PId调节回路设定详解

PID调节器又称回路调节器，本调节器提供的具体功能有：手动、自动、串级、及跟踪运行方式的切换，设定值、手动输出值的调整，PID参数的整定等。

PID调节有三种画面：回路操作画面、趋势显示画面和参数调整画面。

下面介绍每种画面显示的信息及用途。

1.回路操作画面在预先设置的PID热点上，单击鼠标左键，屏幕上将弹出如图3.11-1所示回路操作画面，由回路操作画面可分别进入其它两种画面。

（1）显示信息说明在回路调节画面中显示的有设定值、过程值和输出值的棒图及数值显示，运行方式显示，报警状态显示等。

❒棒图显示画面左边的三个棒图分别代表设定值、过程值和输出值，棒的颜色依次为蓝、天蓝、粉色。

设定值棒的高度为当前值相对量程的百分数。

如果PID运行于串级状态，则设定棒显示串级外给定值，在其它运行状态下显示内给定值。

过程值棒的高度表示过程输入值。

输出棒的高度表示输出值。

❒数值显示画面右下区域的三个方框中显示的内容依次为设定量、过程量及输出量的当前值，各数值颜色与棒颜色相对应。

当PID调节器运行于手动、自动或跟踪状态时，设定值为内部给定值；当运行于串级状态时，显示为串级输入值。

当PID调节器运行于手动状态时，输出值由手动给出；运行于自动和串级状态时，由算法结果给出；运行于跟踪状态时，为跟踪量点值。

❒报警状态显示当偏差报警到来时，左上角灯置亮（呈红色）；报警消失时，恢复正常颜色。

❒运行方式显示PID调节器的运行方式包括手动、自动、串级及跟踪四种，当某个运行方式下的状态灯呈绿色时，表示调节器处于某方式。

❒其它PID调节器画面静态显示的内容有点名、点描述(说明)等。

（2）操作说明在回路操作画面中可以进行的操作有：工作方式（手动、自动、串级和跟踪）的切换，通过设定值增减按钮改变设定值，通过输出值增减按钮改变输出值，切换到趋势显示画面和参数调整画面。

PID共有手动、自动、串级和跟踪四种工作状态，这四种工作状态的切换是无扰动的。

●手动状态下，PID单元停止运算，依靠操作键来改变控制输出。

PID调节器又称回路调节器，本调节器提供的具体功能有：手动、自动、串级、及跟踪运行方式的切换，设定值、手动输出值的调整，PID参数的整定等。

PID调节有三种画面：回路操作画面、趋势显示画面和参数调整画面。

下面介绍每种画面显示的信息及用途。

1.回路操作画面在预先设置的PID热点上，单击鼠标左键，屏幕上将弹出如图3.11-1所示回路操作画面，由回路操作画面可分别进入其它两种画面。

（1）显示信息说明在回路调节画面中显示的有设定值、过程值和输出值的棒图及数值显示，运行方式显示，报警状态显示等。

❒棒图显示画面左边的三个棒图分别代表设定值、过程值和输出值，棒的颜色依次为蓝、天蓝、粉色。

设定值棒的高度为当前值相对量程的百分数。

如果PID运行于串级状态，则设定棒显示串级外给定值，在其它运行状态下显示内给定值。

过程值棒的高度表示过程输入值。

输出棒的高度表示输出值。

❒数值显示画面右下区域的三个方框中显示的内容依次为设定量、过程量及输出量的当前值，各数值颜色与棒颜色相对应。

当PID调节器运行于手动、自动或跟踪状态时，设定值为内部给定值；当运行于串级状态时，显示为串级输入值。

当PID调节器运行于手动状态时，输出值由手动给出；运行于自动和串级状态时，由算法结果给出；运行于跟踪状态时，为跟踪量点值。

❒报警状态显示当偏差报警到来时，左上角灯置亮（呈红色）；报警消失时，恢复正常颜色。

❒运行方式显示PID调节器的运行方式包括手动、自动、串级及跟踪四种，当某个运行方式下的状态灯呈绿色时，表示调节器处于某方式。

❒其它PID调节器画面静态显示的内容有点名、点描述(说明)等。

（2）操作说明在回路操作画面中可以进行的操作有：工作方式（手动、自动、串级和跟踪）的切换，通过设定值增减按钮改变设定值，通过输出值增减按钮改变输出值，切换到趋势显示画面和参数调整画面。

PID共有手动、自动、串级和跟踪四种工作状态，这四种工作状态的切换是无扰动的。

●手动状态下，PID单元停止运算，依靠操作键来改变控制输出。

Honeywell PKS系统控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。

修改PID参数必须有“SUPV（班长）”及以上权限权限，具体权限设置切换方法如下；一、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面（Loop Tune），修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；二、PID参数代表的含义Control Action：控制器的作用方式，正作用（DIRECT），反作用（REVERSE）；Overal Gain（K）：比例增益（放大倍数），范围为0.0～240.0；T1：积分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。

三、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出； 2、系统存在余差。

K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。

（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。

（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。

四、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。

仪表控制说明及PID整定方法化工乙烯仪表-李恒超主要内容一、仪表控制说明1、单回路控制说明2、复杂控制说明二、PID整定方法1、PID整定方法2、PID整定举例三、自动控制回路参数波动原因分析1、工艺操作系统引起参数波动分析2、仪表和调节阀的特性引起参数波动分析3、机泵控制的波动原因分析主要内容一、仪表控制说明1、单回路控制说明1.1 单回路的结构与组成1.2 明确自动控制的目的1.3 被控变量的选择1.4 控制变量的选择1.5 控制质量1.6 滞后1.7 举例与仿真1.8PID的正反作用2、复杂控制说明2.1 前馈控制2.2 串级控制2.3 均匀控制2.4 分程控制2.5 比值控制2.6 选择控制2.7 三冲量控制2.8 耦合控制二、PID整定方法1、PID整定说明1.1 PID回路阶跃响应性能指标1.2PID设置面板1.3 PID参数功能1.3.1 增益K作用对调节过程的影响1.3.2 积分作用对调节过程的影响1.3.3 微分调节D说明1.4 PID参数的整定1.4.1 测试阶跃响应法1.4.2 PID参数的整定步骤说明1.4.3 PID参数整定经验说明1.4.4 PID参数整定方法二2、PID整定举例2.1 PID参数的形象说明2.2 PID参数仿真曲线举例说明2.3 PID整定参数举例分析说明2.4 PID参数整定总结三、自动控制回路参数波动原因分析1、工艺操作系统引起参数波动分析1.1 精馏塔的典型控制1.2 反应器的控制2、仪表和调节阀的特性引起参数波动分析2.1 流量计的量程比、流速，对测量的影响2.2 调节阀的流量特性和可调比2.3 提高调节阀使用寿命的常见方法3、机泵控制的波动原因分析3.1 对离心泵的控制3.2 对计量泵的控制3.3 对变频泵的控制一、仪表控制说明\1.单回路控制说明1.1 单回路的结构与组成由一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀）所组成的闭环控制系统。

PID回路指令，运用以回路表中的输入和组态信息，进行PID运算。

，该指令运行的前提是堆栈顶（TOS）值必须为1。

两个操作数TABLE和LOOP，TABLE是回路表的起始地址；LOOP是回路号，可以是0－7的整数，回路号不可重复。

在程序中最多只能有8条PID指令。

回路表中包括9个参数用来监视和控制PID运算：过程变量当前值（PVn）、过程变量前值（PVn-1）、设定值（SPn）、输出值（Mn）、增益（Kc）、采样时间（Ts）、积分时间（TI）、微分时间（TD）、积分项前值（MX）。

为了能使PID按照设定的采样频率工作，PID指令必须用在定时发生的中断程序中，或在主程序中被定时器所控制以一定的频率执行，采样时间必须通过回路表输入到PID运算中。

离散后成
比例项：
积分项：
微分项：
如果不要比例回路，可以设增益Kc为0；如果不想要积分回路，可以把积分时间TI设为无穷大；如果不要微分回路，可以把微分TD时间设为0。

PID回路表：
偏移地址域类型描述
0 过程变量PVn 输入过程变量，必须在0.0到1.0之间
4 设定值SPn 输入设定值，必须在0.0到1.0之间
8 输出值Mn 输入/输出输入/输出，必须在0.0到1.0之间
12 增益Kc 输入增益是比例常数，可以是正，也可以是负16 采样时间Ts 输入采样时间，单位是秒，必须为正
20 积分时间TI 输入积分时间，单位是分，必须为正
24 微分时间TD 输入微分时间，单位是分，必须为正
28 微分项前项MX 输入/输出微分项前项，必须在0.0到1.0之间
32 过程变量前项PVn-1 输入/输出最近一次PID运算的过程变量。

PID回路控制的原理与调试1. 引言在本章中将重点介绍如何使用GForce-200PLCCPU222 进行PID 回路控制。

2. PID 控制概述GForce-200 系列PLC 能够进行PID 控制，其CPU 最多可支持8 个PID 控制回路。

PID 是闭环控制系统中比例-积分-微分控制算法，它可以看作是这三项之和，根据设定值与被控对象实际值的差值，按PID 方式计算出控制输出量，使反馈跟随设定值变化，因此PID 控制是负反馈闭环控制。

其中比例项是增益（Kc）与偏差的乘积，积分项与偏差的和成正比，而微分项与偏差的变化成正比。

PID 控制功能是通过PID 指令功能块实现的。

在S7-200 中，PID 回路指令运用回路表中的输入信息和组态信息，进行PID 运算，交换数据，编程极其简便，该指令影响特殊存储器标志位SM1.1 （溢出）。

只有在逻辑堆栈栈顶值为1 时，才能进行PID 运算。

本指令有两个操作数：TBL 和LOOP（如下过程变量值是压力变送器检测的单极性模拟量，回路输出值也是一个单极性模拟量用来控制鼓风机的速度。

这两个模拟量的范围是0.0 -1.0 ，分辨率为1/32000 （标准化）。

可以初步确定Kc=0.06，Ts=0.2，Ti=10.0，在这里不用微分作用，程序编辑如下程序上采用了主程序，子程序，中断程序的结构模式，程序清晰，明了，大大缩短了周期扫描时间。

4. 调试程序选择PID 的参数，以及相互间的配合，可以影响PID 控制的稳定性。

如采样时间过短对外部信号的变化有可能检测不到，而过长的采样时间显然不能满足控制精度的要求。

又如过大的增益又会造成控制的震荡。

在调试程序时要注意这些参数的设置，慢慢调试以至达到稳定的PID 控制。

5. 结束语PID 控制在闭环控制中有着重要的作用，这里仅以控制鼓风机的速度来保持锅炉内蒸汽压力的恒定，介绍PID 控制。

同样锅炉内负压的维持，也是类似与此，这里不在详细介绍。

化工PID仪表控制多回路解读一、回路控制器在化工生产过程中，PID（比例-积分-微分）仪表控制回路是实现自动化控制的重要组成部分。

回路控制器是整个控制回路的指挥中心，负责接收输入信号，通过运算处理后，向执行机构发出指令，实现工艺参数的自动调节。

PID控制器根据设定值与实际值的偏差，采用比例、积分、微分三种控制方式对执行机构进行调节，以减小偏差，达到控制目标。

二、输入信号输入信号是来自被控对象的工艺参数，如温度、压力、流量等。

这些参数通过传感器转换成电信号，再传输给回路控制器。

输入信号的准确性和稳定性对于控制回路的正常工作至关重要。

为了确保输入信号的可靠性，应定期对传感器进行校准和维护。

三、输出信号输出信号是回路控制器根据输入信号和设定值经过运算处理后，向执行机构发出的调节指令。

输出信号的大小直接决定了执行机构的动作程度，进而影响工艺参数的控制效果。

为了确保输出信号的准确性和稳定性，回路控制器应具备足够的运算能力和抗干扰能力。

四、执行机构执行机构是控制回路中的执行元件，负责接收输出信号并驱动调节阀等设备，实现对工艺参数的调节。

常见的执行机构有电动执行器、气动执行器和液动执行器等。

选择合适的执行机构对于控制回路的性能和稳定性至关重要。

在选择执行机构时，应考虑其调节精度、响应速度、可靠性及维护成本等因素。

五、控制性能指标控制性能指标是衡量控制回路性能的重要依据，包括控制精度、调节时间和超调量等。

控制精度指的是实际值与设定值之间的偏差大小，精度越高，控制效果越好。

调节时间指的是系统从开始调节到接近设定值所需的时间，调节时间越短，系统的响应速度越快。

超调量指的是系统在调节过程中超过设定值的部分，超调量越小，系统的稳定性越好。

为了提高控制性能指标，可以通过优化PID参数、增加前馈控制、引入智能算法等方法来实现。

Honeywell DCS 控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。

一、修改PID参数必须有“SUPPERVISOR”及以上权限权限，用键盘钥匙可以切换权限，钥匙已送交一联合主任陈胜手中；二、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面，修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；三、PID参数代表的含义K：比例增益（放大倍数），范围为0.0～240.0；T1：积分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。

四、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出； 2、系统存在余差。

K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。

（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化大小与输入偏差的变化快慢成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。

（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。

五、如果要知道控制回路的作用方式，可以进入控制回路的细目画面，进入下图所示页面：其中“CTLACTN”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。

六、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。

Honeywell DCS 控制回路PID 参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作， 这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此 PID 参数整定方法。

一、修改PID 参数必须有“ SUPPERVISOR ”及以上权限权限，用键盘钥匙可以 切换权限，钥匙已送交一联合主任陈胜手中；二、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面，修改 PID 控制回路整定的三个参数K ，T1，T2 ；12.00^1----------- CONTROL LIMITS -------------------- SPHILM SPLOLM OPH IUM OPLOLM OPM 匚HLMOPROCLMTUNING PARAMCTURECaNTROL MISC K2 ・00000T1 0 ・ ^10000T2 0 ・00000三、PID 参数代表的含义K :比例增益(放大倍数)，范围为0.0〜240.0;T1:积分时间，范围为0.0〜1440.0,单位为分钟，0.0代表没有积分作用; T2:微分时间，范围为0.0〜1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。

(1) 比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏 差放大K 倍输出；2、系统存在余差。

K 越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K 增大，余差将减小，但是不能完PC1G0<^CONTROL INPUTS r^AUTO12 .00-11arEUBOILER-G .90000 -E .90900-C .90000INITIAL| CTL 口LGO PAGE12.00^11SP 160.9 0.9 1^5 .e -5全消除余差，只能起到粗调作用，但是 K 过大，过渡过程易振荡，K 太大时， 就可能出现发散振荡。

（2） 积分调节的特点：积分调节作用的输出变化大小与输入偏差的变化快 慢成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。

S7-300的PID调节一．PID的应用场合PID调节（P比例，I积分，D微分）：常用于需要用温度，液位，压力等闭环控制动作的场所。

常用的PID调节有三种：A.用温控等仪表进行调节，但是一般常规仪表只有一路PID控制通道，如果要实现多路PID控制，就需要很多仪表，成本过高，且不便于集中处理。

B.用PLC中的FB41/FB58块（模拟量输出控制，FB41/FB58 就相当于我们常规仪表里的控制器，FB58是专用于温度控制的块，但是占CPU 资源过大），需要用到的硬件为：1. PLC：CPU及模拟量输入输出模块；2. 传感器：接收压力，温度等信号；3. 变送器：将温度，压力等信号转换成电流或电压信号，依所用的模块可以取舍，例如如果PLC模拟量输入模块带有RTD模块（直接接热电阻信号）的功能，温度变送器可以不用；4. 功率调节器（调压模块）{必备}：接入模拟量输出模块，用模拟量输出的调节，调节电压大小，进行恒定的输出，控制被执行元件（例如加热器）；5.加热/加压器：最后的执行元件，接在功率调节器上，用来升/降温度和压力等；简易结构如下图：C.对于无法用模拟量控制的硬件，比如冷却风扇的启停等，只能用开关量控制，可以用PID算法（PWM）控制固态继电器(SSR)的通断，实现对温度的控制（FB41联合FB43,或者FB41联合FB59或者FB58联合FB59使用，FB58，FB59是专用于温度调节的块，但是占用CPU资源过大）。

控制原理：温度传感器检测到传感器的温度信号，经温度变送器将温度值转换成4~20mA的电流信号，送入PLC AI模块。

PLC把这个测量信号经过标度变换与设定值比较得到偏差，经PID运算后，发出PWM控制信号，经PWM来控制固态继电器的通断，来间接调节加热元件等的通断，从而实现温度的连续控制。

需要的元器件：1.固态继电器：与方法B相比，是将B中的功率调节器换成了固态继电器；2.其他与B类似，如果PLC模拟量输入模块带有RTD模块（直接接热电阻信号）的功能，温度变送器可以不用；二．下面主要介绍方法B和C的原理和程序编写：二．1 方法B—用PLC中的FB41块（模拟量输出控制）：PLC需要用到的块为：OB35,FB41,FC105（若用RTD模块接收温度可不用）,FC106。

Honeywell PKS系统控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。

修改PID参数必须有“SUPV（班长）”及以上权限权限，具体权限设置切换方法如下；一、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面（Loop Tune），修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；二、PID参数代表的含义Control Action：控制器的作用方式，正作用（DIRECT），反作用（REVERSE）；Overal Gain（K）：比例增益（放大倍数），围为0.0～240.0；T1：积分时间，围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。

三、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出；2、系统存在余差。

K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。

（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。

（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。

四、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定围变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。

杭和DCS项目PID控制回路调试作业指导书本文为杭和DCS项目PID控制回路调试作业指导书，主要包括PID控制回路的基本概念、调节原则、具体调节方法等内容。

一、PID控制回路的基本概念PID控制器是目前工业控制中最常用的一种控制器类型，它被广泛应用于各种过程控制系统中。

P1D控制器的基本功能是通过对被控对象的量进行反馈控制，使其达到目标设定值。

PID控制回路主要由三个控制元件组成:比例器（P）、积分器（I）和微分器（D）。

其中，比例器通过将偏差信号与比例系数相乘得到一个输出量；积分器通过对偏差信号进行积分得到一个输出量；微分器通过对偏差信号的变化率进行微分得到一个输出量。

三个元件通过各自的控制策略进行协同作用，达到调节过程中快速稳定的目的。

二、PID控制回路的调节原则1.按照比例一积分一微分的M页序进行参数调节，逐步提高控制回路的灵敏度。

2.调节PID参数时，采用试错法，即在调节参数的过程中，根据系统的响应曲线，不断更改参数，直至获得最优调节效果。

3.控制回路的稳态误差越小越好，若P、I、D系数合理,则误差可达到最小。

4.在调节过程中，要注意避免出现超调和振荡等不稳定情况，以免影响生产的正常运行。

三、具体调节方法1.调节比例系数Kp首先将积分系数Ki和微分系数Kd设为零，只对比例系数KP进行调节。

先将Kp 设为零，逐渐递增KP直至系统达到稳定状态，在峰值处适当减小Kp,使系统稳定在目标值附近。

2.调节积分系数Ki在第一步调节完比例系数Kp后，接下来可以对积分系数Ki进行调节。

Ki的作用是消除静态误差，即使系统的误差达到定值时，Ki的输出也会不断增加，直至误差减小为零。

Ki的调节可以采用两种方法：(I)手动法：先将κp.Kd设为零，只对Ki进行调节，逐渐递增Ki,直至系统出现振荡，然后适当减小Ki以消除振荡，使系统稳定在目标值附近。

(2)自适应法：利用控制对象的响应差值Ay来调节Ki的大小，当Ay大于设定值时，适当增大Ki,反之则适当减小Ki o3,调节微分系数Kd在第一步和第二步都调节完毕后，接下来可以对微分系数Kd进行调节。