PID功能块参数表

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PIDFF参数说明

PID反相运行 D混合结构控制反转中断通过 0：屏蔽
控制调节变量
区的影响
限制
7087 0 100 0 100 FALSE FALSE FALSE FALSE 0 t#0s t#0s 0 FALSE 1 0 0 0 0 0 100 100 0 0 0 0
7087 0 100 0 100 FALSE FALSE FALSE FALSE 0 t#200s t#0s 0 FALSE FALSE 0 0 0 0 0 100 100 0 0 0 0
PIDFF参数说明参数名称 PV SP FF RCPY MAN-AUTO 数据类型 real real real real bool 含义备注
实际值设定值前置反馈当前操纵量拷贝
手自动切换
1：自动模式
0：手动模式
PARA TR_I TR_S OUT OUTD MA_O INFO STATUS
unit real real real real
自动协调保留值实际值低限实际值高限输出（设定值）低限输出（设定值）高限 PID运行方式 1:PID正向运行 0：PID反相运行 PID控制方式 1：PID关联结构控制 0：PID混合结构控制反转中断控制 1:反转中断屏蔽 0:反转中断通过当前操纵量拷贝允许 1：允许 0：屏蔽比例参数积分时间微分时间微分增益 1：控制系统偏差 0：控制调节变量死区增益脉冲减少超限输出偏置输出下限输出上限输出变化速率限制 ff低值 ff高值输出ff低值输出ff高值 INFO
参数名称
数据类型
含义
备注
id pv_inf pv_sup out_inf out_sup rev_dir mix_par aw_type en_rcpy kp ti td kd pv_dev bump dband gain_kp ovs_att outbias out_min out_max outrate ff_inf ff_sup otff_inf otff_sup

温度PID功能块说明

温度PID功能块说明
功能块介绍：
功能块集成了PIDAT和TPO指令，将输入值经过PID运算后，以脉冲输出方式对外部加热设备进行控制。

功能块截图：
参数说明：
实例应用：
1、对功能块地址进行定义
2、设置输入参数
温度传感器数据在2通道，当前温度为22度（16 hex）
设定的加热温度为60度（3C hex）
最大设定值1300度（0514 hex）最小设定值-200度（FF38 hex）即温度传感器的测量范围（注：请保证所有的温度设定为相同的单位，如果传感器采样精度为0.1℃，当前温度则会变为220，此时目标温度请设定为600，代表60℃。

对应的最大设定温度值也依此比例放大）R的控制周期设为1秒即100个单位0064 hex
EN_Output为控制实际输出的使能条件，用于保证功能块关闭时可以停止实际输出。

迟滞值设置为无迟滞
3、启用功能块，执行自整定。

将W0.00和W1.01置1
AT_Status 为1，说明在自整定中
自整定完成后该位会置0，并且得出PID参数，开始PID控制。

如果需要手动修改PID值，则填入In_P In_I In_D 三个参数，再将为Change置一。

改变PID值后，指令将按照新的PID值进行控制。

4.直接使用已有的PID参数启动PID功能块：
由于不执行AT指令，P,I,D内的值为‘0’，所以PID_Error 置1，故障代码#0601。

需要添加以下程序自动复位#0601的错误，并且输入设定好的PID参数。

功能块可以正常运行。

西门子PID功能块介绍

• SFB41/FB41 (CONT_C)，连续控制方式； • SFB42/FB42 (CONT_S)，步进控制方式； • SFB43/FB43 (PULSEGEN)，脉冲宽度调制器；注意：SFB41/42/43，与 FB41/42/43 兼容，可以用于 CPU 313C、CPU 313C-2 DP/PTP 和 CPU 314C-2 DP/PTP 中。
6 功能块介绍 ......................................................................................................... 13 6.1 连续调节功能SFB 41/FB 41 “CONT_C”..................................................... 13
1.1 应用
借助于由你组态大量模块组成的控制器，可以完成带有 PID 算法的实际控制器。控制效率，即处理速度取决于你所使用的 CPU 性能。对于给定的 CPU，必须在控制器的数量和控制器所需要执行频率之间找到一个折衷方案。连接的控制电路越快，所安装的控制器数量越少，则每个
4 参数赋值工具介绍 .............................................................................................. 10 4.1 调试PID参数的用户界面 .............................................................................. 11 4.2 获取在线帮助的途径 .................................................................................... 12

Emerson_DeltaV_PID功能块

PID功能块此主题包括PID功能块将所有必要的逻辑联合起来，以实现模拟量输入通道处理，为非线性控制（包含平方误差和锯齿增益）的比例-积分-微分（PID）控制，还有模拟量输出通道处理。

PID功能块支持模式控制，信号缩放和限制，前馈控制，超驰跟踪，报警检测，还有信号状态传播。

您可以使能仿真来支持测试。

这允许测量值和状态以手动或另一个功能块经由SIMULATE_IN输入来提供。

串级（Cas）模式下，设定值（SP）由主控制器调整。

自动（Auto）模式下，SP可以由操作员调整。

在这两种模式下，输出是由标准或者级数PID方程形式来计算的。

手动（Man）模式下，功能块输出由操作员设置。

PID功能块也有两种远程模式，远程串级和远程输出。

这些模式和串级还有手动模式相似，只是SP和OUT由远程监督程序提供。

PID功能块可以直接连接到过程I/O（在DeltaV里面，不过不适合现场总线设备）。

它也可以通过IN和OUT参数连接到其它功能块来实现串级或其它复杂控制策略。

把BKCAL_IN和下游功能块的BKCAL_OUT连接起来可以防止积分饱和并提供无扰动传递。

连接跟踪输入（TRK_VAL）来实现外部控制输出跟踪。

PID功能块BKCAL_IN是来自下游功能块的BKCAL_OUT作为一个功能块无扰动传递的输出的值和状态。

如果PID在串级里是另一个控制器的主回路，这个连接很重要。

没有这个连接，副回路控制器不转换到CAS并且主PID不会激活。

CAS_IN是来自另一个功能块的远程SP值。

FF_VAL是前馈控制输入值和状态。

IN是到来自另一个功能块过程变量（PV）的连接。

SIMULATE_IN是功能块用来在仿真使能时替代模拟测量值的输入值和状态。

TRK_IN_D初始化外部跟踪功能。

TRK_VAL是缩放后应用到OUT的值。

BKCAL_OUT是送到上游功能块来防止积分饱和，提供闭环控制无扰动传递的值和状态。

OUT是功能块输出的值和状态。

原理图-PID功能块下图显示了PID功能块的内部结构。

PLC程序,PID调节中的PID和PWM功能块,掌握PID控制器调节属性、P调节的计算公式

PID和PWM 功能块内容1.PID功能块1.1.此功能块生在程序中成一个 PID 控制器，PID控制器的系统偏差 ERR 由引用变量SP 和受控变量 PV 之间的差值得出1.2.PID 控制器带有独立gain、ti、td设置1.3.可以分别启用 P、I 和 D 组件1.4.功能块表现形式在 ST 中的表示形式：PID_Instance (SP:=ReferenceVariable, PV:=ControlledVariable, MODE:=OperatingModes, PARA:=Parameter, FEED_FWD:=Disturbance, YMAN:=ManualManipulatedValue, Y:=ManipulatedVariable,ERR=>SystemDeviation, STATUS=>StatusOfOutput_Y) ;1.5.参数介绍1.6.计算公式1.7.LCU程序中参数介绍(* 有功调节参数 MAN *)p_mode.en_p:=1;p_mode.en_i:=0;p_mode.en_d:=0;p_para.gain:=5.0;p_para.ti:=t#20s;p_para.td:=t#2s;p_para.ymax:=600.0;(* 建议同有功最大值 *)p_para.ymin:=0.0-p_para.ymax;(* 建议同负有功最大值 *)2.PWM功能块2.1.此功能作用是将模拟量信号转换为数字输出信号2.2.应用举例：关于传动装置驱动器的常规信息，通常二进制传动装置驱动器由两个二进制信号 Y_POS 和 Y_NEG 执行。

在电机上输出 Y_POS 相当于信号"顺时针旋转"，输出 Y_NEG 相当于信号"逆时针旋转"2.3.功能块表现形式在 ST 中的表示形式PWM_Instance (X:=InputVariable, R:=ResetMode, PARA:=Parameters,Y_POS=>Positive_X_ValueOutput, Y_NEG=>Negative_X_ValueOutput) ;2.4.参数介绍2.5.LCU程序中的参数P_pwm_para.t_period:=t#5s;(* 调节周期 *)P_pwm_para.t_max:=t#4s;(* 最大脉宽 *)P_pwm_para.t_min:=t#0ms;(* 最小脉宽,此处未用 *)P_pwm_para.up_pos:=600.0;(* 建议同有功最大值 *)P_pwm_para.up_neg:=0.0-P_pwm_para.up_pos;(* 建议同负有功最大值 *) p_up_t_min:=t#400ms;(* 增最小脉宽,注意此处必须为毫秒单位 *)p_down_t_min:=t#400ms;(* 减最小脉宽,注意此处必须为毫秒单位 *)P_MINBAND:=20.0;(*(TIME_TO_REAL(IN:=p_up_t_min)*(P_pwm_para.up_pos-P_pwm_para.up_neg))/(TIME_TO_REAL(IN:=(P_pwm_para.t_max-P_pwm_para.t_min))*p_para.gain)*)2.6.计算公式3.机组LCU程序中PID调节程序(* 脉冲调节 *)P_PID(SP:=P.SET_VALUE,PV:=P.CURRENT_VALUE,MODE:=P_MODE,PARA:=P_PARA, FEED_FWD:=P_FEED_FWD,YMAN:=P_YMAN,Y:=P_Y);P_PWM(X:=P_Y,PARA:=P_PWM_PARA,R:=P_RESET);4.调节脉宽计算公式：增脉宽T_on=t_period*(gain*ERR)/up_pos 备注： (ERR= SP - PV)减脉宽T_on=t_period*(gain*ERR)/up_neg5.正常调节时，调节脉宽按上述计算公式进行调节。

施耐德Temp PID function block description

• 如何使用？
1．在用 PL7 Pro 所创建的 Premium 项目（不适用于 Micro PLC ）内，通过 DFB TypesÆImport Binary…将 T_pid.UFB 导入：
2．创建 Mast 或 Fast 任务，通过 Shift+F8 调用 DFB 功能块：
参数说明如下：
参数
变量
En T_pv Para:13
%M1 %IW5.0 %MD200:13
U_out Heat Cool
%MW10 %Q6.0 %Q6.3
Status
%MW20
参数定义：
ST
%MD200
Kp
%MD202
Ti
%MD204
Td
%MD206
Ts H_deadT C_deadT
%MD208 %MD210 %MD212
3．首先 Create Instance 名称，如：T_pid1;并定义好相应的参数，如何定义参数参见下文：
• 功能块结构
功能块调用语法如下：
T_pid1(En,T_pv,Para:13,U_out,Heat,Cool,Status)
• 功能块参数说明
参数
类型
En T_pv
%Mi , %Ixy.i %MWi or %IWxy.i.j
Para:13 %MDi:13
U_out Heat Cool
%MWi or %QWxy.i.j %Mi , %Qxy.i %Mi , %Qxy.i
Status %MWi
属性 IN(输入) OUT(输出)
IN
IN
IN/OUT
IN/OUT OUT OUT
OUT

DCS DPU 算法功能块概述(NT6000系统)

DPU 算法功能块概述（NT6000系统）
科远DCS 控制系统NT6000功能块按其分为以下几组，见表 1-1。

组态软件中的功能模块的外观多采用不同的形状（如圆形、矩形、多边形等）来表示，从而能从视觉上对不同的功能模块有所区别。

如图 1-1 所示，该模块形状为矩形，①表示模块类型；②表示模块名，该模块名在组态页内唯一，通常由模块类型名和一串随机数字来表示，组态时可以根据需要改变模块名；③是模块输入端；④是模块输出端；⑤表示模块在组态页内的顺序编号，该编号与组态的先后顺序有关，按下组态界面上“顺序”按钮时显示。

图 1-1 典型模块示意图
此外，一些特殊模块还会在右上角有相关数据显示，这些数据因模块类型的不同而表示不同的意义，在涉及到具体的模块时，后续文件中会进行详细介绍。

在后续的模块标记说明表格中的参数属性的相关内容含义如下：
（1）值类型：integer ——整型；real ——浮点数；boolean ——布尔量（开关量）；port ——端口型；string ——字符串型；
（2）功能：input ——输入参数；output ——输出参数；property ——属性参数；
（3）连接性：con ——可用 TAG 名访问；no-con ——不可用 TAG 名访问；set ——可在线置值；no-set ——不可在线置值；link-in ——连入参数；link-out ——连出参数；no-link — —不可连接。

单位/范围：specifiable ——表示单位或范围因变量所表示的意义不同而有不同的单位和范围。

表1-1 功能块列表。

温度PID控制功能块FB58使用入门

15-1-22Siemens Industry Online Support - Automation Service, Automati on Support, Simatic Service, Simatic Support, Technical Support, Tech nical Consulting 自动化技术 > 自动化技术 > 工业自动化系统 SIMATIC > 工业软件 > 运行软件 > Loadable functionblocks > 标准 PID 控制温度PID控制功能块FB58使用入门1 FB58基本特性介绍在标准库（Libraries/Standard Library/PID Control Blocks）中的PID控制块中提供了两个用于温度控制的功能块FB58和FB59。

其中，FB58用于具有连续或脉冲输入信号的执行器的温度控制器，而FB59用于类似于定位电机的执行器的步进温度控制器。

除了基本的功能之外，FB58还提供P ID的参数自整定功能。

PID功能块是纯软件控制器，相关运算数据存放在相应的背景数据块中，对于不同的回路，应该使用不同的背景数据块，否则会导致PID运算混乱的错误。

FB58可以用在仅加热的温度控制回路（例如控制蒸汽的供给量来控制温度），也可以用在仅冷却的温度控制回路（例如控制冷却风扇的频率、或者冷媒的供给量来控制温度）。

如果用于冷却，则回路工作在反作用状态，则需要给比例增益参数GAIN分配一个负数，其他保持不变。

和常规PID功能块（例如FB/SFB41）对比，FB58具有如下特性：提供控制带（Control Zone）功能；控制输出提供脉冲方式；过程值转换增加对温度信号转换（PV_PER*0.1/0.01）方式的支持；参数保存和重新装载；控制器参数自整定功能；设定值变化时的比例作用弱化功能。

2 FB58基本使用2.1 功能块调用在STEP7中，提供了关于FB58和FB59的一个示例项目，其路径如下图所示：图1 FB58/59示例项目该示例项目包含有如下几个示例程序：（1）连续控制器Continuous controller输出类型是连续数值的一类控制器，其中的FB100和DB100是一个模拟的控制对象；（2）脉冲控制Pulse control OB35, OB1输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在OB35和OB1中同时调用，其中的FB10 2和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象；（3）脉冲控制Pulse control OB35, OB32输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在OB35和OB32中同时调用，其中的FB1 02和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。

MULTIPROG PID相关功能块

FPID.INTLCKV(REAL)
FPID.Yout(REAL) PID.XOUT(REAL)
PID.Enable(BOOL)
时起作用本地设定点（SV），当 REMOTE=FALSE 时起作用过程值（PV）比例常数（K），无单位
积分时间常数（单位秒）
微分时间常数（单位秒）
控制器输出的上限控制器输出的下限内部互锁值，当 INTLCK=TRUE 时， Yout 等于此值调节值（输出值 MV）
和模拟量输出模块 ADAM-5024 的输出有关联当一个周期信号将控制此 PID 功能块的执行时，可能会使用这个输入参数
2、单回路控制系统中调节器正反作用的选择
任何一个控制系统在投运前，必须正确选择调节器的正反作用，使控制作用的方向对头，否则，在闭合回路中进行的不是负反馈而是正反馈，它将不断增大偏差，最终必将把被控变量引导到受其他条件约束的高端或低端极限值上。
负号
气开气关
正作用反作用
3、 PID控制例子
使用 ADAM-5510KW 进行温度 PID 控制的一个例程，控制对象是温度箱的温度。
ADAM-5024 第 0 通道固定输出 10V 电压控制固态继电器加热水泥电阻。 ADAM-5018 第 0 通道，用 K 型热电偶，采集水泥电阻的温度做 PV 值。 ADAM-5024 第 3 通道输出 0-10V 电压，通过控制风扇的转速通过降温来控制温度箱的温度。 PID 作用是反作用控制，采用 FPID 功能块。程序在 Default Task 下实现如下：
远程(TRUE)或本地(FALSE)设定点之
间的开关
FPID.AUTO(BOOL)
自动(TRUE)或手动(FALSE)控制之间

温度PID自动控制控制功能块FB58使用入门基础

其中，FB58用于具有连续或脉冲输入信号的执行器的温度控制器，而FB59用于类似于定位电机的执行器的步进温度控制器。

除了基本的功能之外，FB58还提供P ID的参数自整定功能。

PID功能块是纯软件控制器，相关运算数据存放在相应的背景数据块中，对于不同的回路，应该使用不同的背景数据块，否则会导致PID运算混乱的错误。

如果用于冷却，则回路工作在反作用状态，则需要给比例增益参数GAIN分配一个负数，其他保持不变。

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SFB 41/FB 41“CONT_C”输入参数
“过程物理值”或者“过程物理值百分比”，SP_INT必须使用相应相同的单位；如果使用PV_PER 作为外围设备的实际数值，SP_INT只能使用“-100.0 至 +100.0(%)”作为设定值。

如果设定值是SP_INT是0~10Mpa中的8Mpa，那么需要填写0.8，PV_PER填写硬件外设地址IW XXX；2）受控量通道中的参数应该有相同的单位。

SFB 41/FB 41“CONT_C”输出参数
SFB 42/FB 42“CONT_S”输入参数
1)“设定值通道”和“过程变量通道”中的参数，应该有相同的单位；
2)受控量通道中的参数应该有相同的单位。

SFB 42/FB 42“CONT_S”输出参数
SFB 43/FB 43“PULSEGEN”输入参数
输入参数的数值在块中没有限制。

没有参数检查。

SFB 43/FB 43“PULSEGEN”输出参数。