套类零件自动上下料机构设计说明

套类零件自动上下料机构设计开题报告开题报告：套类零件自动上下料机构设计题目：套类零件自动上下料机构设计类型：机械设计与制造专业学生姓名：XXX学生学号：XXX1.选题背景及意义随着制造业的快速发展，自动化生产线已经广泛应用于各个领域。

然而，套类零件的自动上下料一直是一个具有挑战性的问题。

套件类零件的特点是形状多变、数量巨大、不规则，这使得机器很难准确地捕捉、提取和定位。

因此，通过设计一种高效、稳定的套类零件自动上下料机构，可以大大提高生产效率，降低人力成本，并且减少人为因素对产品质量的影响。

2.研究目标本设计的目标是设计一种套类零件自动上下料机构，实现对套类零件的准确捕捉、提取和定位的功能。

具体目标包括：(1)实现对套类零件的自动上下料；(2)提高机构的工作效率，提高生产线的生产能力；(3)确保机构的稳定性和准确性，减少工作误差；(4)提高设备的自适应性，适应不同尺寸和形状的套类零件；(5)降低成本，提高机构的可持续性。

3.研究内容和方法本设计的主要研究内容包括：(1)套类零件的特性分析：对套类零件的形状特点、尺寸范围、数量等进行详细的分析，为机构设计提供基础和参考；(2)自动上下料机构设计：根据套类零件的特性，设计一种高效、稳定、准确的自动上下料机构，包括机械结构设计、传动系统设计、感知处理系统设计等；(3)机构控制系统设计：设计一种高效、灵活的控制系统，以实现机构的精准操作和自适应性；(4)机构性能测试与优化：对设计的自动上下料机构进行性能测试，根据测试结果对机构进行优化和改进。

研究方法主要包括：(1)理论分析：通过对套类零件和自动上下料机构的特性进行理论分析，为机构设计提供理论依据；(2)模拟仿真：利用CAD等软件进行机构的三维建模和仿真分析，评估机构的运动性能和机械结构的可靠性；(3)实验测试：设计并搭建实验平台，对机构进行性能测试，得到实验数据用于验证和改进设计。

4.预期成果本设计的预期成果包括：(1)套类零件自动上下料机构设计方案：通过理论分析、仿真和实验等方法，设计出一种高效、稳定、准确的套类零件自动上下料机构；(2)机构控制系统设计方案：设计出一种高效、灵活的控制系统，以实现机构的精准操作和自适应性；(3)机构性能测试结果：对设计的自动上下料机构进行性能测试，验证机构的稳定性、准确性和自适应性；(4)技术报告和设计图纸：撰写技术报告，包括研究背景、研究内容、研究方法、实验结果及分析等，并提供详细的设计图纸。

上下料机构设计上下料机构是自动化生产线中重要的组成部分，用于实现工件的上料和下料操作。

上下料机构的设计直接影响着生产线的稳定性、效率和成本。

下面将介绍上下料机构的设计要点和具体步骤。

一、需求分析在设计上下料机构之前，首先需要进行需求分析，包括工件的尺寸、重量和形状，以及生产线的运行速度和效率要求。

还需要考虑上下料机构的工作环境、安全要求和可靠性要求等因素。

二、机构类型选择根据工件的特点和上下料的方式，可以选择适合的机构类型，如气动上下料机构、电动上下料机构、直线导轨上下料机构等。

不同的机构类型适用于不同的工件和生产线需求，选择合适的机构类型可以提高生产效率和质量。

三、设计原则1. 稳定性：上下料机构在工作过程中需要保持稳定，避免振动和摆动，以确保工件的安全和稳定性。

2. 精度：上下料机构需要具有一定的定位精度，以确保工件可以准确地上下料到指定的位置，避免出现误差。

3. 快速性：上下料机构需要具有较快的上下料速度，以适应生产线的快速运行要求，提高生产效率。

4. 安全性：上下料机构需要具有一定的安全保护装置，如安全传感器、急停装置等，确保工人和设备的安全。

5. 可维护性：上下料机构的设计需要考虑到维护和维修的便利性，以减少设备停工时间和维护成本。

四、机构设计1. 结构设计：根据需求分析和机构类型选择，进行上下料机构的结构设计，包括机械结构、传动装置、定位装置等的设计。

2. 控制系统设计：设计上下料机构的控制系统，包括传感器、执行机构、PLC控制器等的选择和布置。

3. 安全保护设计：设计上下料机构的安全保护系统，包括安全传感器、急停按钮、防护罩等的布置和设计。

4. 选材和加工工艺：选择合适的材料和加工工艺，确保上下料机构具有足够的强度和刚性，满足工作要求。

五、优化改进设计完成后，需要进行试验和调整，对上下料机构进行优化改进，以保证其稳定性、精度、快速性和安全性，满足生产线的要求。

上下料机构的设计需要充分考虑工件特点和生产线需求，遵循稳定性、精度、快速性、安全性和可维护性等设计原则，进行结构设计、控制系统设计、安全保护设计和选材加工工艺等工作，最终实现上下料机构的稳定高效运行。

机械毕业设计1378套类零件自动上下料机构设计一、设计背景近年来，随着机器人技术的发展，自动化生产越来越受到工业界的重视。

类零件自动上下料机构是一种自动化设备，能够实现对类零件的自动上下料。

在工业生产中，类零件的加工和组装是非常重要的环节，然而传统的人工上下料方式效率低下，劳动强度大。

因此，开发一种能够实现自动上下料的机构对提高生产效率和减少人工劳动是非常有必要的。

二、设计要求1.实现对类零件的自动上下料，提高生产效率。

2.能够适应不同尺寸和重量的类零件，具有一定的灵活性。

3.保证类零件的安全性，避免损坏或误操作。

4.设计结构简单、稳定可靠，易于操作和维护。

三、设计方案1.机械结构设计类零件自动上下料机构由上料机构和下料机构组成。

上料机构通过传送带将类零件送到指定位置，利用气动或电机驱动将类零件从传送带上取下并放置到工作台上。

下料机构通过气动或电机驱动将加工完成的类零件从工作台上取下并放置到传送带上。

2.控制系统设计控制系统采用PLC控制，根据传感器检测到的信号来控制上料机构和下料机构的运动。

传感器可以检测到类零件的位置、尺寸和重量等信息，并将这些信息发送给PLC控制器，PLC控制器根据这些信息来控制上下料机构的运动。

3.安全保护设计为保证类零件的安全性（1）在传送带、工作台和机械运动部件周围设置安全防护罩，防止类零件的掉落或误操作造成安全事故。

（2）在机构的关键部件设置限位开关或光电开关，一旦检测到异常情况，立即停止机械运动。

（3）对机构进行定期维护和检查，确保机械部件的正常工作。

四、设计效果预期通过设计一套类零件自动上下料机构，预期能够实现对类零件的自动上下料，并提高生产效率。

同时，该机构将具有一定的灵活性，能够适应不同尺寸和重量的类零件。

此外，安全保护措施的加入，能够保障类零件的安全性，降低安全事故的发生率。

最终，整个机构将具有简单、稳定可靠的结构，易于操作和维护。

五、总结机械毕业设计1378套类零件自动上下料机构的设计，具有很大的实用价值。

上下料机构设计上下料机构是工业生产中常见的一种自动化设备，用于将原材料或成品从一个位置转移到另一个位置，以完成加工或装配的过程。

上下料机构的设计关乎生产效率、安全性和稳定性，下面我们将从结构设计、控制系统、安全保护等方面对上下料机构的设计进行分析和讨论。

一、结构设计上下料机构的结构设计是其功能实现的基础，好的结构设计应该兼顾机构的稳定性、精度和操作便利性。

1.1 传动机构上下料机构的传动机构一般采用电机驱动，常见的方式有皮带传动、齿轮传动和链条传动等。

在设计时需要考虑传动效率、稳定性和噪音等因素，合理选择传动方式和参数，以确保机构的正常运行。

1.2 结构材料上下料机构的结构一般由钢材或铝合金等材料制成，要求结构牢固、轻巧。

在选择材料时需要考虑结构强度、耐磨性、重量等因素，以满足不同工作环境的需求。

1.3 运动轨道上下料机构的运动轨道通常由导轨或导向滑块组成，要求精密度高、摩擦小、耐磨性好。

合理设计运动轨道结构，可以有效提升机构的工作精度和稳定性。

二、控制系统上下料机构的控制系统是其自动化运行的核心，包括电气控制、PLC控制和传感器等设备。

2.1 电气控制上下料机构的电气控制通常由继电器、接触器、按钮开关等设备组成，用于控制电机的启停、正反转等操作。

设计时需要考虑电路的可靠性、安全性和操作便利性，确保设备的安全运行。

2.2 PLC控制部分上下料机构采用PLC控制系统，可以实现多种功能的自动化控制，如自动上下料、定位、计数等。

设计时需要根据具体应用场景确定PLC的控制逻辑和程序设计，以实现高效的自动化操作。

2.3 传感器上下料机构通常配备有位移传感器、压力传感器、光电传感器等，用于检测工件位置、保护装置状态等。

设计时需要选择合适的传感器类型和安装位置，确保传感器的准确性和稳定性。

三、安全保护上下料机构在运行过程中存在一定的安全风险，设计时需要考虑安全保护装置的设置和应急措施的规划。

3.1 安全门禁上下料机构通常配备有安全门禁装置，用于检测工作区域的安全状态，一旦发生异常情况立即停机。

数控车床自动上下料机械手结构设计摘要：本课题针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手，通过对机械手的传动机构，驱动系统、液压系统以及控制系统进行了理论分析和计算。

同时对机械手整体结构进行了详细的设计，主要包括机械手的机身机座，机械手手臂，机械手手爪等部分。

并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程，主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。

关键词：数控车床；机械手；传动机构:液压系统；驱动系统1、数控车床自动上下料机械手的设计方案1.1机械手结构的设计工业机器人的结构形式主要包括直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型坐标机器人四种。

其对应的特点如表1。

表1工业机器人结构类型球坐标型机器人两个回抬运动以及一个直线运动结构简单.造价成本较低、精度较差搬运机器人关节型机器人三个回转运动动作灵活、结构疑凌焊接机器人、喷漆机器人、搬运1.2数控车床自动上下料机械手手部设计1.2.1机械手手部的设计要求本课题机械手手爪开闭范围需够大。

在机械手工作时，其中一个手爪张开夹紧角度的最大变化量为开闭范围。

手爪开闭范围的要求与工件的形状以及尺寸等因素都有关联。

通常情况下，机械手手爪的开闭范围越大越好。

1.2.2手爪结构的采用方案结合具体的工作要求，综上所述，本课题采用的是齿轮齿条式。

通过活塞往返带动齿条完成手爪张开或夹紧的动作。

1.3数控车床自动上下料机械手腕部设计机械手手腕主要功能是可以使被夹持工件的方位产生变化，此时机械手手腕需做回转运动，即只存在一个回转自由度。

结合本课题，本设计手腕不加自由度以便于机械手结构简单，操作简单。

1.4数控车床自动上下料机械手手臂设计考虑到操纵器在工作中的稳定性和安全性，将两个平行的导向杆添加到该对象的水平框架中，使其与运动活塞杆截面形成等腰三角形结构，以保证其结构更加稳定牢靠。

垂直手臂添加四个导杆其截面为正四边形，每个导杆都选用空心结构以保证机械手整体重量。

套类零件自动上下料机构设计一、引言随着工业自动化的快速发展，自动上下料机构在制造业中起到了越来越重要的作用。

套类零件是一种常见的机械零件，其生产中需要进行自动上下料，以提高生产效率和减轻工人的劳动强度。

本文将设计一种适用于套类零件的自动上下料机构。

二、机构原理自动上下料机构主要由送料装置、取料装置和传动装置三部分组成。

其工作原理如下：1.送料装置：通过气缸驱动滑台前进，将套类零件从供料台上推出，进入取料装置的工作范围。

2.取料装置：通过夹具或者吸盘将套类零件夹取起来，然后将其送入传动装置中进行下一步操作。

3.传动装置：将套类零件按照生产需要进行搬运、装配等操作，并将其放置在指定位置。

三、机构设计1.送料装置设计送料装置主要由气缸和滑台组成。

气缸选用双作用气缸，具有良好的动作稳定性和力量输出能力。

滑台设计为可调节长度的结构，以适应不同尺寸的套类零件。

2.取料装置设计取料装置可以选择夹具或吸盘，具体根据套类零件的形状和特点来决定。

夹具设计应考虑夹持力、可调节尺寸和平稳夹取的能力。

吸盘设计应考虑吸力的强度和稳定性，以确保套类零件可以牢固地被吸住。

3.传动装置设计传动装置主要由传动带、链条、齿轮等组成，用于套类零件的搬运、装配等操作。

传动装置应设计为稳定可靠的结构，以确保套类零件的位置准确和运动平稳。

四、安全保护措施在设计自动上下料机构时，需要考虑到工人的安全，采取一些安全保护措施，例如设置安全防护装置、限制机构的运动范围、安装紧急停止开关等，以确保操作人员的生命安全和身体健康。

五、结论自动上下料机构在套类零件的生产中起到了至关重要的作用，可以提高生产效率和减轻工人的劳动强度。

合理的机构设计和安全保护措施可以使机构的工作更加稳定和可靠。

在实际应用中，还需要考虑到机构的维护和保养，以确保机构的长期稳定运行。

上下料机构是指用于将物料从一处转移到另一处的装置。

设计一个上下料机构时，需要考虑以下几个方面：
1. 物料性质：首先需要了解待处理物料的性质，包括尺寸、重量、形状、温度等。

这些信息将决定机构的承载能力和适用方式。

2. 运输方式：确定物料的运输方式，例如通过传送带、悬臂吊、吊臂等。

根据物料性质和生产环境，选择合适的运输方式。

3. 控制系统：设计一个完善的控制系统，确保上下料机构能够实现准确、稳定的物料转移。

控制系统可以采用传感器、电机、PLC等设备来实现自动化控制。

4. 安全性：考虑到人员和设备的安全，上下料机构应具备必要的安全功能，如防止物料滑落、限制运行范围、紧急停机按钮等。

5. 稳定性：为了保持机构的稳定性，需要设计合理的支撑结构和固定装置。

同时，还需考虑机构的平衡和防震措施，以提高工作效率和安全性。

6. 维护保养：设计一个易于维护和保养的上下料机构，包括易于清洁、易于更换零部件等。

定期检查和维护机构，确保其正常运行。

需要根据具体的应用场景和要求来进行上下料机构的设计。

建议在设计过程中与专业的机械工程师合作，并遵循相关的安全标准和规范。

套类零件自动上下料机构设计哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）套类零件自动上下料机构设计设计者：李富友摘要针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。

该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。

零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。

坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。

本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。

考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。

关键词：自动上下料；气动机械手；气动夹具；套类零件AbstractThis paper is aimed at designing a sleeve parts automatic baiting agencies for a CNC lathe.Its function is processing the crawls, automatic positioning and clamping of the workpiece.The automatic baiting agencies mainly consist of the automatic fixture, the manipulator for picking up the workpiece and billets and the drive and control system.Among them,the automatic positioning and clamping of the sets parts is achieved by the axis fetal heart rate rising to the workpiece centering hole.When clamping the workpiece,flexible tube folder can center and clamp the cylindrical hole through the expansion and inflation;blank grasping of the workpiece and the intervals are achieved by the manipulator arm by stretching and rotating.In the issue,it is necessary for the movements of the manipulator arm and the automatical fixture Zhang to require the coordination.Taking into account that the actual workpiece size,the quality and the various features of the driven approach to the system,we decide to adopt the aerodynamic control,using compressed air to achieve the movements of the clamping fixture and manipulator.Keywords:Automatic baiting;Pneumatic manipulator;Pneumatic fixture;sleeve parts目录摘要 (I)Abstract (Ⅱ)第1章概述 01.1 自动上下料机构设计的背景与目的 01.2 自动上下料机构设计的意义 (2)第2章总体方案设计 (3)2.1 方案设计概述 (3)2.2 驱动方式的确定 (4)2.3 CK6140型数控车床的主要参数 (6)2.4 总体方案设计 (7)2.5 本章小结 (9)第3章夹具设计 (11)3.1 机床夹具设计概述 (11)3.2 结构设计 (12)3.3 气动夹紧装置设计计算 (16)3.4 本章小结 (16)第4章机械手设计 (16)4.1 运动分析 (16)4.2 结构设计 (19)4.3 本章小结 (30)第5章气动控制系统设计 (32)5.1 气压传动系统原理图的拟定 (32)5.2 电气控制设计 (33)5.3 本章小结 (36)结论 (36)致谢 (37)参考文献 (37)第1章概述1.1 自动上下料机构设计的背景与目的数控机床是一种以数字量作为指令信息、形式，通过电子计算机或专用计算机装置控制的机床，是在机电一体化技术的基础上发展起来的一种灵活而高效的自动化机床，在机械行业中得到了日益广泛的应用，因为它具有如下的特点：（1）适应性强适应性即所谓的柔性，是指数控机床随生产对象变化而变化的适应能力。

数控车床自动上下料机械手结构设计首先，在设计机械手的结构时，需要考虑机械手的运动自由度。

通常情况下，机械手需要具备至少4个自由度，包括水平滑台运动、垂直滑台运动、夹具旋转和夹具开合等运动。

这样可以保证机械手可以在不同方向上进行运动，以满足不同工件的上下料需求。

其次，机械手的运动方式也需要进行合理的设计。

常见的机械手运动方式有直线运动和旋转运动。

在数控车床自动上下料机械手中，通常选择导轨和丝杠组合的方式实现机械手的水平滑台和垂直滑台运动，以保证稳定性和精度。

夹具的旋转可以通过电机和减速机组合实现，使夹具可以在水平方向上进行旋转。

夹具的开合则可以通过气动或液压系统来实现，以提高开合速度和准确度。

再次，机械手的控制系统需要具备高效、稳定和智能化的特点。

控制系统需要能够准确地控制机械手的运动，以达到预定的上下料速度和精度。

同时，控制系统还需要具备自动化和智能化的功能，可以根据生产需求进行灵活的调整和优化。

使用传感器和编码器等设备对机械手的运动状态进行实时监测和反馈，以实现闭环控制，提高机械手的稳定性和精度。

最后，机械手的安全性也是设计中需要考虑的重要因素。

机械手在工作过程中需要与操作人员和其他设备进行安全隔离，防止意外伤害的发生。

同时，机械手还需要具备急停、紧急停机和故障诊断等安全保护功能，以保障操作人员和设备的安全。

综上所述，数控车床自动上下料机械手的结构设计需要兼顾高效、稳定、安全和智能化的要求。

只有具备合理的运动自由度和方式、高效稳定的控制系统以及安全可靠的保护措施，才能有效提高生产效率和产品质量，满足企业的生产需求。

摘要本次毕业设计是围绕着CA141型汽车的后桥相配合和连接其内的汽车半轴套筒的工艺工装来展开的。

容主要包括以下几个方面：设计零件的加工工艺、一套专用夹具，设计上料和下料机构及其相关的液压、电控系统。

自动化早已成为工业生产的主流，在成批大量生产率很高，机动工时很短的情况下，自动上下料机构是一项重复而复杂的工作。

为了提高生产率，减轻体力劳动，保证安全生产，所以采用自动上下料机构来代替人类的工作。

一个好的上下料装置应达到：(1)提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强度。

(2)工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。

(3)结构紧凑、简单、最大限度采用标准化零件通用性好、易于制造维修成本低。

自动上下料机构是本次设计中的一个重要和特殊的部分，所谓上料、下料机构是指在相关的加工过程中实现自动给料和自动送料的机械装置。

它是利用机械传动机构与液压系统、电控系统相配合，实现自动工作循环。

液压传动具有许多优点，如结构紧凑，体积小，重量轻，反应快，承载能力大；较易实现无级调速，调速比大；运动平稳；易于实现自动化；特别是采用电—液联合传动时，能实现较复杂的自动化工作循环；具有自润滑能力；磨损小，寿命长；液压元件易于实现通用化、标准化，便于大批量生产。

液压传动有如此多的优点，因此，本次所设计的自动上下料机构的驱动方式就采用液压驱动，并由PLC来控制。

关键词：CA141型汽车、液压传动系统、PLCAbstractThis graduate design is around the automotive empress in the type of CA141 bridge matches each other to match to pack to launch with the car half stalk a that link the craft work of its inside of.Permit to include primarily below a few aspects:Designing the spare parts processes the craft, a set of appropriations tongs, designing the top anticipate with descend to anticipate organization and its related liquids press, give or get an electric shock to control the system.The automation has become the main current that industry produce early, at criticize to mass-produce the rate very high, the very short circumstance in mobile man-hour is next, the auto anticipates up and down organization is work that a repetition but complicacy. For the sake of increase rate of production, alleviate manual labor, guarantee the safety production, so the adoption anticipates the organization up and down automatically to replace human work. A good anticipate up and down the device should attain:(1) increase the material rate of production labor the rate of production with the worker, showing the labor strength that alleviate worker. (2) the work stability is dependable, revolving the voice of is small, can't damage work piece, the service life is long.(3) the construction tightly packed, simple and biggest limit adoption standardizes the good and easy to manufacturing in general use in spare parts maintains the cost low.The auto anticipates up and down the organization is an importance of this design inside with the special part, it is so-called to ascend to anticipate, descend to anticipate the organization is a machinery to points to realizes in relatedly process process auto give anticipate with send to anticipate automatically.It is to makes use of the machine spread to move the organization press with liquid the system and give or get an electric shock to control the system match each other to match, realizing auto work circulation.The liquid presses to spread to move to have many advantages, such as construction tightly packed, the physical volume is small, the weight is light, responding quick, load the ability is big; Than realizes to have no easily the class adjust soon, adjust to compare soon big; The sport is steady ;Apt to realize automation; Adopt to give or get an electric shock especially the — liquid unites to spread to move, can realize complicated automation work circulation; Have from the lubrication ability; Wear away small, the life span is long; The liquid presses a piece apts to realize in general use turn, standardizing, the easy to large quantity measures production. The liquid presses to spread to move such many advantages, therefore, an auto for designing anticipates up and downthe organization drives the way and then adopt the liquid presses to drive, and from PLC to control.Key words: CA141 type car , liquid presses system, PLC前言毕业设计是学生的最后一个教学环节，全国高教机械设计及制造专业教学指导委员会第三次会议记要指出，“毕业设计题目应该以产品（或工程）设计类题目为主，尤其要鼓励去工厂从高真实产品设计”。

机床上下料装置的设计机床上下料装置是将待加工工件送到机床上的加工位置，再将已加工工件从加工位置取下的自动或半自动机械装置，又称为工件自动装卸装置。

按自动化程度，机床上下料装置可分为人工上下料装置和自动上下料装置。

前者主要适用于单件小批生产或大型工件；后者适于大批量生产中。

一、机床上下料装置的分类1. 机床上料装置的类型：1）卷料上料装置；2）棒料上料装置；3）件料上料装置。

2. 机床上下料装置的设计原则：1）上下料时间要符合生产节拍的要求。

2）上下料工作力求平稳，尽量减少冲击，防止工件产生变形或损坏。

3）上下料装置尽量构造简单，工作可靠。

4）上下料装置应有一定的适用范围，尽可能地满足多种不同工件的上下料要求。

二、料仓式上料装置当工件或毛坯尺寸较大，且形状复杂难以自动定向时，可采用料仓式上料装置开展人工上料。

料仓式上料装置主要应用于大批量生产，所运送的物料可以是锻件、铸件或由棒料加工成的毛坯件及半成品。

由于料仓式上料装置需要人工上料，对于加工时间较短的工件，人工加料将影响生产率。

因此，料仓式上料装置适用于加工时间较长的工件，便于实现单人多机床操作。

料仓式上料装置主要由料仓、隔料器、上料器、上料杆和下料杆等部分组成。

三、料斗式上料装置料斗式上料装置主要用于形状简单、尺寸较小的毛坯件的上料，广泛应用于大批量生产类型中。

料斗式上料装置由装料机构和储料机构组成。

装料机构由料斗、搅动器、定向器、剔除器、分路器、送料槽、减速器等组成。

储料机构由隔离器、上料器等组成。

四、上下料机械手机械手是一种能模仿人手的某些工作机能，按程序要求实现抓取、搬运工件，或操持工具完成某些特定动作的机械自动化装置。

机械手的组成部分：1）主体；2）驱动系统；3）控制系统。

机械手的类型（一般按机械手臂部的运动形式来分类）：1）直角坐标型；2）圆柱坐标型；3）球坐标型；4）关节型。

按机械手是否移动可分为固定式和行走式两类。

固定式机械手又可分为服务于多台机床与服务于单台机床两类。

目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)第一章绪论 (1)1.1课题背景及目的 (1)1.2本课题研究的意义 (1)1.3自动上下料机构的组成分类及特点 (2)第二章总体设计方案 (3)2.1机械手设计要求 (3)2.2动作要求分析 (4)2.3机械手的基本形式 (4)2.4机械手材料的选择 (5)2.5自动上下料机构布局拟定 (5)2.6驱动方式的选择 (7)2.7 CK6140型数控车床的主要参数 (8)第三章机械手结构设计 (9)3.1手部的设计 (9)3.1.1手部的概述 (9)3.1.2机械手部的典型结构 (9)3.1.3手爪设计原则 (12)3.1.4机械式手爪设计 (12)3.1.5手部驱动力计算 (13)3.2臂部的设计 (16)3.2.1手臂的常用机构 (17)3.2.2手臂设计原则 (17)3.2.3臂部驱动力计算 (18)3.3机身的设计 (21)3.3.1机身的整体设计 (21)3.3.2机身回转机构的设计计算 (24)3.3.3机身升降液压缸的设计计算 (26)第四章机械手的运动分析 (33)4.1液压缸的设计选择 (33)4.2 机械手的手爪的运动 (34)4.3 机械手的臂部的运动 (34)4.4 机械手的整体运动分析 (34)总结 (36)致谢 (37)参考文献 (38)摘要本课题主要进行生产线轴套类零件自动上下料机构设计，该设计属于机械手的一部分，生产线轴套类零件自动上下料机构是在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置，实现了胚料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。

机械手能代替人类重复完成枯燥危险的工作，提高劳动生产力，减轻人的劳动强度。

该机构涵盖了位置控制技术、可编程序控制技术、检测技术等。

本课题设计的液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样。

根据工件的变化及生产技术的要求随时更改相关参数，可代替人工在高温危险区进行作业。

关键词：机械手轴套类零件自动上下料机构提升旋转ABSTRACTThis topic mainly production spool and sleeve type parts automatic feeding mechanism design. The design is part of the manipulator, the production spool and sleeve type parts automatic feeding mechanism is the development of mechanization and automation of the production process of a new type of device to achieve the blank to grab, automatic positioning, clamping and workpiece playback. Mechanical hand can replace the human to complete the boring work, improve labor productivity, reduce labor intensity. The organization covers the position control technology, programmable control technology, detection technology, etc.. This topic design of the hydraulic manipulator can grasp the object in space, flexible and diverse movements. According to the change of workpiece and production technology requirements at any time to change the relevant parameters, can be used to replace manual work in the high temperature danger zone.Key words：mechanical hand, automatic loading and unloading mechanism, lifting, rotation全套图纸，加QQ:2252213899第一章 绪论1.1课题背景及目的纵观目前我国的发展情况,如果把万能车床改成自动或半自动机床，那么就能充分发挥万能机床的潜力,这对制造业的生产无疑是有重大意义的。

硬质合金棒料上料装置方案设计说明书目录一、设计题目与要求 (3)1.设计题目 (3)二、自动上料装置简介 (4)2.1简介 (4)2.2意义 (4)三、自动上料装置的分类 (5)四．料斗式自动上料装置 (6)4.1简介 (6)4.2料斗式自动上料装置 (6)五．定向机构 (8)5.1定向机构的工作原理 (8)5.2定向分级 (8)5.3自动定向的基本方法 (8)六．总体设计 (10)6.1振动式料斗简介 (10)6.2振动式料斗的工作原理 (10)6.3振动式料斗的设计 (10)6.4隔料器 (11)6.5定向装置 (12)七、体会与小结 (14)一、设计题目与要求1.设计题目：实现硬质合金棒筋的自动定向，并进行原理仿真。

毛坯零件图如下：分析：2.1.简介：在自动化加工、装配生产线中，能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上料的装置，称为自动上料装置。

上料装置广泛应用于生产实践，其所涉及的范围有：石化、化工、电力、冶金、建材、制药、轻工业、铁路、机械制造业、食品加工业等等诸多行业。

2.2意义：零件自动上下料装置是自动机床不可缺少的辅助装置。

当机床实现了加工循环的自动化以后，还只是半自动机床——当完成一个加工循环后必须停车，由工人进行装卸工件，再次启动，才能完成下一次循环。

当装备了自动上下料装置后，由于机床在完成一个加工循环后自动装卸工件，整个加工能够完成，构成全自动加工系统。

自动上料装置应用于生产实践，不仅能大大的提高生产力，减轻工人劳动强度，保障生产安全，而且对提高产品质量，降低成本，促进产业结构的合理化起到积极的作用。

工作内容：将工件自动地安装到机床夹具上根据工作特点和自动化程度的不同可分为：料仓式 : 半自动上料装置料斗式 : 全自动上料装置料仓式料斗式定义将人工整理好的零件（已定向状态）贮存于贮料器后进行供料的装置将零件杂乱地（未定向状态）贮存于贮料器后，使零件自动定向进行供料的装置特点工件靠人工定向排列，然后靠机构自动运装到夹具工件成批地倒入料斗，从定向排列到运装至夹具地点全部自动完成实用范围用于产量大，但因重量、尺寸及几何形状特点难于自动排列的工件，如：曲轴、连杆及单件工序时间长的工件用于形状简单、重量不大、批量很大、生产率很高、工序时间很短的工件、紧固件、轴承、仪表、五金等。

专题描导自动化上下料系统的设计*□林建兵眉山职业技术学院四川眉山620010摘要：针对某企业数控机床加工法兰产品，设计了自动化上下料系统。

介绍了这一自动化上下料系统的供料装置、传输系统、装夹系统，给出了工作流程，并进行了生产验证。

这一自动化上下料系统可靠性好，实现了机床的连续加工，并在一定程度上提高了生产效率与产品稳定性，为中小微制造企业实施升级提供了参考。

关键词：自动化上料下料系统设计中图分类号：TH165 文献标志码：A文章编号=1000-4998(2021)01 -0001 -04Abstract ：An automatic loading and unloading system was designed in a company for processing of the flange product by CNC machine tool.The feeding device,transmission system,and clamping system of this automatic loading and unloading system were introduced,the work flow was given,and the production verification was carried out.This automatic loading and unloading system,featuring good reliability,realizes continuous processing of machine tools,improves production efficiency and product stability to a certain extent, and providing a reference for small,medium and micro manufacturing enterprises to implement upgrades.Keywords ： Automation Loading Unloading System Design1设计背景“中国制造2025”提出智能制造是五大核心工程之一，装备制造企业要紧密围绕制造领域关键环节，充分集成信息技术，开发智能产品和自主可控的智能装置，紧扣关键工序智能化、关键岗位机器换人、生产过程智能优化控制，建设智能工厂与数字化车间，实现产业升级，技术进步。

XXXX大学毕业设计说明书学生姓名：学号：学院：专业：题目：CA141型汽车半轴套的工艺及自动上下料机构设计指导教师：职称:职称:20**年12月5日毕业设计（论文）任务书目录摘要 (1)Abstract................................................................................................错误！未定义书签。

前言...................................................................................................4第一章半轴套加工工艺 (1)1.1 零件的分析 (1)1.1.1 零件的作用.................................................................... (1)1.1.2 零件的结构特点 (1)1.1.3 零件的材质 (1)1.2 毛坯的确定 (1)1.2.1毛坯加工方法的确定 (1)1.2.1毛坯加工方法的确定.................................................. . (1)1.2.2毛坯尺寸及加工总余量的确定 (1)1.2.3 毛坯的重量计算 (1)1.3工艺规程 (2)1.3.1定位基准的选择 (2)1.3.2不同工艺路线的分析比较 (2)1.4 选择机床设备及工艺装备 (3)1.5 确定机械加工余量，工序尺寸及其公差 (3)1.6 填写工艺卡片和机械加工工序卡 (5)第二章机床夹具设计 (6)2.1 机床夹具概论 (6)2.1.1 机床夹具概论 (6)2.1.2 工件的安装 (6)2.1.3 机床夹具的功用 (6)2.1.4机床夹具的组成 (6)2.2 夹具设计的基本要求 (6)2.3 夹具设计方法和步骤 (7)2.3.1研究原始资料，明确设计任务 (7)2.3.2夹具结构方案的设计 (7)2.4夹具总图的绘制 (7)第三章自动上下料机构的设计 (8)3.1上料架的作用 (9)3.2下料架的作用 (9)3.3上料架的设计 (9)3.4下料架的设计 (9)3.5上下料机构的安装 (9)3.6上下料机构的工作过程 (9)第四章液压系统的设计 (11)4.1 液压传动系统的特点 (11)4.2明确设计要求 (11)4.3液压系统主要参数的确定 (11)4.4液压缸的结构设计 (14)4.5拟定液压执行元件运动控制回路 (15)4.6 液压源系统 (15)4.7 绘制液压系统图 (15)4.8辅助装置的选择 (16)4.9画液压系统图 (16)第五章电气系统设计 (17)5.1可编程控制器简介 (17)5.1.1 可编程控制器的工作原理 (17)5.1.2 PLC的选择原则 (21)5.2电气设备概述 (22)5.2.1PLC的基本组合 (22)5.2.2电气控制的变压系统部分设计 (22)5. 2.3 OMRON,CPM2A系列PLC功能 (22)5.3 选用和确定I/O设备 (23)5.3.1 选择PLC的型号及I/O点数的分析 (23)5.4控制程序设计 (23)结论 (26)谢辞 (27)参考文献 (28)摘要本次毕业设计是围绕着CA141型汽车的后桥相配合和连接其内的汽车半轴套筒的工艺工装来展开的。

目录1. 绪论 01.1 自动上下料机构概述 01.2 自动上下料的组成分类及特点 01.3 自动上下料机构设计的意义 (2)2.总体方案设计 (4)2.1 机械手的基本形式的选择 (4)2.2 自动上下料机构方案的拟定 (5)2.3 CK6150型数控车床的主要参数 (7)2.4 驱动方式的确定 (9)2.5 机械手的技术参数列表 (11)3.机械手机械结构设计 (12)3.1 手部的设计 (12)3.1.1手部的概述 (12)3.1.2 机械手部的典型结构 (13)3.1.3 机械式手爪设计 (14)3.1.4 手部驱动力计算 (14)3.2.1 臂部设计的基本要求 (18)3.2.2 手臂的常用机构 (19)3.3 机身设计 (24)3.3.1 概述 (24)3.3.2 俯仰与回转机身的设计 (24)4.机械手的运动分析 (32)4.1机械手的运动规划 (32)4.2 机械手的主要部件和运动 (32)4.2.1 机械手的手爪的运动 (33)4.2.2 机械手的臂部的运动 (33)4.3 机械手的整体运动分析 (34)5.气动控制系统设计 (36)5.1 气压传动系统原理图的拟定 (36)5.1.2气压传动系统原理图的拟定 (36)5.2 机械手的PLC控制设计（本设计中选用S7—200PLC） (38)5.2.1 机械手自动上下料过程 (38)5.2.2 机械手的PLC控制设计 (38)图5.3 梯形图 (42)结论与展望 (43)参考文献 (44)指导教师简介 (45)1. 绪论1.1 自动上下料机构概述在自动化加工，装配生产线中,能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上下料的装置，称为自动上下料装置。

自动上下料装置就是为实现将毛坯自动选入加工位置，准确的定位，夹紧以及取下加工完的零件所必须的许多功能机构的总和。

统计表明，在工件的加工装配过程中，工件的供给，上料，下料及搬运等工序所需费用约占全部费用的三分之一，所费工时约占全部工时的三分之二以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。

目录第一章前言 (1)1.1 课题来源及意义 (1)1.1.1 冲压在机械制造中的地位及特点 (1)1.1.2 现代冲压加工发展趋势 (1)1.2 参考文献综述 (2)第二章总体方案设计 (4)2.1.冲压模 (4)2.2.自动送料机构 (4)第三章模具的设计 (6)3.1 零件分析及模具的结构形 (6)3.2 复合模具工作部分的设计计算 (7)3.3 模具尺寸规格和其余零件的设计计算 (9)3.4 模具的机构 (14)第四章自动送料机构的设计 (15)4.1 原理、结构及工作过程 (15)4.2 结构特性 (17)4.3 离合器的选用 (21)4.4 齿轮的设计及校核 (22)4.5 轴的设计及校核 (27)4.6 轴承的设计和校核 (31)4.7 键的设计和校核 (33)第五章润滑与密封 (35)5.1 润滑 (35)5.2 密封 (35)5.3 安全 (35)参考文献 (36)结束语 (37)中英文翻译 (38)前言1.1 课题来源及意义冲压是金属塑性成形加工的基本方法之一，它主要用于加工板料零件，所以也称为板料成形。

冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能够制造诸如汽车大梁、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。

冲压具有生产率高、加工成本低、材料利用率高、操作简单、便于实现机械化与自动化等一系列优点，因此在汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等生产和发展具有十分重要的意义。

1.1.1 冲压在机械制造中的地位及特点冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能够制造诸如汽车大梁、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。

占全世界钢产60%～70%以上的板材、管材及其他型材，其中大部分经过冲压制成成品。

冲压在汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等制造中，具有十分重要的地位。

电子元件自动上下料机器人结构设计1. 引言电子生产制造过程中，上下料是一个重要的环节。

为了提高生产效率和降低劳动力成本，设计一台电子元件自动上下料机器人是十分必要的。

本文将介绍该机器人的结构设计。

2. 机器人的基本需求根据电子生产制造过程中的实际情况，我们对机器人的基本需求进行如下整理：•自动上下料：机器人能够自动将电子元件从输入口上料到生产线，以及将生产完毕的电子元件从生产线下料到输出口。

•高精度定位：机器人需要能够准确地将电子元件放置到指定位置，并能够在不同尺寸的电子元件之间进行快速切换。

•稳定性和可靠性：机器人需要具有良好的稳定性和可靠性，能够长时间稳定运行，并且在故障发生时能够及时报警并停机。

3. 机器人的结构设计根据对基本需求的分析，我们设计了如下的机器人结构：3.1 机械结构机械结构是机器人的骨架，承担着支撑和传递力量的作用。

基于自动上下料的需求，我们设计了以下几个重要的部分：•底座：底座是机器人的基础，承载整个机器人的重量。

底座采用坚固耐用的金属材料制作，以确保机器人的稳定性。

•伺服电机：机器人需要通过伺服电机驱动执行动作，如抓取和放置电子元件。

我们选择高精度的伺服电机，并通过编码器实时反馈位置信息，以确保准确的定位。

•传动装置：传动装置用于传递伺服电机的运动到机械臂，以实现各种自动上下料动作。

我们选择了精密的蜗杆传动装置，以确保运动的平稳和精准。

•机械臂：机械臂是机器人的核心部件，负责完成抓取和放置电子元件的任务。

我们采用多关节可伸缩的机械臂设计，以适应不同尺寸的电子元件，并提供足够的灵活性和精度。

3.2 控制系统控制系统是机器人的大脑，负责对机械结构进行精确控制。

我们设计了以下几个重要的部分：•控制器：控制器是机器人的核心控制单元，负责接收指令和传感器信号，并控制机械结构的运动。

我们选择了先进的控制器，具有高性能的处理器和丰富的接口。

•编码器：编码器用于实时测量机械臂的角度，以实现精确的定位和运动控制。

数控机床技术：自动上下料的数控机床设计目前传统数控车床加工工件时还需人工上下料，即使有些采用工业机器人实现自动上下料，但是成本高，无法满足用户需求。

此外，目前人工成本日益增加，需要通过实现车床加工自动化、一人看管多台车床，从而减少人本成本及提高生产效率。

用于轴类零件的自动上料数控车床，该技术方案中车床采用空心主轴以及同轴连接的空心卡盘，自动上料装置设置在空心主轴的后部末端，将轴类工件通过空心主轴上料到空心卡盘中，该技术方案中自动上料装置结构设计复杂、车床整体体积大、制造成本高。

从优化车床整体设计、简化自动上料装置以及降低制作成本的角度出发，设计一种无人装卸的智能车床。

自动上下料的数控机床设计床身，还包括设置在床身上的主轴组件、刀具组件和工件送料组件；床身的一侧具有安装支撑架，安装支撑架和床身为一体成型；主轴组件包括主轴导轨、主轴座和主轴；主轴导轨沿Z轴方向且沿Z轴的周向倾斜固定在床身上；主轴座滑动安装在主轴导轨上；主轴安装在主轴座上，其中轴线沿Z轴方向，其前端安装有夹具；刀具组件包括刀座导轨、刀座、转塔刀架；刀座导轨固定在床身上，其中轴线与Z轴垂直，且与水平面的夹角为锐角；刀座滑动安装在刀座导轨上；转塔刀架安装在刀座的一侧，其中轴线沿Z轴方向；工件送料组件包括下支撑板和工件承运板；下支撑板安装在床身一侧的安装支撑架上，其一端固定连接有U型支撑板，U型支撑板沿竖直方向布置，其开口处向上；U 型支撑板两侧面上部位置相对开设有通孔，其一侧面上设置有水平方向布置的工件送料气缸，工件送料气缸的气缸杆穿过该侧面的通孔；工件承运板上设置有工件输送滑道，工件承运板和工件输送滑道均沿与Z轴垂直的方向布置，且工件承运板与水平面呈锐角倾斜地设置在下支撑板的上方，其一端卡进U型支撑板的两侧面之间形成的空隙里，且其位置低于U型支撑板两侧面上部位置相对开设的通孔的位置，且该端的末尾处设置有挡板；工件送料气缸的气缸杆的中轴线、U 型支撑板两侧面上部位置相对开设的通孔的中轴线与主轴组件中主轴的中轴线重合。