喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数!

绪论喷漆机器人【spray painting robot】可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。

中国研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用，取得了较好的经济效果。

喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。

多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。

喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。

喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

机器人首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。

它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。

自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。

目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机器人正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。

第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。

随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

详解喷涂机器人的术语及关键参数喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。

多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

那么，喷涂机器人有哪些术语呢？它的关键参数你是否了解？让小编一一为你详解。

喷涂机器人的主要术语1、喷涂机器人涂装效率、涂着效率和涂装有效率涂装效率是喷涂作业效率，包含单位时间的喷涂面积、涂料和喷涂面积的有效利用率。

涂着效率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实际喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输效率（transfer efficency简称TE）或涂料利用率。

涂装有效率是指实际喷涂被涂物的表面积与喷枪运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。

2、喷涂机器人喷涂轨迹喷涂机器人喷涂轨迹指在喷涂过程中喷枪运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。

3、喷涂机器人的涂料流率喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。

除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。

当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。

喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同时当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的不良现象。

喷涂机器人每支喷枪的最大涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。

实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜质量。

喷涂机器人在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。

喷涂机器人多少钱一台
如何选择喷涂机器人1、喷涂机器人的工作轨迹范围
选用喷漆机器人时，需保证机器人的工作轨迹范围必须能完全覆盖被涂工件的相关表面或内腔。

在间歇式输送工作时，喷涂机器人是对精致工件进行喷涂，如不能完全覆盖被涂工件的相关表面或内腔。

在间歇式输送工作时，机器人是对静止工件进行喷涂，如不能完全覆盖被涂工作时，则需增加机器人的外部导轨来扩展其工作轨迹范围。

2、喷涂机器人的重复精度
对于涂胶机器人，重复精度要求较高，一般需达到0.5mm。

而对于喷漆机器人，重复精度要求相对较低，目前各大公司的喷漆机器人均可达到一般要求，比如荣德的喷涂机器人。

3、机器人的运动速度及加速度
喷涂机器人的最大运动速度或最大加速速度越大，则机器人的空行程的时间就越短，则在一定的节拍下，喷漆机器人的绝对作业时间就越长，提高了喷涂机器人的使用率。

应当指出，机器人的运动速度相适应，在喷涂作业过程中，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。

此外，由于喷涂机器人的技术指标与其价格相关，所以应根据生产规模，根据工艺要求选用性比价高的机器人。

4、机器人手臂可承受的最大载荷
根据不同的喷涂场合，喷漆或涂胶过程中所配置的喷具等，来确定喷涂机器人手臂承受的最大载荷。

有时在小型工件喷涂的过程中，喷完漆还利用机器人手臂来提起小工件做传递工作，这时在考虑机器人手臂载荷时，这一因素应考虑进去。

喷涂机器人多少钱一台喷涂机器人的价格不一，以下是小编在阿里巴巴找到的销量最多的喷涂机器人的价格，一起来看了究竟。

但是这个价格仅供参考，定价还是根据实际情况而定。

如何选择喷涂机器人喷涂机器人又叫喷漆机器人或喷粉机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。

喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。

工作范围大大。

（2）提高喷涂质量和材料使用率。

（3）易于操作和维护。

可离线编程，大大的缩短现场调试时间。

（4）设备利用率高。

喷涂机器人的利用率可达90%-95%。

从技术层面来给大家讲一下如何选择喷涂机器人。

一、从喷涂机器人的自由度上来考虑选择喷涂机器人喷涂机器人的自由度也就是喷涂机器人的轴数，轴数越多喷涂机器人的自由度越高，喷涂机器人的灵活性也就越强，所能做的动作就可以更加复杂。

如果只是用于简单的喷涂工作，那么一个四轴喷涂机器人足够完成这个工作了。

但是如果在一个比较狭窄的空间完成特定的工作或者要喷涂复杂的表面，那么喷涂机器人需要有很强的灵活性，那么六轴喷涂机器人是很好的选择。

理论上，轴数越多，灵活性就越强，不过轴数越多需要做的编程工作就越复杂，这个需要视具体工作而定。

二、喷涂机器人的大运动范围每一台喷涂机器人都有大的运动范围和可以到达远的距离，这时候就需要考虑它的运动范围是不是符合自己工厂的喷涂需求。

三、喷涂机器人的喷涂速度一般来说，喷涂机器人技术参数表里都会给出一个大速度，速度高的喷涂机器人效率会高一些，理论上完成工作的时间也会短一些。

三、喷涂机器人的重复定位精度喷涂机器人重复定位精度直接反映了喷涂机器人的精确性，喷涂机器人重复完成一个喷涂动作，到达一个位置会有一个误差，喷涂精度越高的喷涂机器人误差越小，一般的喷涂机器人误差都在±0.5mm 以内，如果你的应用对精度要求非常高，那么这个数据需要着重看一下；如果应用的精度要求不高，也没有必要选择重复定位精度非常高的产品。

四、喷涂机器人防护等级喷涂机器人使用的环境有尘对喷涂机器人的运行产生影响，选择喷涂机器人务必研究一下喷涂机器人的防护等级，不同机器人对各种环境的适应性是有区别的，看准这个条件，选择与工作环境搭配的喷涂机器人。

分类号 学号 M200970278 学校代码 10487 密级硕士学位论文六自由度六自由度喷涂喷涂喷涂机器人机器人机器人关键参数设计关键参数设计关键参数设计与分析与分析学位申请人 :徐科明徐科明 学科专业 :机械机械电子工程电子工程电子工程 指导老师 :杨文玉杨文玉 教 授 答辩日期 : 2011年1月10日A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirementsfor the Degree of Master of EngineeringKey Parameters Design and Analysis for 6-DOFPainting RobotCandidate : Xu KemingMajor :Mechatronic EngineeringSupervisor : Prof. Y ang WenyuHuazhong University of Science and TechnologyWuhan，Hubei 430074，P. R. ChinaMay，2011独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。

尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。

对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。

学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。

本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

保密□，在年解密后适用本授权书。

本论文属于不保密□。

（请在以上方框内打“√”）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日摘要目前,制造业尤其是汽车行业的迅速增长,对研发具有自主知识产权的喷涂机器人成套装备提出了迫切需求。

喷漆机器人第一篇：喷漆机器人喷漆机器人摘要：喷漆机器人【spray painting robot】可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。

中国研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用，取得了较好的经济效果。

喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。

多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。

喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教。

关键字：发展现状；趋势；关键部位；传动方式；控制系统0 引言目前，我国大型油罐的喷砂除锈、喷漆防腐主要采用依靠脚手架的传统人工作业方式，但此方式劳动强度大、工程质量差、工作环境恶劣。

随着石化工业的迅速发展，特别是国家石油战略储备基地的建立，研制大型油罐喷砂／喷漆自动化设备势在必行。

爬壁机器人正是此方面国内外的研究热点，但爬壁机器人普遍构造复杂、负载能力低、易坠落，特别是只能爬油罐外壁不能爬内壁，稳定性差，并不实用。

因此低成本、易拆装、可实用的新型油罐喷砂／喷漆机器人的设计迫在眉睫。

国内机器人发展现状及趋势中国工业机器人发展长期以来受限于成本较高同时国内劳动力价格低廉的状况，使得工业机器人应用面十分狭窄，但是随着中国经济持续快速扩张，人民生活水平不断提高，随着劳动力过剩程度的降低，单个工人的成本上升，对于产品质量更高的要求以及国家对装备制造业的重视，工业机器人及其技术在中国得到了政府和产业界的广泛重视。

政府努力加快中国装备制造业尤其是工业机器人的发展，采取各种措施扩大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机器人及其技术以提升技术水平。

产业界也开始重视工业机器人在降低劳动成本、减少劳动风险、提高产品质量中所起的巨大作用。