FANUC系统PMC程序教程

⼲货发那科FANUCPMC编程步骤精编版（图⽂并茂）⽬录⼀、PMC顺序程序1.顺序程序编制流程由PMC控制的数控机床，其顺序程序的编制流程图如图1所⽰。

请按图1的流程进⾏编制，步骤简述如下。

1.1PMC规格PMC的规格列于表1.1中不同规格的PMC,其程序容量，处理速度，功能指令数，⾮易失性储存区地址不同。

注：⼀个信号名称和注释所占⽤的储存空间是各1KB⼀条信息所占⽤的储存空间是0.1KB⼀个信号名称和注释所能占⽤的最⼤储存空间是各64KB注：⼀个信号名称和注释所占⽤的储存空间是各32KB⼀条信息所占⽤的储存空间是2.1KB⼀个信号名称和注释所能占⽤的最⼤储存空间是各64KB表中标有（*）标记的值，在版本较早的编程⼿册中标注为基本指令的平均处理时间，但在本⼿册中标注为每步的执⾏时间，各规格对应的实际运⾏性能（速度）并未改变。

1.2梯形图程序概要注：1.在以源程序格式输出后，可通过再次输⼊来变换2.不提供系统参数设定项IGNORE DEVIDE CODE3.⽤DISPB(SUB4)指令替代(SUB9)和JMP（SUB10）指令的范围不能⽤线圈数制定，⽽是⽤COME(SUB20)和JMPE（SUB30）指令制定。

1.3顺序程序的概念1.4分配接⼝（步骤1~3）1.5编制梯形图（步骤4）1.6编码编码是将梯形图所表⽰的控制内容转换成相应的PMC指令，在使⽤计算机软件或梯形图编辑卡时，顺序程序以简单的梯形图图形式输⼊，因此没有必要编码。

只有在将顺序程序穿孔输出到纸带或由纸带输⼊时才执⾏编码。

图1.6为梯形图和相应的代码程序实例。

……。

任务一FANUC 编写数控刀架的PMC 程序【任务目标】1掌握 FANUC PMC编程语言。

2培养学员的 PLC编程能力及综合逻辑分析能力。

【任务分析】数控车床对刀时，在 MDI方式下输入刀号完成换刀；在自动加工时，是在加工程序中输入刀号，完成换刀。

这两种换刀方式都是CNC向 PMC发出换刀指令，由 PMC控制外部设备动作。

本次任务是编写用可编程控制器（PMC）实现自动换刀的梯形图。

1．控制要求（1）输入换刀指令后电动刀架能实现正转寻找刀位信号，到达刀位后刀架反转锁紧。

（2）反转时间要适当，时间太短刀架不能锁紧，太长对刀架电机有损害。

2．实训设备（1）SLT-FT-08 型数控车床电气控制维修实训操作台，使用 FANUC0i mate TD 数控系统。

（2）四工位电动刀架。

【相关知识】一FANUC PMC 构成数控系统控制数控机床主要做两类事件，一. 工件与刀具按照事先指定的轨迹和速度做精确相对运动。

二. 完成机械手换刀、工件卡紧、冷却等辅助工作。

事件一由伺服驱动完成，而事件二就应该有PMC和接口电路完成。

这一部分由下面 3 个主要部分组成；① PMC—— Programmable machine controller（可编程控制器），通过PMC程序控制 NC与机床接口的输入输出信号。

可编程控制器在其它工业自动化领域被称之为 PLC，FANUC公司为了将自己数控系统内装式PLC有别于通用的 PLC，将其命名为 PMC。

FANUC PMC主要是以软件的方式嵌入数控系统，而 PMC软件又含两部分内容；一部分是 PMC系统软件——这部分是 FANUC公司开发的系统软件。

另一部分是 PMC用户软件——这部分是机床厂根据机床具体情况要求编辑的梯形图程序。

这两部分程序最终都存储在F-ROM中。

②I/O 接口电路——接收和发送机床输入和输出的开关信号或模拟信号。

是PMC信号输入输出的硬件载体。

③ 执行元件——电磁阀、接近开关、按钮、传感器等。

FANUCPMC内置编程器操作FANUC数控系统的一个非常突出的优点是：可以直接在系统界面上进行PMC梯形图监控和编程，而不需要外接计算机。

这个功能称之为内置编程器。

在FANUC系统中，按功能键SYSTEM，再按扩展软键【►】三次，进入PMC操作菜单。

PMC主菜单（软功能键）有三个（如图1所示）：【PMCMNT】：PMC maintenance，PMC维护【PMCLAD】：PMC ladder，PMC梯形图【PMCCNF】：PMC configuration，PMC配置图1 PMC操作菜单操作1：如何进入/退出梯形图编辑？第一步：使内置编程器有效。

【PMCCNF】→【设定】→翻到下页→编程器功能有效，选“是”，如图2所示。

图2 内置编程器有效第二步：梯形图编辑。

【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【缩放】。

可以直接在上述画面上修改或增加节点，通过按扩展键可以显示其他节点符号或进行其他操作。

如图3所示。

图3 进入PMC编辑注意：进入梯形图编辑时，PMC将处于停止状态。

第三步：退出编辑状态，进入在线监控状态。

如图4所示。

第一次结束（按三次【►】），退出编程；第二次结束（按三次【►】），退出编辑。

图4 退出PMC编辑操作2：如何删除整个梯形图？在进行单项实训操作时，有时需暂时删除整个梯形图。

注意：删除前需备份原PMC程序。

操作步骤：【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【列表】→【删除】（如图5所示）。

图5 删除整个梯形图操作3：如何进行PMC程序的输入/输出？在电脑上编辑完成的梯形图需要送到机床上调试，或者调试完毕的PMC程序需要在电脑上备份。

此时要进行PMC程序的输入/输出。

首先使内置编程器有效。

【PMCMNT】→【I/O】→选择不同的装置、功能、读取文件或命名文件（如TCP LAD）→【操作】（如图6所示）。

图6 PMC程序的输入/输出图6中能够对PMC顺序程序（即梯形图）和PMC参数两类数据进行备份或恢复，文件命名时通常用LAD和PRM区分。

PMC参数及程序备份（FANUC）使用fapt ladder III 2.1软件方法一：1、机床侧设置与操作：（1）在EDIT状态下，按下“SYSTEM”按钮.(2)按下“PMC”下对应软键。

（3）按下“PMCDGN”对应软键,记下PMC型号。

（4）退回到第（2）步，按下右侧翻页键“”（5）按下“I/O”下对应软键。

（6）按下右侧翻页键“”直至出现下图。

（7）按下“SPEED”下对应软键，记下通讯参数值。

（8）退回到第（5）步，按下右侧翻页键“”直至出现下图。

（9）按下“HOST”下对应软键。

（10）按下“EXEC”下对应软键。

可以看到，出现“EXRCUTING”。

2、计算机侧操作。

（1）启动“fapt ladder III 2.1”软件。

（2）点击“File”下的“New Program”。

（3）点击“File”，输入所要保存的文件名及保存位置后，点击“打开”。

（4）输入PMC型号后，点击“确定”。

（5）可以看到如下信息。

（6）点击菜单中的“Tool”下的“Load from PMC”。

（7）选择“I/O by IO key operation”，然后“下一步”。

(8)选择“PMC and comparison”，然后“下一步”。

(9)选择“ALL”，然后“下一步”。

（10）按照前面记下的通讯参数设置下面各项参数。

使得计算机和数控机床的参数一致，然后“下一步”。

（11）点击“完成”。

（12）计算机侧出现下面画面，从机床显示器上可以看到有数字在增加，通讯开始。

（13）通讯结束后，点击“确定”。

（14）点击“Yes”按钮。

（15）点击“保存”按钮。

（16）点击“ok”数据被保存。

方法二：一、机床侧设置与操作（1）在EDIT状态下，按下“SYSTEM”按钮.(2)按下“PMC”下对应软键。

（3）按下“PMCDGN”对应软键,记下PMC型号。

（4）退回到第（2）步，按下右侧翻页键“”（5）按下“MONIT”下方对应软键。

FANUC系统PMC程序教程FANUC是一个世界知名的工业机器人和自动化设备制造商，其PMC （Programmable Machine Controller）程序是用于控制和监控机器的一种编程语言。

本教程将介绍FANUC系统PMC程序的基础知识和使用方法。

一、PMC程序的基础知识1.PMC是一个独立的控制器，与CNC控制器分开，用于控制机器中的继电器、传感器和其他线路。

2.PMC程序由一系列指令组成，用于控制和监控机器的运行状态。

3.PMC程序采用G代码编程，类似于CNC程序，但有一些特殊指令。

二、PMC程序的编写步骤1.创建PMC程序文件。

使用PMC编程软件（如PMC写作）创建一个新的PMC程序文件。

2.编写程序头部。

在PMC程序文件中，编写程序头部，包括程序号、程序说明等信息。

3.编写变量声明。

PMC程序中可以定义变量，用于存储和操作数据。

在程序中声明需要使用的变量，并指定变量的类型和初始值。

4.编写主程序。

主程序是PMC程序的入口点，用于控制机器的运行。

在主程序中编写一系列指令，根据需要控制继电器、传感器和其他线路的操作。

5.编写子程序。

子程序是独立的代码块，可以在主程序或其他子程序中调用。

编写需要重复使用的代码块，并在需要的地方进行调用。

7.调试和优化程序。

在机器上运行PMC程序，调试和优化程序，确保机器能够按照预期执行。

三、PMC程序的常用指令1.LD指令：将一个常数或变量加载到一个寄存器中。

2.OR指令：对两个寄存器进行逻辑或操作。

3.AND指令：对两个寄存器进行逻辑与操作。

4.OUT指令：将一个寄存器的值输出到一个继电器或输出口。

5.JMP指令：无条件跳转到指定的程序行。

6.JMPZ指令：如果指定的寄存器为零，则跳转到指定的程序行。

7.CALL指令：调用一个子程序。

8.RET指令：从子程序返回到调用它的地方。

四、PMC程序的常见应用场景1.通过PMC程序控制继电器、传感器和其他线路的开关状态，实现机器的自动操作。

FANUC PMC 的操作一：PMC 的软键布局 PMC 画面的进入 [SYSTEM]→[PMC][PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC 信号的诊断[TITLE]： 标题画面 [STATUS]： 信号状态画面 [ALARM]： PMC 报警画面 [TARCE]： PMC 信号追踪画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序[I/OCHK]： IO LINK诊断画面[PMCPRM]：PMC参数[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码[MONIT]：在线监控画面可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。

二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。

FANUC PMC 的操作⏹ 一：PMC 的软键布局 PMC 画面的进入 [SYSTEM]→[PMC]➢ [PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面 ↓[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面➢ [PMCDGN]：PMC 信号的诊断↓[TITLE]： 标题画面 [STATUS]： 信号状态画面 [ALARM]： PMC 报警画面[TARCE]： PMC 信号追踪画面 [I/OCHK]： IO LINK 诊断画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序➢[PMCPRM]：PMC参数↓[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面➢[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）➢[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）↓[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除↓[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数➢[SYSPRM]：系统参数画面➢[MONIT]：在线监控画面计数器数据类型=二进制/BCD码↓可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。

⏹二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。

FANUC PMC的操作一：PMC的软键布局PMC画面的进入[SYSTEM]→[PMC][PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面↓梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面[GLOBAL] 全部梯形图[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面[PMCDGN]：PMC信号的诊断↓[TITLE]：标题画面[STATUS]：信号状态画面[ALARM]： PMC报警画面[TARCE]： PMC信号追踪画面[I/OCHK]： IO LINK诊断画面[PMCPRM]：PMC参数↓[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）↓[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除↓[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制[MONIT]：在线监控画面↓可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III 软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。

二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。

操作：[PMC]→[PMCPRM]→[SETING]PROGRAMMER ENABLE（）：编程器有效编程器有效的权限PMC监控画面/PMC编辑画面/标题数据编辑画面/符号、注释编辑画面信息编辑画面/IO单元地址设定画面/cross画面/清除梯形图画面/清除PMC参数/系统参数画面有效如果在梯形图图中编辑了对的相关保护，则在参数设定画面不能进行设定当PROGRAMMER ENABLE=0时[STOP/RUN]、[EDIT]、[SYSPRM]、[MONIT]等相关的画面被关闭。

FANUC系统刀库标准PMC程序用途：各类型刀库参考梯形图ID号：dwxc2008日期：文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2008年12月 1.0 FANUC系统刀库首次发布黄辉标准PMC程序目录1．刀库综述 (1)1.1 刀库结构 (1)1.2 换刀方法 (1)2．斗笠式刀库 (2)2.1 换刀流程和思路 (2)2.2 PMC结合宏程序实现 (3)2.2.1宏程序 (3)2.2.2 宏程序相关 42.2.3 PMC程序 5 3．机械手臂刀库式刀库 (21)3.1 换刀流程和思路 (21)3.2 PMC实现 (22)3.2.1 参数 (22)4．车床用4/8工位电动刀塔 (24)1．刀库综述1.1 刀库结构根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。

根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。

使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。

近年来，由于伺服电机的优良控制特性，伺服电机也越来越多的使用在刀库的旋转控制中，控制方式主要有PMC轴控制，I/O Link轴控制两种。

1.2 换刀方法分为随机换刀和固定换刀。

刀盘分为斗笠式刀库和立式旋转式刀库等早期的以斗笠式刀库为多，且多为固定换刀，现在发展出来的斗笠式刀库也有带机械手的，一般来说是否带机械手是判断随机换刀还是固定换刀的重要依据。

1）随机换刀多在刀具较多的情况下采用，必须有机械手辅助，没有单独的还刀过程。

但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。

加工程序中使用M06T**，PLC或宏程序检测到M06信号脉冲和T信号脉冲，进行刀具检索，找到所需刀具的刀套位置，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。

2）固定换刀是在刀具不多的情况采用，一般没有机械手，换刀时候，先还刀，再取刀。

刀具号和刀套号固定，不需要刀具检索，从哪个刀套取的刀具要还回原来的刀套上去。