库卡KUKA机器人编程词汇手册

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。

传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。

控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。

编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。

2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。

A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。

A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。

A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。

A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。

A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。

A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。

2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。

高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。

高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。

高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。

2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。

明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。

强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。

三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。

简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。

KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。

KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。

KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。

二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。

您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。

安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。

安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。

启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。

您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。

三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。

您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。

在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。

在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。

在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。

在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。

在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。

在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。

在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。

库卡专业英语单词External 外部Dxes 坐标轴Large 大的Rectifier 整流器Capacitor 电容器Transformer 变压器Phase 阶段Fuse 保险丝"Contactor 电流接触器Supply 供给Panel 控制面板/仪表板Control 控制Back up 支持Energy 能量Bank 银库Customer 顾客C MOS 半导体Batter 撞击)Tacho 转速器In take 吸入量，摄入量Out let 出口Cable 电缆Slots 插槽Mother board 母版Interlocking 互锁Contactor 接触器Limit 限制Switch 转换>Superior 更好的，上级General 一般的Emergency 紧急Chain 束缚，链Status 地位Access 使用，存取Level 水平Local 局部Client 客户Assigned 指令?Identification 鉴定，识别Label 标签Category 种类Terminator 终结者Resistor 电阻器Controller 控制器Manipulator 机械手Teach pendant 示教器Operator’s panel 操作盘Controller 控制系统(Mains Switch 主电源开关Disk drive 磁盘驱动器Transformer 变压器计算机系统包括Robot computer board 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯Memory board 存贮板，增加额外的内存Main computer board 主计算机板，含8M内存，控制整个系统Optional boards 选项板Communication boards 通讯板，用于网络或现场总线通讯Supply unit 供电单元，整流输出电压及短路保护|驱动系统包括DC link 将三相交流电转换为三相直流Drive module 控制2-3根轴的转距Lithium batteries 锂电池，存贮备用电池Panel unit 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号I/O units 输入/输出单元Serial measurement board（in the manipulator）串行测量班，收集并传送电机位置信息操作盘功能介绍MOTORS ON 马达上电;Operating mode selector 操作模式选择题AUTOMATIC 自动模式。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。

操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。

二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。

手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。

手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。

2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。

3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。

4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。

轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。

5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。

注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。

6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。

三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。

项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。

在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。

在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。

一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。

2.电脑和通过网线连接。

将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。

在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。

一、名全1.1一机器心签俊的建立雷聂完全逹慈名全推刖。

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库卡KUKA编程词汇手册本文档为库卡KUKA编程词汇手册，旨在为用户提供详细的编程词汇解释和用法示例。

请注意，本手册仅涵盖了一般常用的编程词汇，以供参考使用。

1、基础概念1.11.2 控制器1.3 关节1.4 末端执行器1.5 工具坐标系1.6 基坐标系1.7 工具1.8用户坐标系1.9运动学2、术语解释2.1 动作2.2 指令2.3 程序2.4 子程序 2.5 过程2.6 变量2.7 数组2.8参数2.9循环2.10 条件2.11 调用3、语法及关键词 3.1 数据类型 3.2 变量声明 3.3 运算符 3.4 控制语句 3.5 函数调用 3.6 数组操作 3.7 时间延迟3.8逻辑判断3.9导入/导出数据3.10 异常处理4、运动指令4.1 直线运动4.2 圆弧运动4.3 关节运动4.4 面运动4.5 入口/出口点 4.6 工具偏置4.7 坐标偏置4.8轴承方位偏置5、输入/输出5.1 信号5.2 IO口5.3 数字输入/输出 5.4 模拟输入/输出5.5 通信接口5.6 数据输入/输出5.7 编码器读取6、传感器6.1 触摸传感器6.2 光电传感器6.3 距离传感器6.4 位置传感器6.5 力传感器6.6 视觉传感器7、程序控制7.1 程序调用7.2 条件判断7.3 循环控制7.4 异常处理7.5 事件触发7.6 示教器控制8、实例应用8.1 自动化生产线8.2 装配8.3 焊接8.4 喷涂8.5 搬运附件：1、KUKA编程示例文件2、KUKA操作指南附录：法律名词及注释1、版权法：保护作者对其作品的独占权利，禁止未经授权的复制、发行、展示和演绎。

2、商标法：保护商标的独占性，禁止未经授权的商标使用和侵权行为。

3、专利法：保护发明的独占权利，禁止未经授权的制造、销售和使用。

4、知识产权法：保护创造性劳动成果的独占权利，包括版权、商标权、专利权等。

本文档涉及附件请参见附件部分，若有疑问请联系相关部门或专业人士进行咨询。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。

操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。

1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。

用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。

应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。

1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。

KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。

KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。

二、学习手动挪移在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。

手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。

2.1 启动和住手要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。

这种模式合用于正式的生产环境。

手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。

这种模式合用于学习和调试的目的。

住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。

如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。

2.2 使用操作杆挪移要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。

KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。

1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。

控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。

控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。

操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。

操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。

安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。

安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。

二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。