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安川伺服驱动器使用说明书.

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资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。

iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。

进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。

请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。

除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。

本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。

关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。

本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。

<例>S-ON 书写为/S-ON。

基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。

也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。

iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。

资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。

有关安全标记的说明,均为重要内容,请务必遵守。

表示错误使用时,将会引发危险情况,导致人身伤亡。

表示错误使用时,将会引发危险情况,导致轻度或中度人身伤害,损坏设备。

另外,即使是中说明的事项,根据具体情况,有时也可能导致重大事故。

表示禁止(绝对不能做。

例如严禁烟火时,表示为。

表示强制(必须做。

例如接地时,表示为。

vi安全注意事项本节就产品到货时的确认、保管²搬运、安装、接线、运行²检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。

危险²在电机运行时,请绝对不要触摸其旋转部位。

否则会导致受伤。

²安装在机械上开始运行时,请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。

否则会导致人员受伤、机械损坏。

²请绝对不要触摸伺服单元内部。

否则会导致触电。

²在通电状态下,请务必安装好电源端子排的外罩。

否则会导致触电。

²关闭电源后或进行耐电压试验后,在充电指示(CHARGE灯亮灯期间,请勿触摸电源端子。

否则会因残留电压而导致触电。

²请按与产品相应的用户手册中说明的步骤²指示进行试运行。

伺服电机安装在机械的状态下,如果发生操作错误,则不仅会造成机械损坏,有时还可能导致人身伤害事故。

²©-V 系列绝对值检测系统的多旋转数据的输出范围与原系统(15 位编码器、12 位编码器不同。

特别是将© 系列的“无限长定位系统”用©-V 系列构成时,请务必变更系统。

²除了特殊用途以外,没有必要变更多旋转圈数上限值。

如果不小心变更了该数据,会非常危险。

²发生“多旋转圈数上限值不一致”警报时,请务必首先确认伺服单元的参数Pn205 是否正确。

如果在参数值保持错误的状态下对多旋转圈数上限值设定(Fn013进行操作,则会将错误的值设定给编码器。

虽然可以解除警报,但会因检出偏差很大的位置,而造成机械移动到意想不到的位置,非常危险。

²请勿在通电状态下拆下主体正面上部的前外罩、电缆、连接器以及选购件类。

否则会导致触电。

²请勿损伤或用力拉扯电缆,也不要使电缆承受过大的力、放在重物下面或者被夹住。

否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。

²请绝对不要对本产品进行改造。

否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。

²请在机械侧设置停止装置以确保安全。

带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。

否则会导致受伤。

²如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电,机械可能会突然再起动,因此切勿靠近机械。

请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。

否则会导致受伤。

²请务必将伺服单元的接地端子与接地极连接(100 V、200 V 电源输入伺服单元的接地电阻为100 Ω以下,400 V 电源输入伺服单元的接地电阻为10 Ω以下。

否则会导致触电或火灾。

²非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。

否则会导致触电或受伤。

²在设计使用了安全功能(硬件基极封锁功能的系统时,须由熟知相关安全标准的技术人员在理解了本手册的内容后再进行作业。

否则会导致人员受伤、机器损坏。

vii保管²搬运安装注意²请勿保管、设置在下述环境中。

否则会导致火灾、触电或机器损坏。

²阳光直射的场所²使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所²相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所²温差大、结露的场所²有腐蚀性气体、可燃性气体的场所²尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所²易溅上水、油及药品等的场所²振动或冲击会传到主体的场所²请勿握住电缆、电机轴或检出器进行搬运。

否则会导致受伤或故障。

²请勿过多地将本产品堆放在一起。

(请根据指示。

否则会导致受伤或故障。

²需要对包装用的木质材料(含木框、胶合板、货架进行消毒、杀虫处理时,请务必采用熏蒸以外的方法。

例:热处理(材料芯部温度在56°C 以上,处理时间在30 分钟以上另外,处理时,请在包装前对包装材料进行处理,而不要在包装后对整体进行处理。

使用经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品(单体或安装于机械上的产品时,包装材料所产生的气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。

尤其是卤素消毒剂(氟、氯、溴、碘等会对电容器内部造成腐蚀。

注意²请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体和可燃物的附近使用该产品。

否则会导致触电或火灾。

²请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。

否则会导致受伤或故障。

²请勿堵塞吸气口与排气口。

也不要使产品内部进入异物。

否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。

²请务必遵守安装方向的要求。

否则会导致故障。

²安装时,请确保伺服单元与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。

否则会导致火灾或故障。

²请勿施加过大冲击。

否则会导致故障。

viii接线注意²请正确、可靠地进行接线。

否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。

²请勿在伺服单元的伺服电机连接端子U、V、W 上连接商用电源。

否则会导致受伤或火灾。

²请牢固地连接电源端子与电机连接端子。

否则会引发火灾。

²请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/ 编码器电缆使用同一套管,也不要将其绑扎在一起。

接线时,主回路电缆与输入输出信号电缆应离开30 cm 以上。

²输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合整体屏蔽线。

²输入输出信号用电缆的接线长度:最长为3 m ;编码器电缆:最长为50 m。

400 V 输入伺服单元的控制电源电缆(+24 V,0 V的最大长度为10 m。

²即使关闭电源,伺服单元内部仍然可能残留高电压,因此,在充电指示(CHARGE 灯亮灯期间,请勿触摸电源端子。

请在确认充电指示(CHARGE灯熄灭以后,再进行接线及检查作业。

²对主电路端子排进行接线时,请遵守下述注意事项。

²主回路端子为连接器时,请将连接器从伺服单元主体上拆下后再接线。

²请在端子排连接器的一个电线插口内插入1 根电线。

²在插入电线时,请勿使芯线的毛刺与邻近的电线短路。

²请将电池单元安装在上位装置或伺服单元这两者的任意一侧。

如果同时在上位装置和伺服单元上安装电池单元,电池之间则会形成循环回路,非常危险。

²请使用指定的电源电压。

否则会导致火灾或故障。

²在电源状况不良的情况下使用时,请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源。

否则会导致机器损坏。

²请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。

否则会引发火灾。

²在以下场所使用时,请采取适当的屏蔽措施。

²因静电等而产生干扰时²产生强电场或强磁场的场所²可能有放射线辐射的场所²附近有电源线的场所否则会导致机器损坏。

²连接电池时,请注意极性。

否则会导致电池、伺服单元及伺服电机损坏和爆炸。

²请由专业技术人员进行接线或检查作业。

² DC24 V 电源应使用双重绝缘的设备。

ix运行维护²检查废弃注意²为防止意外事故的发生,请对伺服电机单体进行(机械不与伺服电机的传动轴连接的状态试运行。

否则会导致受伤。

²安装在配套机械上开始运行时,请预先设定与该机械相符的参数。

如果不进行参数设定而开始运行,则会导致机械失控或发生故障。

²请勿频繁ON/OFF 电源。

由于伺服单元的电源部分带有电容器,所以在电源ON 时,会流过较大的充电电流。

因此,如果频繁地ON/OFF 电源,则会造成伺服单元内部的主回路元件性能下降。

² JOG 运行(Fn002、原点搜索运行(Fn003、EasyFFT (Fn206时,因正转侧超程和反转侧超程而引起的紧急停止功能无效,敬请注意。

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安川伺服参数设定说明

安川伺服参数设定说明

安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。

1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。

速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。

1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。

b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。

c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。

1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。

b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。

c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。

二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。

b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。

c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。

2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。

b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。

c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。

2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。

三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。

3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。

3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。

因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。

安川伺服使用手册

安川伺服使用手册

安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。

在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。

1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。

伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。

但是“带制动器的电机”则不转动。

是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。

其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。

例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。

安川伺服电机说明书

安川伺服电机说明书

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００４．７版本） 目 录 １．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　１．　安川连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｅ　 刹车电源 Ｆ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性） 注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定　 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

安川伺服说明书功能

安川伺服说明书功能

功能说明高性能化功能模型跟踪控制制振控制在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。

与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。

由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

速度观测控制模式开关由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。

为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。

从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。

当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。

零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。

功能简单设定功能在线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。

累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。

可监控再生电力的负载率。

累积负载率再生负载率80% 50%再生过载报警密码设定再生过载报警前，可预先发出信号。

避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。

无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。

报警记忆即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。

灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。

在码盘的原点脉冲位置定位停。

用于电机轴和机械位置的匹配。