器进行调节的A、正确B、错误正确答案：B3.当电机的转速发生改变时, 由于电机及负载具有转动惯量,将产生惯性转矩。

( )A、正确B、错误正确答案：A4.在扭力扳手的运用中,首先要依据测量部品的要求选取适中量程, 所测扭力值不可小于扭力器在运用中量程的百分之五十。

( )A、正确B、错误正确答案：B5.工业机器人按照程序输入分类, 可分为手控操作机器人、固定程序机器人、可变程序机器人、示教再现机器人、数控机器人。

( )A、正确B、错误正确答案：A6.工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。

( )A、正确B、错误正确答案：A7.使用中, 软件要经常备份, 同时根据要求可更改原始盘数据。

( )A、正确B、错误正确答案：B8.用示教器控制机器人伺服电机旋转及控制工具操作的电缆称作信号电缆.A、正确B、错误正确答案：A9.通信接口用于信息的自动检测, 柔顺控制机器人( )A、正确B、错误正确答案：B10.工件坐标系修改后, 意味着工件 Y 轴正方向发生改变。

A、正确B、错误正确答案：A11.同步带安装过紧, 电机受的径向力增大, 影响电机的寿命,同时会增加电机的驱动扭力,运转平顺性也受影响。

( )A、正确B、错误正确答案：A12.国家制图标准规定, 图纸大小可以随意确定A、正确B、错误正确答案：B13.一般工业机器人手臂有 4 个自由度。

( )A、正确B、错误正确答案：B14.( ) 工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

A、正确B、错误正确答案：A15.需要在ro×otstudio 中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A16.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。

第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。

具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。

大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。

B关节是一种折曲(Bend)关节。

Y关节是一种偏转(Yaw)关节。

具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。

无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。

轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。

步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

工业机器人练习题及参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(下列机器人元件中连接口不在机器人本体上的是()。

A、电动机动力电缆B、示教器电缆C、I/O接口电缆D、转数计数器电缆正确答案：B2.(正确对待职业荣誉的要求包括()。

A、获得职业荣誉的手段要正B、对待职业荣誉的态度要谦C、争取职业荣誉的动机要纯D、以上全是正确答案：D3.(隔离开关的文字符号是()。

A、FUB、QSC、TVD、QF正确答案：B4.(下列FANUC机器人程序的名称符合规范的是()。

A、0001AB、TEST-0001C、01_RSRD、TEST_01正确答案：D5.(关于机器人焊接送丝不畅故障,排除有误的是()。

A、检查导电嘴是否堵塞,导致送丝不畅B、判断是否是焊丝缠绕C、直接更换各节送丝软管D、检查送丝轮是否磨损过度正确答案：C6.(人机界面触摸不准,可能是因为()。

A、串口及中断信号有冲突B、主机启动装载人机界面驱动程序之前,人机界面的控制卡接收到操作信号C、声波屏的发射条件受到轻微的破坏(表面声波式触摸屏)D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：C7.(工业机器人抱闸故障原因,不可能的是()。

A、制动器的开闸间隙过小,影响了电磁铁的行程B、电压过大C、制动器无法打开D、制动器未通电正确答案：B8.(时间继电器的作用为()。

A、计时通断B、延时动作时间缩短C、防止电机过热D、防止灭弧时间延长正确答案：A9.(()是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。

它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。

未定义时,将由世界坐标系来替代该坐标系。

A、世界坐标系B、关节坐标系C、工具坐标系D、工件坐标系正确答案：D10.(在ABB工业机器人的I/O监控页面,可以对I/O信号进行()操作。

A、仿真B、强制C、仿真和强制D、配置正确答案：C11.(要使机器人和人的功能更为接近,以便从事更高级的工作,要求机器人能有判断能力,这就要给机器人安装各类(),使机器人通过视觉对物体进行识别和检测,通过触觉对物体产生压觉、力觉、滑动感觉和重量感觉。

工业机器人练习题（附答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人电器柜维护和维修过程中,不可能用到的工具是()。

A、万用表B、网线钳C、剥线钳D、液压千斤顶正确答案：D2.(工业机器人控制系统的调度指挥机构是()。

A、示教器B、操作面板C、轴控制器D、计算机控制器正确答案：D3.(ABB机器人在()情况下需要更新转数计数器的操作。

A、更改程序B、重启机器人C、每次开机D、当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时正确答案：D4.(由于空气侵入液压系统,再加上摩擦阻力变化,会引起系统发生( )故障。

A、泄漏B、噪声C、油温过高D、爬行正确答案：D5.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。

A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C6.(一套开关电源系统至少需要( )个开关电源模块并联工作,大的系统甚至多达数十个电源模块并联工作。

A、3B、2C、5D、4正确答案：B7.(以下机器人不属于日本品牌的是()。

A、新松B、川崎C、安川D、爱普生正确答案：A8.(,养成爱护企业设备的习惯,( )。

A、对于效益好的企业,是没有必要的B、是体现职业道德和职业素质的一个重要方面C、在企业经营困难时,是很有必要的D、对提高生产效率是有害的正确答案：B9.(在工作中,关于创新的正确论述是( )。

A、企业经不起折腾,大胆的闯早晚会出问题B、不能墨守成规,但不可标新立异C、创新需要灵感,但不需要情感D、创新是企业发展的动力正确答案：D10.(一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,下列( )是目前工业机器人编程系统中还不具备的。

A、自动纠错功能B、传感器输出和程序追踪功能C、在线修改和重启功能D、仿真功能正确答案：A11.(当示教器有效开关被关闭时,下列不受影响的操作是()。

A、创建程序B、点动机器人C、切换坐标系D、手动运行正确答案：C12.(电源主要是指为电气设备及控制电路提供能量的功率源,电源参数的变化会引起电气控制系统的故障,请问下列()情形属于电源故障。

工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.检查减速机温度: 温度较通常运转上升5°时,可判断减速机已损坏。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆右摇动, TCP 沿 X 轴负方向轴运动。

A、正确B、错误正确答案：B3.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符中, 表示除法运算的是*。

A、正确B、错误正确答案：B4.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时, 需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 示教机器人时先由人驱动操作机, 再以示教动作作业, 将示教作业程序位置及其他信息存储起来, 然后让机器人重现这些动作。

A、正确B、错误正确答案：A6.电源开关为总电源开关闭按钮。

( )A、正确B、错误正确答案：B7.力(力矩) 控制方式的输入量和反馈量是位置信号, 而不是力(力矩) 信号。

A、正确B、错误正确答案：B8.万用表当误用交流电压挡去测量直流电压,或者误用直流电压挡去测量交流电压时, 显示屏将显示“001”,或低位上的数字出现跳动。

( )A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 一般来说,工件和工具的坐标系的正方向要一致。

A、正确B、错误正确答案：A10.关节型机器人具有操作灵活、运动速度较高、操作范围大等优势, 成为当前工业领域中最常见的工业机器人形态。

( )A、正确B、错误正确答案：A11.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。

( )A、正确B、错误正确答案：A12.把电枢电流作为控制信号, 实现电动机的转速控制, 这就是电枢控制方法。

( )A、正确B、错误正确答案：B13.机器人本体需要单独接接地线。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.( ) 示教器属于机器人——环境交互系统。

A、正确B、错误正确答案：B15.一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。

工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.√L语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B2.吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环,方便吊运使用。

吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。

()A、正确B、错误正确答案：B3.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。

()A、正确B、错误正确答案：B4.重定位运动是指圆周运动。

A、正确B、错误正确答案：B5.转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A6.()tool0的参数可以随意修改。

A、正确B、错误正确答案：B7.更换电池时先连接新电池组,再拆旧电池组是为了防止电池损坏。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正方法先回归4-6轴,再回归1-3轴。

A、正确B、错误正确答案：A9.需要在ro×otstudio中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A10.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。

()A、正确B、错误正确答案：A11.用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候,黄油加注量过少,减速器得不到充分润滑。

()A、正确B、错误正确答案：A12.电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:强电、弱点应该分开走线,注意屏蔽层的连接欸,防止干扰的窜入。

()(A76)A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B14.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。

A、正确B、错误正确答案：B15.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B16.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。

A、正确B、错误正确答案：A17.默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。

工业机器人习题库（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列( )不是减速机故障导致的。

A、发生异响B、失控飞车C、运动时振动D、位置偏差正确答案：B2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。

A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、决定企业的经济效益D、增强企业的离心力正确答案：A3.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。

A、减小B、增大C、不变D、不定正确答案：A4.(示教-在线控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。

A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C5.(驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同,工业机器人的驱动类型可以分为多种,下列驱动方式中,相对负载能力较为突出的是( )。

A、气压驱动B、电力驱动C、人工肌肉D、液压驱动正确答案：D6.(在工业机器人轴制动测试中,如马达断电时机械手没有改变位置,则制动力矩()。

A、不足B、偏小C、足够D、有故障正确答案：C7.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。

通常需要检查控制柜表面的通风孔和(),确保干净清洁。

A、系统风扇B、泄流器C、标准I/O板D、计算机风扇正确答案：A8.(下列选项中不是变位机的月检查保养项目的是()。

A、对倾斜调节机构、轴承、外露此轮进行润滑B、检查各减速机润滑油油质是否良好,必要时进行更换C、检查各减速机润滑油位,及时添加润滑油D、显示部件正常、无异常噪声、震动等正确答案：D9.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。

A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C10.(根据工业机器人关节的连接方式不同,工业机器人可以分为()和并联机器人。

A、服务机器人B、移动机器人C、智能机器人D、串联机器人正确答案：D11.(关于机械设备故障维修记录的填写,最符合的一项是( )。

工业机器人习题库及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.同轴电缆传输方式主要适应规模较大、传输距离远的系统。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.气压驱动是以空气压缩机作为动力源,以压缩空气为工作介质,进行能量传递的工程技术。

( )A、正确B、错误正确答案：A3.在使用三点法确定工件坐标时, X2 点用于确定 Y 轴正方向。

A、正确B、错误正确答案：B4.压线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具。

( )A、正确B、错误正确答案：B5.中国是工业机器人的诞生地。

( )A、正确B、错误正确答案：B6.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。

( )A、正确B、错误正确答案：B7.tcp 坐标是指工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A8.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

( )A、正确B、错误正确答案：A9.同步带安装过紧, 电机受的径向力增大, 影响电机的寿命,同时会增加电机的驱动扭力,运转平顺性也受影响。

( )A、正确B、错误正确答案：A10.欧姆定律描述了电压和电流的关系A、正确B、错误正确答案：B11.示教器的操作模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。

( )A、正确B、错误正确答案：B12.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。

√ 738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。

A、正确B、错误正确答案：A13.按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。

( )A、正确B、错误正确答案：B14.一个刚体在空间运动具有 3 个自由度。

A、正确B、错误正确答案：B15.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,坐标原点用 X1 点确定。

A、正确B、错误正确答案：A16.当工业机器人发生某些故障时,系统会进行伺服报警, 提醒操作者进行故障排查。

工业机器人课后答案【篇一：工业机器人技术习题答案.pdf】>一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器3、点位运动（ptp）、连续路径运动（cp）、cp4、正向二、选择1、d2、d 三、判断2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、d2、d3、c 三、判断第一章绪论第二章工业机器人的机械结构和运动控制第三章手动操纵工业机器人一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动二、选择1、d2、d 三、判断表手动移动机器3-6 人要领一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪 3、离线编程二、选择1、b 2、d 3、d三、判断四、综合应用表4-6第四章初识工业机器人的作业编程直线轨迹作业示教第五章搬运机器人的作业编程一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、d2、d三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略取式、组合式 3、第六章码垛机器人的作业编程一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、a2、a三、判断一、填空 1、关节式 2、c型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、h 二、选择1、b2、d3、d 四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程三、判断（2）略2、1、√ √ 3、√ 四、综合应用（1）表 7-圆弧轨迹作业13 示教【篇二：工业机器人考点大全--习题答案】p class=txt>答：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。