基于参数物理差优化的三维地图重建算法研究
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摘
要: 提 出一种新 的方 法 , 基于二维 坐标 内的物理 连续性 , 在相机 的拍摄速度很 高的时候 , 前后 帧的
位 移变化很小 , 寻找一组不变量 的基点 , 利用这些 二维地域特征点 和基点距离 的物理连续性作 为参 数
0 引 言
在E t 新 月异 的计算机视觉 、 人工智能 、 虚拟现实等 前沿 领域 , 三维重建技术 已经成为研究 的重点 和难点 。 三维地图重 建是将 普通 的二维地 图坐标下 的图像序列
进行 一 定 的算 法 运 算 从 而 恢 复 出三 维 地 图模 型 与 状态 _ l 。到 目前为止 已经形成一套完整的三维地 图 _ 重建技术 ,但是在工程和现实生活 中很多地形 非刚性
优化 的最小值约束 , 使用非线性优化方 法训练 出非刚体运动时 的运动结构参数 , 重建成三维地 图区域 模 型。实验结果表 明 , 该方法优于传统 的三维地图重建方 法。
关键词 : 三维地图 ; 形状基 ; 物理 约束 中图分类号 : T B 2 4 文献标识码 : A 文章编号 : 1 0 0 1 — 7 1 1 9 ( 2 0 1 3 ) 0 2 — 0 1 3 0 — 0 3
Fa n Na i me i , Zh ng a Na
( Z h e n g z h o u U n i v e r s i t y o f L i g h t I n d u s t r y , S o f t w a r e E n g i n e e i r n g C o l l e g e , Z h e n g z h o u 4 5 0 0 0 2 , C h i n a )
Ab s t r a c t :T h i s p a p e r p r o p o s e s a n e w me t h o d ,t h e p h y s i c a l c o n t i n u i t y o f t h e t wo - d i me n s i o n a l c o o r d i n a t e b a s e d o n t h e
种方法的重建效果。结果表取
c a me r a , a t v e r y h i g h s p e e d ,d i s p l a c e me n t c h a n g e s b e or f e a n d a f t e r t h e f r a me i s v e y r s ma l l , p o i n t f o r f i n d i n g a s e t o f i n - v a i r a n t s u s i n g p h y s i c a l g e o g r a p h i c l a f e a t u r e s , t h e s e t wo p o i n t s a n d p o i n t d i s t a n c e c o n t i n u i t y a s a mi n i mu m c o n s t r a i n t p a - r a me t e r o p t i mi z a t i o n , t h e u s e o f n o n l i n e a r o p t i mi z a t i o n me t h o d o f t r a i n mo v e me n t p a r a me t e r s o f n o n — r i g i d mo t i o n ,r e e o n — s t r u e t e d i n t o a t h r e e - d i me n s i o n l a ma p o f r e g i o n a l mo d e 1 . T h e e x p e r i me n t a l r e s u l t s s h o w t h a t t h e 3 D ma p r e c o n s t r u c t i o n me t h o d , t h i s me t h o d i s s u p e i r o r t o t h e t r a d i t i o n a 1 . Ke y wo r d s : 3 D ma p ; s h a p e b a s e ; p h y s i c a l c o n s t r a i n t s
第2 9卷 第 2期
2 0 1 3年 2 月
科 技 通 报
B UL L E T I N 0F S C I E NCE AND TE C HNOL OGY
Vo 1 . 2 9 No . 2
F e b .2 0 1 3
基于参数物理差优化 的三维地 图重建算法研究
范乃 梅 , 张 娜
Ba s e d o n t he Op t i mi z a t i o n o f t he Pa r a me t e r s
o f t h e Po o r Ph y s i c a l 3 D Ma p Re c o n s t r u c t i o n Al g o r i t h m Re s e a r c h