库卡KUKA机器人编程词汇手册

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。

传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。

控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。

编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。

2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。

A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。

A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。

A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。

A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。

A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。

A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。

2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。

高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。

高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。

高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。

2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。

明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。

强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。

三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。

简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。

KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。

KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。

KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。

二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。

您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。

安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。

安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。

启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。

您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。

三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。

您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。

在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。

在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。

在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。

在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。

在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。

在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。

在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。

库卡专业英语单词External 外部Dxes 坐标轴Large 大的Rectifier 整流器Capacitor 电容器Transformer 变压器Phase 阶段Fuse 保险丝"Contactor 电流接触器Supply 供给Panel 控制面板/仪表板Control 控制Back up 支持Energy 能量Bank 银库Customer 顾客C MOS 半导体Batter 撞击)Tacho 转速器In take 吸入量，摄入量Out let 出口Cable 电缆Slots 插槽Mother board 母版Interlocking 互锁Contactor 接触器Limit 限制Switch 转换>Superior 更好的，上级General 一般的Emergency 紧急Chain 束缚，链Status 地位Access 使用，存取Level 水平Local 局部Client 客户Assigned 指令?Identification 鉴定，识别Label 标签Category 种类Terminator 终结者Resistor 电阻器Controller 控制器Manipulator 机械手Teach pendant 示教器Operator’s panel 操作盘Controller 控制系统(Mains Switch 主电源开关Disk drive 磁盘驱动器Transformer 变压器计算机系统包括Robot computer board 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯Memory board 存贮板，增加额外的内存Main computer board 主计算机板，含8M内存，控制整个系统Optional boards 选项板Communication boards 通讯板，用于网络或现场总线通讯Supply unit 供电单元，整流输出电压及短路保护|驱动系统包括DC link 将三相交流电转换为三相直流Drive module 控制2-3根轴的转距Lithium batteries 锂电池，存贮备用电池Panel unit 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号I/O units 输入/输出单元Serial measurement board（in the manipulator）串行测量班，收集并传送电机位置信息操作盘功能介绍MOTORS ON 马达上电;Operating mode selector 操作模式选择题AUTOMATIC 自动模式。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。

操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。

二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。

手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。

手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。

2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。

3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。

4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。

轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。

5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。

注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。

6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。

三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。

项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。

在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。

在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。

一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。

2.电脑和通过网线连接。

将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。

在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。

一、名全1.1一机器心签俊的建立雷聂完全逹慈名全推刖。

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库卡KUKA编程词汇手册本文档为库卡KUKA编程词汇手册，旨在为用户提供详细的编程词汇解释和用法示例。

请注意，本手册仅涵盖了一般常用的编程词汇，以供参考使用。

1、基础概念1.11.2 控制器1.3 关节1.4 末端执行器1.5 工具坐标系1.6 基坐标系1.7 工具1.8用户坐标系1.9运动学2、术语解释2.1 动作2.2 指令2.3 程序2.4 子程序 2.5 过程2.6 变量2.7 数组2.8参数2.9循环2.10 条件2.11 调用3、语法及关键词 3.1 数据类型 3.2 变量声明 3.3 运算符 3.4 控制语句 3.5 函数调用 3.6 数组操作 3.7 时间延迟3.8逻辑判断3.9导入/导出数据3.10 异常处理4、运动指令4.1 直线运动4.2 圆弧运动4.3 关节运动4.4 面运动4.5 入口/出口点 4.6 工具偏置4.7 坐标偏置4.8轴承方位偏置5、输入/输出5.1 信号5.2 IO口5.3 数字输入/输出 5.4 模拟输入/输出5.5 通信接口5.6 数据输入/输出5.7 编码器读取6、传感器6.1 触摸传感器6.2 光电传感器6.3 距离传感器6.4 位置传感器6.5 力传感器6.6 视觉传感器7、程序控制7.1 程序调用7.2 条件判断7.3 循环控制7.4 异常处理7.5 事件触发7.6 示教器控制8、实例应用8.1 自动化生产线8.2 装配8.3 焊接8.4 喷涂8.5 搬运附件：1、KUKA编程示例文件2、KUKA操作指南附录：法律名词及注释1、版权法：保护作者对其作品的独占权利，禁止未经授权的复制、发行、展示和演绎。

2、商标法：保护商标的独占性，禁止未经授权的商标使用和侵权行为。

3、专利法：保护发明的独占权利，禁止未经授权的制造、销售和使用。

4、知识产权法：保护创造性劳动成果的独占权利，包括版权、商标权、专利权等。

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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。

操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。

1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。

用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。

应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。

1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。

KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。

KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。

二、学习手动挪移在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。

手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。

2.1 启动和住手要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。

这种模式合用于正式的生产环境。

手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。

这种模式合用于学习和调试的目的。

住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。

如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。

2.2 使用操作杆挪移要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。

KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。

1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。

控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。

控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。

操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。

操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。

安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。

安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。

二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。

1.1责任1.2选用1.3安全标示1.4一般安全规定1.5关于营运者和操作者的特别安全措施1.6六轴机器人的死点1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制1.8机器人系统的安全要素：温度监控1.9机器人系统的安全要素：试运行模式1.10机器人的安全要素：使能按键1.11机器人轴的松开装置1.12规划和结构：安全和工作空间1.13安装与操作1.14安装与操作：安装的安全1.15安全标记1.16KUKA培训的安全指导1.17受静电威胁的组件的处理二、用户控制&#力n (14)2.1系统概述的技术数据的PC主机箱14接口2.1.4机器人上的序列号2.1.5控制柜上的序列号2.1.6软件2.1.7用户组2.2基本术语机器人系统的构成示教器（KCP）2.2.3机器人类型命名机器人的机械结构机器人轴的命名机器人的工作范围（侧视图）机器人的工作范围（俯视图）机器人的载荷分配机器人上的负载（标准系列）的有效载荷表2.3示教器示教器（KCP）2.3.4模式诜择开关2.3.5模式列表2.3.6示教器窗口操作2.3.7窗口显示2.3.8窗口选择键2.3.9软按键•2.3.10状态窗口2.3.11消息窗口消息类型示教器运行程序23数字小键盘字母键盘光标/回车24菜单键状态键状态栏状态栏2.4用户模式导航2.4.4导航2.4.5导航中的图表2.4.6用键盘导航2.4.7新建程序2.4.8编程状态272.4.9存档2.4.10存档所有2.4.11存档单个程序2.4.12恢复所有恢复单个程序2.5专家模式导航2.5.4导航（专家）2.5.5导航中的附加图标（专家）2.5.6创建一个新模块（专家）2.5.7错误显示2.5.8错误列表三、校零........................3.1为什么要校零3.2校零装置3.3量具筒横截面3.4控制运行过程示意3.5重新校零的原因3.6用EMT井行轴的校正3.7为EMT$正做准备四、坐标系.................4.1轴的精确移动4.1.1手动使轴精确运动4.1.2用空间鼠标使轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直角坐标系中旋转角的分配4.2.3右手法则（坐标系方向）4.2.4右手法则（坐标系方向）4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动4.3工具坐标系4.4基坐标系五、TCP"具中心点）标定..................................5.1TCP标定5.2TCP标定的一般程序5.3TCP（工具中心点）标定方法36定标法5.3.2方位定标法5.3.4激活工具点法六、基坐标系的标定..................................6.1工件标定6.2工件标定的目的6.33点法6.34接计算基坐标系6.35活基坐标系七、移动规划.....................................7.1点到点（PTP移动（点到点）移动最快7.1.2同步点到点7.1.3规划一个PTP（点到点）移动7.1.4规划一个PTP（点到点）移动7.1.5规划一个PTP（点到点）移动7.2直线LIN移动7.2.2线移动不需逼近定位417.2.3速度变化图7.2.4规划一个直线移动7.2.5直线移动的编程7.2.6规划一个直线移动7.3圆形（CIRC 移动7.4轨迹逼近移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动7.4.5有轨迹逼近的圆形移动八、逻辑编程.....................................8.1逻辑编程8.2有用的逻辑命令8.3和时间相关的等待功能8.4与信号相关的等待功能8.5开关功能8.6简单脉冲功能8.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能九、自动模式.....................................9.1配置接口界面9.2自动外部输入9.3初始条件9.4主程序编程：CELL.SRC9.5展开CELL.SRC十、机器人保养...................................10.1机器人本体保养一、安全10.2任-机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。

本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。

控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。

控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。

操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。

操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。

外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。

外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。

三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。

在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。

此时，可以接收并执行指令。

停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。

此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。

在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。

3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。

在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。

自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。

手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。

在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。

手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。

外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、结构机械臂：机械臂是的主体部份，由多个关节和连杆组成，可以在空间中进行多自由度的运动。

机械臂的末端可以安装不同的工具或者末端执行器，以适应不同的应用场景。

控制柜：控制柜是的控制中心，包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并与外部设备进行数据交换。

操作面板：操作面板是的人机交互界面，由触摸屏和按键组成，可以显示的状态信息、参数设置、故障诊断等，并提供手动操作和编程的功能。

软件系统：软件系统是的核心部份，包含了操作系统、应用软件、编程语言等，决定了的功能和性能。

KUKA使用了专门开辟的KUKA.Co ntrolStudio作为操作系统，支持多种应用软件和编程语言。

三、编程语言MC-Basic：MC-Basic是一种基于文本的编程语言，类似于C语言，可以实现对运动和逻辑控制的精确描述。

MC-Basic支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。

KRL：KRL是一种基于文本的编程语言，类似于Pascal语言，可以实现对运动和逻辑控制的简洁描述。

KRL支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。

PC-API：PC-API是一种基于对象的编程接口，可以通过C或者C++等高级语言，在PC端对进行远程控制。

PC-API提供了一系列封装了功能的类和方法，并支持事件驱动和异步通信等特性。

四、操作系统系统管理：系统管理是操作系统的基础功能，负责的启动、关闭、重启、更新、配置、备份、恢复等操作，并提供了一系列的系统工具和设置选项。

程序管理：程序管理是操作系统的核心功能，负责的编程、编辑、调试、运行、住手、暂停、恢复等操作，并提供了一系列的程序工具和设置选项。

设备管理：设备管理是操作系统的扩展功能，负责与外部设备的连接、通信、控制等操作，并提供了一系列的设备工具和设置选项。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。

采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。

采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。

采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。

采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。

二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。

手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。

手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。

显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。

设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。

设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。

设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。

设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。

编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。

1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。

手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。

2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。

3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。

4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。

5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。

6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。

三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。

项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。

在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。

在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。

2.电脑和通过网线连接。

在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。

在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。

然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。

3. 查找并打开项目。

在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。

在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。

4. 项目配置。

在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。

在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。

5. 项目。

在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。

软件KR C附录KUKA系统软件版本4.1 2004.1.9版权KUKA Roboter GmbH复制或向第三者传授本文必须事先征得出版者的明确许可。

本文中未作描述的及控制部分中的其它功能有可能起作用。

尽管如此，在重新供货或者提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。

我们对本印刷品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查。

但是它们之间的偏差在所难免，所以，我们对上述在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。

1 术语1术语表该部分对KUKA软件文献中的术语做出简要的解释。

1.1符号说明$…更为详细的信息可在：附录系统变量下找到。

#…计数类型为“Enum”的变量。

* 占位符。

例如：*.src表示所有以“.src”结尾的文件。

->Text 表示该术语在表中其它位置做出解释。

1.2 AABC-2 Point工具校准程序。

该程序先确定工具的工作方向，再在XY坐标面内确定一点。

ABC-World工具校准程序。

该程序将工具的坐标系调整到与world坐标系相一致。

ACC（加速度）指明每一坐标轴上机组速度set velocity到达其最大值的快慢程度。

Acknowledgment message（确认消息）状态窗口中必须得到确认的信息。

如：紧急停止。

Actual position（实际位置）->Cartesian ->Joint 或->Incremental display.Advance run (预运行)计算机可在当前动作命令执行过程中对下一条指令进行预处理，从而消除下一条命令执行的计算时间。

Advance run stop停止预运行直至主运行到来的指令。

例如：设定输出。

Air conditioner空调。

Alt key用于输入特殊控制功能的键。

Analog input模拟输入端（-10V～+10V）附录Analog output模拟输入端，输出可变的输出电压。

如：0～9999mV。