当前位置：文档之家 › 喷涂机器人操作方法课件

喷涂机器人操作方法课件

  • 格式：ppt
  • 大小：4.14 MB
  • 文档页数：30

下载文档原格式

  / 30

合集下载

2024年度Fanuc机器人喷涂培训教程

2024年度Fanuc机器人喷涂培训教程
检查关节和轴承是否磨损严重、 传感器是否故障、程序是否正确 等，并进行修复。
2024/3/23
30
定期维护和保养计划制定和执行
制定定期维护计划
根据机器人使用情况和厂家建 议，制定合理的定期维护计划 。
2024/3/23
执行定期维护计划
按照计划对机器人进行定期维 护，包括清洁、检查、更换零 部件等。
27
06
设备维护与保养知识普及
2024/3/23
28
设备日常保养内容和周期安排
清洁机器人表面和内部零部件
每日或每周进行清洁，确保机器人表面无灰尘、 油污等杂质。
润滑关节和轴承
根据使用情况，定期为关节和轴承添加润滑油， 减少磨损。
ABCD
2024/3/23
检查电缆和连接器
每日检查电缆和连接器的紧固情况，确保无松动 或损坏。
2024/3/23
26
改进措施及持续改进计划
2024/3/23
改进措施
针对质量检测中发现的问题，采取相 应的改进措施。例如，优化喷涂工艺 参数、改进喷涂设备、提高操作人员 技能等。
持续改进计划
建立定期的质量检测与评估机制，对 喷涂质量进行持续监控和改进。同时 ，关注行业新技术、新工艺的发展动 态，及时引进和应用先进技术，提升 喷涂质量水平。
通用型机器人，适用于各种生产线和加工设备， 具有高灵活性、高可靠性特点。
10
控制系统组成与功能
CNC控制器
负责机器人的运动控制 、轨迹规划等功能。
2024/3/23
I/O模块
实现与外部设备的信号 交互，如传感器、执行
器等。
示教器
伺服系统
用于机器人的编程、调 试和监控等操作。

喷涂机器人教程

喷涂机器人教程

IRB 喷 涂 机 器 人 基 本 应 用 培 训S4P+系统上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 2002 年 10 月 教材编号：S4P+201S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________目 录1 介绍 ---------------------------------------------1 2 系统安全及环境保护---------------------------------------------2 3 综述 ---------------------------------------------4 4 启动 --------------------------------------------24 5 用窗口工作 --------------------------------------------26 6 手动操作机器人 --------------------------------------------27 7 自动生产 --------------------------------------------36 8 编程与测试 --------------------------------------------42 9 输入与输出 --------------------------------------------52 10 系统备份与冷启动 --------------------------------------------53 11 机器人保养检查表 --------------------------------------------61 附录1 安全控制链 --------------------------------------------62 附录2 定义TCP --------------------------------------------66 附录3 文件管理 --------------------------------------------68 附录4 错误排除一般步骤 -------------------------------------71在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。

ABB公司喷涂机器人培训资料ppt课件

ABB公司喷涂机器人培训资料ppt课件

ATMA - 23
FlexPainter IRB 5500
Work envelope
ATMA - 24
ABB喷涂机器人标牌
ATMA - 25
ABB喷涂机器人系统
ATMA - 26
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
ATMA - 6
喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus
IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
喷涂机器人概述
Paint Robot Overview
ABB
ATMA - 1 24-02-05
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
ATMA - 7

机械手喷涂工艺 PPT课件

机械手喷涂工艺 PPT课件

涂料的黏度大，喷枪的喷幅较小，挡板和遮蔽纸部分区域
失去遮挡缺陷的作用，漆膜边缘发虚缺陷下移，显现在聚
氨酯涂膜边缘。
•
（2）喷涂压力太低——喷涂压力太低，喷枪的喷幅
较小，同样产生聚氨酯涂膜边缘发虚。
•
相应的防治措施：
•
增大压力，调整喷枪喷幅，确保挡板和遮蔽纸能遮挡
缺陷。
•
22
• 5.4漆膜边缘较多胶粒子
机器人由两部分组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手
4
• 机械手(Manipulator) • 聚氨酯喷涂机器人机械部分是一个能
实现6个自由度的机械手，机器人的6个 旋转轴如图4所示，旋转轴的旋转角度 和角速度如表1所示。
• 图4机器人的6个旋转轴
• 表1 旋转轴的旋转角度及角速度
14
• 四、 启动程序
• 如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换 到编程窗口。
• 按Test功能键，进入编程测试窗口。
• PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一 旦启动程序，程序将从哪
• 里起执行。
• Start：连续执行程序。
• FWD：
单步正向执行程序。
• BWD：
单步逆向执行程序。
• Instr->：切换到编程编写窗口。
发展前景正从过去的劳动集中型向技术发展。工欲善其事，必先利其器。科学技术
的发展首先带来的是生产工具的变革。新型智能化生产工具的出现带动了我国产业
结构的升级。了我顺应时代潮流，我国在党中央的正确领导下正快速朝着科技化
信息化的方向发展。
•
我国改革开放时间较晚，现代科技发展较晚，应用程度不够普及。在此背景
7

涂装机器人及其操作应用——课件

涂装机器人及其操作应用——课件
正文
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-9 高速旋杯式静电喷枪 a) ABB溶剂性涂料适用的高速旋杯式静电喷枪 b) ABB水性涂料适用的高速旋杯式静电
喷枪
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-10 高速旋杯式静电喷枪的工作原理 1—供气系统 2—供漆系统 3—高压静电
发生系统 4—旋杯 5—工件
正文
2.供漆系统 供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、 涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。图3-4-7所示 为ABB公司生产的采用模块化设计、可实现闭环控制的供漆系统部 件,如流量调节器、齿轮泵、涂料混合器及换色阀等模块。
正文
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-7 供漆系统主要部件 a) 流量调节器 b) 齿轮泵 c)涂料混合器 d)换色阀
图3-4-5 柔性中空手腕及其内部结构 a) 柔性中空手腕 b) 柔性中空手腕内部结构
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-6 集成于手臂的涂装工艺系统
任务四 涂装机器人及其操作应用
1.涂装机器人的控制系统 涂装机器人的控制系统主要完成机器人本体和涂装工艺控制。机 器本体控制在控制原理、功能及组成上与通用工业机器人基本相 同;涂装工艺的控制则是对供漆系统的控制,即负责对涂料单元控 制盘、喷枪/旋杯单元进行控制,发出喷枪/旋杯开关指令,自动控制 和调整涂装的参数(如流量、雾化电压、喷幅气压以及静电电压), 控制换色阀及涂料混合器完成清洗、换色、混色作业。
任务四 涂装机器人及其操作应用
古老的涂装行业中,施工技术从涂刷、揩涂发展到气压涂装、浸涂、辊 涂、淋涂以及最近兴起的高压空气涂装、电泳涂装、静电粉末涂装等 。在涂装技术高度发展的今天,企业已经进入一个新的竞争格局,即更环 保、更高效、更低成本、更有竞争力。此外,由于涂装行业对从业工人 健康影响的争议和顾虑,机器人涂装正成为一个在尝试中不断迈进的新 领域,且前景广阔。 本任务的内容是:通过学习,掌握涂装机器人的特点、分类、基本系统组 成和典型周边设备,并能掌握涂装机器人作业示教的基本要领和注意事 项。

涂装机器人及其操作应用课件

涂装机器人及其操作应用课件
在正式涂装前进行试喷，检查涂装效果，如有问题需及时调整 喷涂参数。
涂装机器人维护与Байду номын сангаас养
日常清洁
定期清洁机器人外壳和操作区域，保 持环境整洁，防止灰尘和杂物影响机 器人运行。
润滑保养
根据机器人使用手册，定期对机器人 关键部位进行润滑保养，确保机器人 运行顺畅，延长使用寿命。
零部件更换
及时更换磨损严重的零部件，确保机 器人性能稳定可靠。
编程环境搭建
详细介绍机器人编程环境的搭建过程，包括开发环境的安装、配置 和调试等。
基本语法和算法
讲解机器人编程中常用的基本语法和算法，如循环、条件语句、数 组、函数等，以及它们在机器人编程中的应用。
涂装机器人编程实训
涂装机器人控制系统介绍
01
介绍涂装机器人的控制系统，包括硬件组成、软件架构、通信
协议等。
涂装机器人在环保与可持续发展中的重要性
节能减排
涂装机器人采用高效涂装技术，减少涂料浪费， 降低能源消耗，助力企业实现节能减排目标。
环保涂料应用
推动环保涂料在涂装机器人领域的应用，减少挥 发性有机物排放，降低对环境的影响。
绿色生产过程
通过优化生产流程和管理，降低涂装机器人生产 过程中的环境污染，实现绿色生产。
故障排除
发现机器人故障时，应及时联系专业 维修人员进行排查和修复，避免影响 生产进度。
涂装机器人应用案例与分析
04
汽车制造行业涂装机器人应用
01
02
03
自动化喷涂
在汽车制造过程中，涂装 机器人能进行自动化的喷 漆操作，确保涂层均匀且 质量稳定。
多品种适应
涂装机器人可以适应不同 型号、不同颜色的汽车喷 涂需求，提高生产灵活性。

ABBIRC5喷涂机器人简单操作

ABBIRC5喷涂机器人简单操作

ABBIRC5喷涂简单操作一、教学内容本节课的教学内容选自教材《技术应用》的第四章第五节，主要介绍ABB IRB 5喷涂的简单操作。

内容包括：1. ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 喷涂的操作界面及操作方法；3. 喷涂的基本操作步骤。

二、教学目标1. 让学生了解ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 使学生掌握喷涂的操作界面及操作方法；3. 培养学生能够独立完成喷涂的基本操作步骤。

三、教学难点与重点重点：ABB IRB 5喷涂的结构及功能；喷涂的操作界面及操作方法；喷涂的基本操作步骤。

难点：喷涂操作界面的使用；喷涂的操作步骤的掌握。

四、教具与学具准备教具：计算机、投影仪、喷涂操作软件、喷涂。

学具：笔记本、操作手册、喷涂操作软件。

五、教学过程1. 实践情景引入：介绍喷涂在工业生产中的应用，激发学生的学习兴趣。

2. 教材内容讲解：讲解ABB IRB 5喷涂的结构及功能，喷涂的操作界面及操作方法，喷涂的基本操作步骤。

3. 例题讲解：演示喷涂的操作步骤，让学生跟随操作，巩固所学内容。

4. 随堂练习：让学生独立完成喷涂的操作步骤，教师巡回指导。

5. 板书设计：将喷涂的操作步骤写在黑板上，方便学生查阅。

6. 作业设计：题目1：绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。

题目2：描述喷涂的操作界面及操作方法。

题目3：根据操作手册，完成喷涂的基本操作步骤。

答案：题目1：见教材第四章第五节插图。

题目2：见教材第四章第五节内容。

题目3：见教材第四章第五节操作步骤。

7. 课后反思及拓展延伸：让学生谈谈对本节课内容的理解和感想，提出改进意见；布置课后作业，要求学生独立完成喷涂的操作步骤。

六、板书设计喷涂的操作步骤：1. 启动喷涂操作系统；2. 连接喷涂与计算机；3. 打开喷涂操作软件；4. 设置喷涂工作参数；5. 启动喷涂；6. 执行喷涂任务；7. 关闭喷涂操作系统。

七、作业设计题目1：根据教材第四章第五节内容，绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。

喷涂方式培训课件(PPT48张)

喷涂方式培训课件(PPT48张)

1
气帽 喷嘴 喷针 按手 流量控制阀 雾化空气阀 扇形空气阀
2 3 4 5 6 7
8
涂料输送管
1--3 空气喷涂操作要点：
1 2 喷枪调整 ：
者关 a b c 上 下两侧漆膜较簿，有一定搭接可得到均匀漆膜。 将出漆量、 根据喷涂面积设定。 空气压力大小 以出漆量及雾化程度进行调节。 喷雾图样调整 从圆形调到椭圆型，椭圆型长经方向
空气喷涂设备组成
• • 空气压缩机、辅助设备（如除油干燥过滤器）、气体调节器和空气管路 油漆供应装置，油漆调节器和油漆管路
• 1--1 喷枪种类(按涂料供给方式分类) 重力式、吸上式与压送式 1--2 喷枪结构(见图)
喷嘴口径 (0.5 0.7 1.0 1.2 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 mm) 一般常用 1～2.5. 1-1.5 适用于各种合成树脂漆 2-2.5 适用于雾化粒子较粗的底漆。 气帽： 少孔型 雾化差效率低 多孔型 空气量及压力较均匀，喷雾较细 分布均匀喷涂幅度较宽，喷嘴周围 不易沉积涂料。
喷枪介绍
汽车涂装常用喷涂法类型：
1 空气喷涂
2
3 4 --手工 --固定 -- 往复机或机器人
各种喷枪、压缩空气机 、输漆装置。 往复式喷涂机或机器人 无空气高压喷涂装置 静电喷枪、静电高压发生器 高转速旋杯静电喷枪、高压 静电发生装置、控制设备、 侧喷机、顶喷机、供漆系统
2 高压无气喷涂 3 静电空气喷涂 4 高速旋杯静电喷涂 5 --ESTA
FE- 各色金属闪光漆施工工艺参数
施工参数 Application Information 施工粘度(spray viscosity) 151s/DIN4/23C 稀释剂(thinner) 稀释比(dilution ratio) 施工方式(application way)

杜尔喷涂机器人基础

杜尔喷涂机器人基础

DDL 输入
DDL 地址 拨码
压力传感 器的反馈
高压发生器
1 控制器 2 发生器 3 线路板
1 CON 10，接地连接 / 块 2 CON 6，发生器的供应和控制电压 3 CON 9，连接至外部系统（可编程逻 辑控制器PLC，操作配电板 ...) 4 CA7，EcoHT G500 的电压源 5 CA7，EcoHT G500 的电压源 6 CON 8，来自发生器的实际值
杜尔机器人基础
机械
电气
软件
机器人各轴的情况 机器人站的布局 油漆溶剂管路图 雾化器 换色阀 计量泵
模块式控制柜介绍 机器人控制网络 RPC 伺服控制器 比例阀 高压发生器
EcoScreen 3Donsite 示教器
机器人各轴
• • • • • • • •
机器人有六个轴可以动作 水平旋转移动 机臂1绕轴旋转移动 机臂2绕轴旋转移动 机臂2处的手动轴线偏移角旋转移动 手动轴线垂直偏移角旋转移动 雾化装置法兰处的手动轴线旋转移动 6轴均由伺服电机驱动。 轴线 1 轴线 2 轴线 3 轴线 4 轴线 5 轴线 6
站布局
• 见EcoDocu文件中内容
雾化器
旋杯
固定到六 轴法兰盘
里面有空 气马达， 管路和阀
空气马达
制动空气方 向
驱动空气的 方向
光纤测速区
6
旋杯
15%的油漆 从中心孔
油漆流向
油漆导板
溶剂的流向
换色阀
油漆回流口
油漆进口
灰色的环代表没 有回流
黑色的环代表这 阀有回流
机器人操作台
3,4
10
21
操作台对应的模式
21-模式 0 10-模式 Auto 3,4 A 状态 生产

喷涂机器人指导书.doc

喷涂机器人指导书.doc

喷涂机器人操作指导书1.开机:开启机器人控制箱下侧电源开关，等待示教器启动完毕，使控制箱钥匙处于“AUTO” 位置，等待示教器位置处于”OFF“位置，用“RESET"键清除FAULT11警报，机器人启动完毕。

2. 2.如杲净化错课二极管点亮，则按下控制器操作而板上的净化启动按钮，来开始净化循环。

等待控制器操作面板上的净化完成二极管点亮。

整个过程将花费五分钟时间，然后净化指示灯点亮。

3.注意：如果净化循坏没有完成，不能打开控制器。

如果存在净化错误，净化完成二极管将熄灭，同时净化错误二极管点亮4. 3.示教盒的操作：Status Inicators （状态指示灯）:指示系统状态。

ON/OFF Switch （开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。

PREV：显示上一屏幕。

SHIFT key （键）：与其它键一起执行特定功能。

MENUS key （键）：使用该键显示屏幕菜单。

Cursor keys （光标键）：使用这些键移动光标。

STEP key （键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

RESET key （键）：使用这个键清除告警。

BACK SPACE key （键）：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。

ITEM key （键）：使用这个键选择它所代表的项。

ENTER key （键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN key （键）：使用该键显示位置数据。

ALARMS key （键）：使用该键显示告警屏幕。

QUEUE key （键）：使用该键显示任务队列屏幕。

APPL INST key （键）：使用该键显示测试循环屏幕。

SATUS key （键）：使用该键显示状态屏幕。

MOVE MENU key （键）:使用该键来显示运动菜单屏幕。

MAN FCTNS key （键）：使用该键來显示手动功能屏幕。

Jog Speed keys （键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。

Fanuc机器人喷涂培训教程

Fanuc机器人喷涂培训教程

目录第一章安全注意事项 (7)一、注意事项 (7)二、不可使用机器人的场合 (7)三、安全操作规程 (7)1．示教和手动机器人 (7)2．生产运行 (8)第二章机器人单元的组成 (9)一、机器人 (9)1．喷涂机器人的概论 (9)2．喷涂机器人的服务行业 (10)3. 喷涂机器人的常规型号 (11)4. 控制柜常规型号 (13)5．喷涂机器人的主要参数 (16)6．喷涂机器人的编程方式 (16)7．喷涂机器人的安装环境 (16)8．喷涂机器人的特色功能 (17)9．喷涂机器人的运动 (17)10．附加轴 (17)11．喷涂机器人的安装形式 (18)二、系统软件 (19)三、控制器 (20)1．单色TP介绍 (28)2．彩色TP介绍 (29)3．TP操作键介绍 (32)五、通电／关电 (40)1．通电 (40)2．关电 (41)六、点动机器人 (42)第三章坐标系设置 (46)一、工具坐标系 (46)方法一：三点法设置 (46)方法二：六点法设置 (49)方法三：直接输入法设置 (53)激活工具坐标系： (54)检验工具坐标系： (56)二、用户坐标系 (57)方法一：三点法设置 (57)激活用户坐标系： (60)检验用户坐标系： (61)第四章程序的管理 (62)一、创建程序 (62)二、选择程序 (70)三、删除程序 (70)四、复制程序 (71)五、查看程序属性 (72)第五章指令 (73)一、编辑界面 (73)二、运动指令 (74)1. 运动指令的介绍 (74)2. 运动指令的编辑 (77)三、指令的编辑 (81)1. 插入空白行（Insert） (82)2. 删除指令行（Delete） (83)3. 复制/粘贴指令（Copy/Paste） (83)四、非运动指令 (87)1. 寄存器指令Registers (87)2. I/O（信号）指令I/O (92)3. 条件比较指令IF (93)4. 条件选择指令SELECT (94)5. 等待指令WAIT (95)6. 跳转/标签指令JMP/LBL (96)7. 呼叫指令CALL (97)8. 偏移条件指令OFFSET (97)9. 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM (99)10. 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM (100)11. 其他指令 (101)五、喷涂指令 (103)1. 喷枪指令：Gun = [ ] (103)2. 喷枪选择指令：GunSel [ ] (104)3. 喷漆参数预设置指令：Preset [ ] (106)4. 静电指令：ElectroStat [ ] (107)六、手动控制喷涂 (109)七、测试周期 (110)第六章执行程序 (112)一、程序的启动方式 (112)1. TP启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (112)2. TP启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (113)3. TP启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (113)二、中断程序的执行 (114)1. 人为中断程序的方法 (114)2. 报警引起的程序中断 (115)三、恢复程序的执行 (116)第七章喷涂参数设置 (118)一、设置颜色信息 (118)二、设置颜色改变周期 (123)三、定义预置 (126)四、定义静电预置 (128)五、PCE(P ROCESS C ONTROL E NCLOSURE)介绍 (130)1. PCE的功能 (130)2. PCE的构成： (132)3. PCE与机器人的关系 (133)4. PCE的操作 (134)5. 注意事项 (135)第八章信号 (136)一、信号的分类 (136)二、信号控制： (136)1.配置 (136)2.强制输出 (138)3．仿真输入/输出 (139)三、信号介绍 (140)1. Standard I/O (140)2. Enhance I/O (144)第九章基准点，宏 (148)一、基准点R EF P OSITION (148)1. Ref Position 概述 (148)2. 设置Ref Position点 (148)二、宏MACRO (152)1. 概述 (152)2. 设置宏指令 (152)3. 执行宏指令 (154)第十章自动运行 (156)一、自动运行方式：JOB-BIN (156)1. 自动运行的执行条件 (156)2. 程序的命名要求及设置步骤： (157)二、自动运行方式：INITSEQ (161)1. 自动运行的执行条件 (161)2. 自动运行涉及的信号： (162)3. 程序命名要求： (162)4. 时序图 (163)第十一章备份/加载 (164)一、文件的备份/加载设备 (164)二、文件类型 (164)三、备份/加载方法的异同点 (166)四、备份／加载的应用 (166)五、备份/加载方法的介绍 (167)1．一般模式下的备份/加载 (167)2．控制启动（Controlled Start）模式下的备份／加载 (175)3．Boot Monitor模式下的备份与加载 (181)第十二章零点复归（MASTERING） (185)一、零点复归（M ASTERING）介绍 (185)二、零点复归（M ASTERING）的方法 (187)1. FIXTURE POSITION MASTER（专门夹具核对方式） (187)2. SINGLE AXIS MASTER (单轴核对方式) (199)3. Quick Mastering （快速核对方式） (200)二、相关故障的消除 (202)1. 消除 SRVO - 062 报警，恢复机器人正常运作 (203)2. 消除 SRVO - 038 报警，恢复机器人正常运作 (205)第十三章基本保养 (207)一、概述 (207)二、更换电池 (208)1. 更换控制器主板上的电池 (208)2. 更换机器人本体上的电池 (208)三、更换润滑油 (209)1. 更换减速器和齿轮盒润滑油 (209)第十四章机器人易耗品介绍 (222)一、机器人本体电池及润滑油 (222)二、机器人控制柜电池及保险丝 (224)第一章安全注意事项一、注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

Fanuc机器人喷涂培训教程

Fanuc机器人喷涂培训教程

目录第一章安全注意事项 (7)一、注意事项 (7)二、不可使用机器人的场合 (7)三、安全操作规程 (7)1．示教和手动机器人 (7)2．生产运行 (8)第二章机器人单元的组成 (9)一、机器人 (9)1．喷涂机器人的概论 (9)2．喷涂机器人的服务行业 (10)3. 喷涂机器人的常规型号 (11)4. 控制柜常规型号 (13)5．喷涂机器人的主要参数 (16)6．喷涂机器人的编程方式 (16)7．喷涂机器人的安装环境 (16)8．喷涂机器人的特色功能 (17)9．喷涂机器人的运动 (17)10．附加轴 (17)11．喷涂机器人的安装形式 (18)二、系统软件 (19)三、控制器 (20)1．单色TP介绍 (28)2．彩色TP介绍 (29)3．TP操作键介绍 (32)五、通电／关电 (40)1．通电 (40)2．关电 (41)六、点动机器人 (42)第三章坐标系设置 (46)一、工具坐标系 (46)方法一：三点法设置 (46)方法二：六点法设置 (49)方法三：直接输入法设置 (53)激活工具坐标系： (54)检验工具坐标系： (56)二、用户坐标系 (57)方法一：三点法设置 (57)激活用户坐标系： (60)检验用户坐标系： (61)第四章程序的管理 (62)一、创建程序 (62)二、选择程序 (70)三、删除程序 (70)四、复制程序 (71)五、查看程序属性 (72)第五章指令 (73)一、编辑界面 (73)二、运动指令 (74)1. 运动指令的介绍 (74)2. 运动指令的编辑 (77)三、指令的编辑 (81)1. 插入空白行（Insert） (82)2. 删除指令行（Delete） (83)3. 复制/粘贴指令（Copy/Paste） (83)四、非运动指令 (87)1. 寄存器指令Registers (87)2. I/O（信号）指令I/O (92)3. 条件比较指令IF (93)4. 条件选择指令SELECT (94)5. 等待指令WAIT (95)6. 跳转/标签指令JMP/LBL (96)7. 呼叫指令CALL (97)8. 偏移条件指令OFFSET (97)9. 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM (99)10. 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM (100)11. 其他指令 (101)五、喷涂指令 (103)1. 喷枪指令：Gun = [ ] (103)2. 喷枪选择指令：GunSel [ ] (104)3. 喷漆参数预设置指令：Preset [ ] (106)4. 静电指令：ElectroStat [ ] (107)六、手动控制喷涂 (109)七、测试周期 (110)第六章执行程序 (112)一、程序的启动方式 (112)1. TP启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (112)2. TP启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (113)3. TP启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (113)二、中断程序的执行 (114)1. 人为中断程序的方法 (114)2. 报警引起的程序中断 (115)三、恢复程序的执行 (116)第七章喷涂参数设置 (118)一、设置颜色信息 (118)二、设置颜色改变周期 (123)三、定义预置 (126)四、定义静电预置 (128)五、PCE(P ROCESS C ONTROL E NCLOSURE)介绍 (130)1. PCE的功能 (130)2. PCE的构成： (132)3. PCE与机器人的关系 (133)4. PCE的操作 (134)5. 注意事项 (135)第八章信号 (136)一、信号的分类 (136)二、信号控制： (136)1.配置 (136)2.强制输出 (138)3．仿真输入/输出 (139)三、信号介绍 (140)1. Standard I/O (140)2. Enhance I/O (144)第九章基准点，宏 (148)一、基准点R EF P OSITION (148)1. Ref Position 概述 (148)2. 设置Ref Position点 (148)二、宏MACRO (152)1. 概述 (152)2. 设置宏指令 (152)3. 执行宏指令 (154)第十章自动运行 (156)一、自动运行方式：JOB-BIN (156)1. 自动运行的执行条件 (156)2. 程序的命名要求及设置步骤： (157)二、自动运行方式：INITSEQ (161)1. 自动运行的执行条件 (161)2. 自动运行涉及的信号： (162)3. 程序命名要求： (162)4. 时序图 (163)第十一章备份/加载 (164)一、文件的备份/加载设备 (164)二、文件类型 (164)三、备份/加载方法的异同点 (166)四、备份／加载的应用 (166)五、备份/加载方法的介绍 (167)1．一般模式下的备份/加载 (167)2．控制启动（Controlled Start）模式下的备份／加载 (175)3．Boot Monitor模式下的备份与加载 (181)第十二章零点复归（MASTERING） (185)一、零点复归（M ASTERING）介绍 (185)二、零点复归（M ASTERING）的方法 (187)1. FIXTURE POSITION MASTER（专门夹具核对方式） (187)2. SINGLE AXIS MASTER (单轴核对方式) (199)3. Quick Mastering （快速核对方式） (200)二、相关故障的消除 (202)1. 消除 SRVO - 062 报警，恢复机器人正常运作 (203)2. 消除 SRVO - 038 报警，恢复机器人正常运作 (205)第十三章基本保养 (207)一、概述 (207)二、更换电池 (208)1. 更换控制器主板上的电池 (208)2. 更换机器人本体上的电池 (208)三、更换润滑油 (209)1. 更换减速器和齿轮盒润滑油 (209)第十四章机器人易耗品介绍 (222)一、机器人本体电池及润滑油 (222)二、机器人控制柜电池及保险丝 (224)第一章安全注意事项一、注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

涂装机器人的操作方法

涂装机器人的操作方法

涂装机器人的操作方法涂装机器人是一种高速、高效、高质量的涂装设备，可以适用于各种类型的涂装工艺，如流线型自动涂装工艺、喷雾涂装工艺和粉末涂装工艺等。

涂装机器人的操作方法包括以下几个方面：一、安全操作涂装机器人在运行时需要严格遵守安全操作规程，防止发生意外事故。

操作人员应该穿戴好防护装备，如口罩、眼镜、手套、防护服等。

应该确保设备周围没有障碍物和人员，同时要开展好相应的应急预案，以便在发生意外时能够及时进行救援。

二、机器人选型在进行涂装机器人操作之前，需要选型适合自己工艺需求的机器人。

机器人的重要参数包括工作负载、轴数、重复定位精度和工作速度等。

一般来说，涂装机器人需要满足以下要求：重复定位精度高、操作速度快、适应性强、节能环保等。

三、预处理在进行涂装操作前，需要对被涂装的物体进行预处理，如酸洗处理、防腐处理、砂光处理等。

这些预处理工作可以确保被涂装的物体表面清洁、平整、光滑，从而提高涂装的质量。

四、编程操作机器人编程是涂装机器人操作的核心内容之一，需要具备一定的编程技能和专业知识。

编程的目的是设置机器人的运动轨迹、速度和涂装参数等。

在编程操作过程中，要注意保护机器人和周边物体，确保安全。

五、操作维护涂装机器人需要进行常规的操作维护工作，以提高设备的使用寿命和性能。

操作维护包括重点清洁、保养涂装枪、检查电缆和接头、检查传感器的功能等。

如果发现设备出现异常，应该及时向维修人员报告，维修并更新设备问题。

综上所述，涂装机器人操作方法包括安全操作、机器人选型、预处理、编程和操作维护等，这些操作流程的执行需要具备专业的技术和严格的操作规程。

只有保持持续的关注，才能够实现涂装机器人操作的高效性和稳定性，提高涂装效率和质量。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

机器人
2
帝豪涂装喷涂机器人由中涂、面漆、 罩光三个自动站构成。各站设备如下表：
中涂
面漆
3
罩光
变压器 1 1 1
主控柜 1 1 1
机器人/旋 杯
2
XR1 1 1
1、变压器： 为机器人系统和控制系统提供 220V恒
压电源。开启系统前应先打开变压器上空开， 开启变压器。变压器将自动调压，使输出稳定 在220V。
⑷、清洗填充手动、自动两位开关 当此开关处于手动位置时，可对已选择的机器人进行手动清
洗或充填操作，当机器人“选择、示教、再现”三位开关全处于示教 位置时，可同时对全部机器人进行清洗或充填操作。机器人启动之前， 此开关必须处于自动位置。这样机器人启动后，会在自动进行清洗， 充填，杯头清洗等动作。
13
11
⑵、喷涂停止启动两位开关 此开关开启、关闭旋杯旋转。与“选择、示教、再现”
开关配合使用可单独或选择多台机器人同时开启旋杯旋转。
⑶、机器人启动按钮 该按钮用于启动机器人。当机器人打到再现状态时，点
击此开关将使机器人处于再现状态。此开关仅对处于“选择、 示教、再现”三位开关处于再现位置的机器人起作用。此开关 带有指示灯，当机器人全部处于再现模式后，该开关指示灯常 亮；全12 不在再现状态时指示灯熄灭；至少有一台机器人在再现 状态时指示灯闪烁。
此开关用于“输送链联锁释放”两位开关处于连锁位置时，控制 输送链1的7 启动，停止。
⑾、喷杯清洗指示灯 该指示灯只有在自动清洗状态下点亮。当至少一台机器人处于自
动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯闪亮；当全部机器人处于 自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯常亮；其他情况指示灯 熄灭。 ⑿、输送链运行指示灯
该站报警，或者输送链停止运行两位开关处于停止位置并且输送 链连锁释放两位开关处于连锁位置时，将使输送链停止。此外本站鸵鸟 毛系统和MIP工位两个远端设备都能停止输送链。当以上条件都处于输送 链运行状态时，指示灯常亮；当本站无报警且输送链停止运行两位开关 处于运1行6 位置且鸵鸟毛和MIP工位至少一站处于输送链停止位置时指示灯 闪烁；当远端设备处于输送链停止位且本站也处于输送链停止状态时， 指示灯熄灭。
喷涂机器人的操作方法
1
讲师：
2011.11.24
现代工业的三大支柱是什么？
PLC
Programmable logic Controller 可编程控制
器
CAD/CAM
CAD=Computer Aid Design 计算机辅助设计
CAM=Computer Aid Manufaction 计算机辅助制造
器人都有连个状态：示教状态和再现状态（自动运行状态）。画 面中四个开关均为三位置开关，分别对应每台机器人的每种状态， 由此可对每台机器人进行独立的手动操作和再现运行操作。
10
三位开关的“选择”位：当开关打到此位置时，对应机器人可进行相应的 手动清洗、手动充填等操作。当四个三位开关全部处于“示教”位置时， 手动操作对应全部机器人，而不需要将每台机器人打到选择位置。 三位开关的“示教”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行示 教操作。 三位开关的“再现”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行再 现操作。
⑺、手动充填 使用方法以及显示状态与手动清洗按钮一致。 ⑻、机器人示教指示灯 当所有机器人都处于示教位置时，指示灯常亮；当所有机器人都不处于 示教位置时，指示灯熄灭；至少一台机器人处于机器人处于示教位置时， 指示灯闪烁。 ⑼、机器人原点指示灯 指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。 ⑽、机器人再现指示灯 指示灯状15 态与“机器人示教”指示灯一致。
⒀、输送链联锁释放两位开关 开关处于联锁位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统能够控制输送链停
止，OP柜可通过“输送链停止、运行”两位开关控制输送链；开关处于 释放位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统将不能停止输送链，OP柜停止输送链 应将此开关打到连锁位置，并且将“输送链停止、运行”开关处于停止 位置。此开关正常生产情况下应处于“联锁”位置，只有当鸵鸟毛系统 已停止并且MIP系统完成工作后才能将开关打到释放位置。使用时请确认 鸵鸟毛系统和MIP的状态。 ⒁、输送链停止运行两位开关
4
2、主控柜：
主控柜左侧门 上的总电源指示灯，电压 表、电压表以及主空开。
此时主控柜左侧 门上总电源指示灯将点亮， 电压表将交替显示各相、 线电压值，电流表将显示 各相上电流5。此时将主空 开打开，此时设备电源接 通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。 220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮； 电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关； 报警复位：与OP柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警；
操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的 最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。操作者需熟练掌握各 开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
9
以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：
⑴、各机器人选择、示教、再现选择开关 L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器人。每个机
蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器； 备用：有需要时可使用；
系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。
6
3、机器人/旋杯：喷涂执行设备
7
4、XRC&AP：
机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。 XRC用于机器人操作、示教、控制等。 AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
8
5、OP柜：
⑸、高压停止启动两位开关 此开关必须在“喷涂停止启动”两位开关处于启动位置
时起作用。此开关用于开启旋杯高压。 ⑹、手动清洗按钮
清洗充填手动自动两位开关处于手动位置且“喷涂停止 启动”按钮处于启动位置时，按此开关可对处于选择位置的机 器人进行手动清洗动作。当“选择、示教、再现”三位开关全 部处于示教位置时，可对全部机器人进行手动清洗动作。此开 关带有指示灯，当没进行手动清洗时此开关熄灭；当全部机器 人进行14手动清洗时，此开关常亮；当至少有一台机器人进行手 动清洗时，此开关闪烁。