(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法

机器人外部自动启动配置方法•不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人：步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。

当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

•通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。

例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0.PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。

把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。

每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。

PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。

（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。

C4配置第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示以前打开过的文档新建WV文档打开文档浏览在线机器人中的文档图2项目文件选择当选择Browse时，界面如图3所示点击刷新，即可显示，当前连接的机器人图3刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示图4第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件查找电机的型号此处的数字为电机的订货号例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0图6第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。

下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击geometric view项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7图7 添加外部轴电机添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8电机型号电机订货号单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数轴类型Linear 直线导轨Rotatory 旋转轴Endless 无限旋转轴电机转向，正负电机负限位电机正限位减速比电机负限位电机正限位注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出坐标转换值旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。

kuka外部轴配置步骤本文档将详细介绍KUKA外部轴配置的步骤。

通过按照以下章节逐步操作，您将能够成功配置KUKA的外部轴。

1、确保断电并处于安全状态在配置外部轴之前，确保已经断电并处于安全状态。

这是为了避免在操作过程中引发意外情况。

2、定位外部轴的位置确定外部轴将被安装在的哪个位置。

根据具体应用需求，外部轴可以安装在的任何一侧。

3、安装外部轴和连接器将外部轴和连接器安装到上。

确保连接器正确插入控制系统的对应插槽，并紧固外部轴的螺栓以确保稳固。

4、连接电源线和通信线连接外部轴的电源线和通信线。

确保电源线正确连接到对应的电源接口，并将通信线连接到控制系统的通信接口。

5、连接外部轴的编码器信号线将外部轴的编码器信号线连接到控制系统的编码器接口。

确保编码器信号线正确连接，并紧固连接器以确保良好的接触。

6、配置控制系统通过控制系统对外部轴进行配置。

在对外部轴进行配置之前，确保您已经熟悉控制系统的操作界面和配置流程。

7、测试外部轴的运动完成配置后，进行外部轴的运动测试。

根据控制系统的提示，进行外部轴的各项运动测试，确保外部轴能够正常工作。

附件：本文档无附件。

法律名词及注释：1、外部轴（External Axis）：指系统之外与系统进行连接并能够独立运动的轴。

2、（Robot）：可以执行各种任务的可编程设备，通常由主体、关节和控制系统组成。

3、编码器（Encoder）：一种测量旋转或线性运动的装置，通常用于计算位置和速度。

图I 1-1: PLC 连接 系统结构原理为了在KR C4 PLC 之间吏第）5利进行通讯.必须满足以下几点： ■ 外部自动运行方式：在该运行万式F 由一台主机或者PLC 翌制机器人系 统 ■ CELL.SRC :从外部迭择机話人程序的控制程序。

■ PLC 和机器人之间的信号交换：用于瓦置险入和输出端信号的外部自动运 行接口 ： 发送至机器人的控屜信号（输入端）;开始和停止信号、程序编号、 故障确认 机器人状态（皆出端）:驱动装直状态、位置、故障等等。

从如茹启动程序的安全须知送择了 CELL 程序石必须执行BCO 运行。

「不 *土1如果迭定的运动语句包括PTP 运行梧令，則BCO 运行将作为 三£1 PTP 运动从实际位置移动到目标位侵。

狐果迭定的运动语句包 括LIN 或CIRC ,则BCO 运行将作为LIN 运动被执行。

規奈此运动，防止鱼 ?to 在BCO 运行中速度自动降低。

如果己执行了 BCO 运行,則在界部启动时便不再执行BGO 运行。

心警豈| 没有停止。

在冰部自动运行中没有BCO 运行。

这表明，机器人在启动之后 以褊程的速長（没有减速）到达第一个编程位置•并且在那里 外部程序启动的择作步骤 前提条件 ■ 在运行方式T 1或T 2 T■用于外部自动运行的输入/输出當和CELL.SRC 程序已配匱。

1. 在导航器中迭I? CELL.SRC 程序。

CELL 程序始终在目录KRC:\RI T2. 将程序倍率设定为100%。

（以上为洼议的设定但。

也可根抵需要设定其它数值。

）前言:本文档介绍KUKA 机器人作为下位机，PLC 作为上位机的 外部自动运行的设定方法以及程序结构11.1 由PLC 启动程洋的准备工作如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC ）.则这 一控制通过升都自动运行接□进行。

机器人与系统相连图I卜2:选择Oil和设簷手动倍翠1 HOV设置2 选定Cell.src3. 执行BCO运行：按住韵认开关。

KUKA外部自动配置方法[正文]章节一、引言本文档旨在介绍KUKA的外部自动配置方法。

通过该方法，用户可以自动设置和调整的各种参数，以满足特定的应用需求。

本文将详细介绍配置方法的步骤和注意事项。

章节二、配置准备在开始配置之前，需要准备以下工作：1、KUKA软件包2、与连接的计算机3、控制器的IP地质和用户名密码章节三、连接和计算机配置步骤如下：1、将和计算机通过以太网线连接。

2、在计算机上打开网络设置，配置IP地质和子网掩码，确保与处于同一局域网内。

3、确保控制器已开启，并保证用户名密码正确。

章节四、启动KUKA软件1、在计算机上安装KUKA软件包。

2、打开软件，并选择自动配置功能。

章节五、执行自动配置1、在自动配置功能中，选择连接的控制器。

2、开始自动配置按钮，系统将自动识别的型号和参数。

3、根据需要，设置的工作区域、速度、加速度等参数。

4、确认配置无误后，保存设置并退出自动配置功能。

章节六、验证配置结果1、重新启动控制器，确认配置的参数已成功生效。

2、运行简单的程序，观察的动作情况。

3、如有需要，可以通过手动调整参数进行微调。

章节七、安全注意事项在进行外部自动配置过程中，需要注意以下安全事项：1、在配置过程中，确保周围没有人员和障碍物。

2、了解的工作范围和安全边界，避免潜在的危险。

3、遵循KUKA官方的安全操作规范和指导文件。

[附件]本文档附带以下附件：1、KUKA外部自动配置软件包。

2、配置过程中可能用到的示例程序和文件。

[法律名词及注释]1、：指KUKA公司生产的工业，具有自主操作和控制能力。

2、自动配置：指通过计算机软件自动设置和调整的参数和配置。

3、IP地质：指网络中用来标识计算机或网络设备的数字地质。

4、用户名密码：指用来验证用户身份和控制权限的登录信息。

5、软件包：指一组相关软件程序的打包和发布形式。

[结束语]本文档提供了详细的KUKA外部自动配置方法，希望能够帮助用户快速、准确地完成的配置工作。

KUKA外部自动配置方法KUKA外部自动配置方法1.简介1.1 概述在KUKA应用中，需要进行外部自动配置来实现精确的环境控制和操作。

本文档详细介绍了KUKA的外部自动配置方法，包括安装和配置软件、硬件以及相关设置。

1.2 目的本文档的目的是提供给用户一个完整的指南，以便他们能够正确地进行KUKA的外部自动配置。

通过遵循本文档中的步骤和指导，用户可以准确地配置系统，提高生产效率。

2.硬件准备2.1 系统要求在进行外部自动配置之前，确保系统满足以下要求： - 硬件完好无损- 控制器和连接正常- 所需的传感器和设备已连接到控制器2.2 传感器和设备准备- 确保所有需要使用的传感器和设备已经准备就绪- 检查设备的连接线是否正常，插头是否插紧- 确保设备的电源正常工作3.软件安装与配置3.1 安装KUKA软件- 最新版本的KUKA软件，并按照安装向导进行安装- 确保安装过程中选择了所有需要的组件和插件3.2 配置控制器- 打开KUKA软件，并连接到相应的控制器- 进入控制器设置界面，根据需要配置网络连接、传感器接口和设备驱动4.外部自动配置过程4.1 配置环境参数- 根据实际应用需求，设置操作的环境参数，包括工作空间尺寸、安全区域等4.2 校准传感器- 对于使用的传感器，根据需要进行校准操作，以确保测量精度和准确性4.3 准备操作- 根据实际应用需求，编写操作程序，并进行相关设置4.4 测试与调试- 进行初步测试，验证是否正确执行所需的操作- 如果发现问题，进行适当的调试和错误修复5.附件本文档所涉及的附件包括：- KUKA软件安装包- 控制器设置文档- 外部自动配置操作手册6.法律名词及注释- 外部自动配置：指在应用中通过安装和配置软件、硬件来实现精确的环境控制和操作的过程。

- 传感器：用于测量和检测环境变量的装置或设备，例如距离传感器、力传感器等。

KUKAKRC2机器人焊机配置说明一、概述KUKAKRC2机器人焊机是一款高效、精确、可靠的自动化焊接设备，专为满足工业生产中的复杂焊接需求而设计。

通过精心的硬件和软件配置，这款焊机能够实现高质量的焊接效果，提高生产效率，并降低人工成本。

以下是KUKAKRC2机器人焊机的详细配置说明。

二、主要特点1、高精度：采用高精度伺服电机和先进的运动控制系统，可以实现精确的焊接位置和焊接速度控制，从而提高焊接质量。

2、灵活性强：支持多种不同的焊接方法和工艺，包括熔化极气体保护焊（MIG）、钨极气体保护焊（TIG）和等离子切割等。

3、稳定可靠：采用高品质的硬件和软件组件，具备高度的稳定性和可靠性，确保长时间的连续生产。

4、人性化操作：配备直观的操作界面和远程控制功能，使操作更加简单方便，降低操作难度。

三、硬件配置1、控制系统：采用先进的伺服电机驱动系统和运动控制器，实现高精度、高速度的焊接控制。

2、焊接电源：配备多种焊接电源，包括MIG/TIG电源等离子切割电源等，满足不同的焊接需求。

3、机械臂：采用高刚性机械臂，确保长时间稳定运行，提高焊接精度。

4、防护装置：配备完善的防护装置，如光幕传感器、安全门锁等，确保操作安全。

5、焊接传感器：内置焊接传感器，自动检测并调整焊接参数，保证焊接质量。

四、软件配置1、焊接程序：预装多种焊接程序，包括直线、圆弧、多边形等常见形状的焊接程序，方便用户快速编程。

2、参数设置：提供直观的参数设置界面，用户可以根据不同的材料和厚度调整焊接参数，实现最佳的焊接效果。

3、远程监控：支持远程监控功能，用户可以通过网络实时查看焊接过程和焊接结果。

4、故障诊断：具备故障诊断功能，当设备出现故障时，系统会自动提示故障原因，方便用户快速排查问题。

5、数据库管理：内置数据库管理系统，可以保存和查询焊接历史记录，方便用户对焊接过程进行分析和优化。

五、操作界面KUKAKRC2机器人焊机配备直观的操作界面，方便用户快速掌握设备操作。

KUKA机器人外部自动配置库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。

系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：?外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。

PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：?发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认?机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。

从外部启动程序的安全须知选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。

Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。

该程序始终位于文件夹“R1” 中。

与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置初始化基坐标参数根据“Home” 位置检查机器人位置?初始化外部自动运行接口2、无限循环：通过模块“P00” 询问程序号进入已经确定程序号的选择循环。

3 、程序号的选择循环根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。

记录在分支中的机器人程序即被运行。

无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。

运行成功结束后会自动重复这一循环。

更改CELL?操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。

3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用?应从相应的程序编号调出的程序的?名称替换。

删除名称前的分号。

4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。

输出信号变量说明PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。

正常一直为1，急停为0 ?USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。