川崎机器人常用指令表

川崎机器人signal常用命令一、监控指令1 、 EXECUTE 程序名, 执行循环数, 步骤编号运行main函数2、 abort在当前步骤完成后，停止机器人运动。

如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。

可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

3、 Hold立即停止机器人运动，马达Motor不会关断可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

4、 kill如果机器人程序因为 abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。

kill初始化堆栈后，continue命令将无效。

5、CONTINUE NEXT程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：CONTINUE 重新启动程序并重新执行被中断的步骤。

CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。

程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：CONTINUE 和CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不考虑NEXT。

程序因WAIT、SWAIT 或TWAIT 命令而暂停时：CONTINUE NEXT 指令跳过上面的命令，从下一步骤开始继续执行。

6、do执行单条命令例如>DO JMOVE safe ↵机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。

>DO HOME ↵机器人以关节插补动作移动到原点位置(HOME 位置)。

7、here用当前的位姿，来指定一个位姿变量>HERE #pick 定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值) >HERE place 定义机器人的当前位姿为“place” (变换值)HERE plate+object 定义机器人的当前位姿为“object ”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。

如果“plate”未定义则出错。

8、Point>POINT pick1=pick 将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变换值，并显示此值以供修改。

川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。

语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。

语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。

语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。

语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。

2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。

语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。

语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。

川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。

2、STOP：停止的运行。

3、RESET：重置的状态。

4、PAUSE：暂停的运行。

5、RESUME：恢复的运行。

二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。

2、TOOL：设置的工具坐标系。

3、USER：设置的用户坐标系。

三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。

2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。

3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。

4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。

5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。

7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。

2、ACCEL：设置的加速度。

3、DECEL：设置的减速度。

五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。

2、NOFORCE：取消的力控制模式。

六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。

2、DO：控制数字输出信号的状态。

3、：读取模拟输入信号的数值。

4、AO：控制模拟输出信号的数值。

七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。

2、SIGNAL：发送信号。

3、RECEIVE：接收信号。

八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。

2、CALL：调用子程序。

3、RET：返回主程序。

4、COMMENT：添加注释。

5、JUMP：无条件跳转到指定位置。

6、IF：条件判断语句。

附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。

法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。

2、关节角度：各个关节的转动角度。

3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。

川崎机器人跳转goto命令示教示例
摘要：
1.川崎机器人简介
2.跳转goto 命令的作用
3.跳转goto 命令的示教示例
4.跳转goto 命令的优势和应用场景
正文：
【1.川崎机器人简介】
川崎机器人（Kawasaki Robotics）是一家专注于工业机器人领域的日本公司，其产品广泛应用于各种制造业生产线。

川崎机器人以其出色的性能、稳定的可靠性和先进的技术而闻名于世。

【2.跳转goto 命令的作用】
在川崎机器人的示教过程中，跳转goto 命令是一种十分实用的功能。

它可以让机器人在执行过程中，根据特定的条件跳转到指定的位置，从而实现更高效、更精确的生产作业。

【3.跳转goto 命令的示教示例】
以下是一个跳转goto 命令的示教示例：
首先，需要设定跳转条件，例如：当机器人检测到某个特定的物体或者到达某个特定的位置时，执行跳转命令。

然后，设定跳转目标，即机器人跳转后需要执行的任务或者位置。

最后，在示教过程中，让机器人按照设定的条件和目标进行跳转，并确保其能够准确地执行跳转后的任务。

【4.跳转goto 命令的优势和应用场景】
跳转goto 命令的优势主要体现在其能够提高生产效率和准确性，同时降低人工干预的成本。

在工业生产中，这种命令可以广泛应用于各种需要精确控制和优化流程的场景，例如：装配、焊接、搬运等。

川崎程序示例川崎程序示例1、简介1.1 概述1.2 适用范围1.3 目标读者2、环境准备2.1 工作站设置2.2 工具软件安装2.3 通信配置3、常用指令3.1 运动指令3.1.1 直线运动指令3.1.2 圆弧运动指令3.2 IO控制指令3.3 变量操作指令3.4 条件判断指令3.5 循环指令4、程序编写与调试4.1 新建程序4.2 编写程序4.3 编译程序4.4 程序调试5、高级功能5.1 异常处理5.2 线程控制5.3 自定义函数5.4 资源管理6、附件附件1：示例程序代码附件2：通信配置文件附注：1、本文所涉及的法律名词及注释：- 川崎：川崎重工的工业产品线，包括各种类型和规格的机械臂。

- 程序编写：利用专门的编程语言，编写控制程序，实现各种操作和功能。

- 运动指令：控制进行各种方式的运动，如直线运动、圆弧运动等。

- IO控制指令：控制的输入输出接口，实现与外部设备的通信和控制。

- 变量操作指令：对程序中使用的变量进行操作，包括存储、读取、修改等。

- 条件判断指令：根据条件的成立与否，决定程序的执行分支。

- 循环指令：重复执行特定的程序段，实现循环控制功能。

- 异常处理：处理程序运行过程中发生的异常情况，保证程序的可靠性和稳定性。

- 线程控制：控制程序的多线程执行，实现并发和同步的需求。

- 自定义函数：根据需求，自行定义函数，提高程序的模块化和可复用性。

- 资源管理：管理程序中所使用的资源，如变量、IO接口等。

2、本文档涉及附件：- 附件1：示例程序代码，包含常见功能和应用示例，方便读者理解和参考。

- 附件2：通信配置文件，包含设置川崎与工作站的通信参数，用于确保正确的数据传输。

川崎机器人程序.PROGRAM a.shijiao() #0;示教程序SPEED 100 ALWAYSACCURACY 1 ALWAYSJMOVE ho;原点JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点JMOVE puta;放置点aJMOVE putb;放置点bJMOVE putc;放置点cJMOVE putd;放置点dJMOVE gen;躲避点参考高度POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点POINT putdw=SHIFT(putd BY 0,0,100);放置点d准备点JMOVE putaq1;JMOVE putaq2;放置a点倾倒点JMOVE putbq1;JMOVE putbq2;放置b点倾倒点JMOVE putcq1;JMOVE putcq2;放置c点倾倒点JMOVE putdq1;JMOVE putdq2;放置d点倾倒点CALL pointsa_t;抓取位置a各点计算CALL pointsb_t;抓取位置b各点计算CALL pointsc_t;抓取位置c各点计算CALL pointsd_t;抓取位置d各点计算.END.PROGRAM init() #172661;系统参数设定CHECK.HOLD OFFCP ONCYCLE.STOP OFFMESSAGES ONOX.PREOUT ON PREFETCH.SIGINS OFFQTOOL OFFRPS ONSCREEN ONREP_ONCE OFFSTP_ONCE OFF AUTOSTART.PC OFF AUTOSTART2.PC OFF AUTOSTART3.PC OFF AUTOSTART4.PC OFF AUTOSTART5.PC OFF ERRSTART.PC OFFDISPIO_01 OFFAFTER.WAIT.TMR ONZREP2_TOPPEN ONca = 0ca0 = 0cb = 0cb0 = 0cc = 0cc0 = 0cd = 0cd0 = 0WEIGHT 170,0,0,450 acc = 100acc1 = 1sp1=10sp3=30sp5=50sp8=80tim = 1tim1 = 0.5.END.PROGRAM a.main() #0 ;主程序SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 500 ALWAYS SIGNAL -9;吸盘关闭HERE ttPOINT/Z tt = gen LMOVE tt;移动到安全位置LMOVE ho;返回原点POINT pupo0=ho BREAKCALL init;系统参数设定CALL dousa;调用动作程序.PROGRAM pointsa_t() #1521;抓取位置a各点计算ca = 010a = ca/7b = INT(a);层数c = b MOD 2;奇偶层判断d = ca MOD 7;每层个数判断z0 = bCALL gaodu;计算每层高度IF c==0 THENCALL pointsja;位置a奇数层位置计算ELSECALL pointsoa;位置a偶数层位置计算ENDIF ca<41 THENca = ca+1GOTO 10ENDRETURN.END.PROGRAM gaodu() #0;每层高度计算CASE z0 OFVALUE 0:z=0VALUE 1:z=-VALUE 2:VALUE 3:z=-VALUE 4:z=-VALUE 5:z=-VALUE 6:z=-END.END.PROGRAM pointsja() #0;位置a奇数层位置计算POINT pica1 = SHIFT(picaj_t BY 0,0,0)CASE d OFVALUE 0:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 0,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 80,0,150) VALUE 1:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 343.5,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 2:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 3:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150)VALUE 4:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z)VALUE 5:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 6:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) END.END.PROGRAM pointsoa() #0;位置a偶数层位置计算POINT pica2 = SHIFT(picao_t BY 0,0,0)CASE d OFVALUE 0:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 0,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 80,0,150) VALUE 1:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 343.5,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 2:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 3:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 4:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 5:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z)VALUE 6:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) END.END.PROGRAM dousa() #0;动作主程序SPEED 100 ALWAYSACCURACY 500 ALWAYS100ONI 1004 CALL stop;监视停止信号，并调用停止程序IF SIG(1021)==TRUE THENCALL dousal;监视料斗状态，并调用动作程序ENDIF SIG(1022)==TRUE THENCALL dousalENDIF SIG(1023)==TRUE THENCALL dousarENDIF SIG(1024)==TRUE THENCALL dousarENDGOTO 100.END.PROGRAM stop() #0;停止程序SPEED 50 ALWAYS ACCURACY 50 ALWAYSHERE ttPOINT/Z tt = genLMOVE tt;移动到安全位置LMOVE ho;返回原点DOPAUSESIGNAUNTIL SIG(1002).END.PROGRAM dousal() #0;左侧动作程序50IF SIG(1013,1021)==TRUE THEN CALL dousaa1;判断托盘和料斗信号IF ca<41 THENca=ca+1ELSEca=0ENDGOTO 50ENDIF SIG(1013,1022)==TRUE THEN CALL dousaa2IF ca<41 THENca=ca+1ELSEca=0ENDGOTO 50END60IF SIG(1014,1021)==TRUE THEN CALL dousab1IF cb<41 THENcb=cb+1ELSEcb=0ENDGOTO 60ENDIF SIG(1014,1022)==TRUE THEN CALL dousab2IF cb<41 THENcb=cb+1ELSEcb=0ENDGOTO 60ENDRETURN.END.PROGRAM dousar() #0;右侧动作程序70IF SIG(1015,1023)==TRUE THEN CALL dousac3;判断托盘和料斗信号IF cc<41 THENcc=cc+1ELSEcc=0ENDGOTO 70ENDIF SIG(1015,1024)==TRUE THEN CALL dousac4IF cc<41 THENcc=cc+1ELSEcc=0ENDGOTO 70END80IF SIG(1016,1023)==TRUE THEN CALL dousad3IF cd<41 THENcd=cd+1ELSEcd=0ENDGOTO 80ENDIF SIG(1016,1024)==TRUE THEN CALL dousad4IF cd<41 THENcb=cd+1ELSEcd=0ENDGOTO 80ENDRETURN.END.PROGRAM dousaa1() #0;从A托盘取料放到1号料斗SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 500 ALWAYSTIMER 1=0;计时器清零200LMOVE pupo0;移动到废料过渡点POINT picaw1=picaw[ca]POINT/Z picaw1=gen;拾取过度点POINT pic=picaw1POINT put=pupo0CALL tuuka1;计算中间点1 JMOVE tupo1;移动到通过点1201IF SIG(1013，1021)==TRUE THEN GOTO 210;判断托盘a及料斗到位信号ELSEBREAKGOTO 201END210LMOVE picaw1;移动到拾取过渡点ACCURACY accLMOVE picaw[ca];抓取准备点PULSE 11,1;吹气CALL kamera(picaw[ca],pica[ca]);调用视觉程序LMOVE picaw[ca];新的准备点ACCURACY acc1SPEED sp5XMOVE pica[ca] TILL 1017;到达抓取点211;再一次判断信号IF SIG(1008) THENCALL stopENDIF SIG(1021)==TRUE THENGOTO 212ELSEGOTO 211END212SIGNAL 9;吸取TWAIT timACCURACY 10SPEED sp8LMOVE picaw[ca]LMOVE picaw1POINT pic=picaw1POINT put=putawCALL tuuka2;计算通过点2POINT putaw1=putawLMOVE tupo2;移动到通过点2 LMOVE putaw1;移动到放置过渡点LMOVE putaw;移动到放置准备点213IF SIG(1021,1025)==TRUE THEN GOTO 214;判断料斗及切刀准备ELSEGOTO 213END214ACCURACY acc1SPEED sp3LMOVE puta;移动到放置a点BREAKPULSE 2,1;切割SWAIT 1026;等待切割到位TWAIT 1LMOVE putaq1TWAIT 0.5LMOVE putaq2TWAIT 0.5LMOVE putaw;移动到放置准备点LMOVE pupolw;移动到废物准备点LMOVE pupol;移动到废物点SIGNAL -9;停止吸取PULSE 10,1;破真空开TWAIT 0.5LMOVE pupolw;移动到废物准备点POINT pupo0=pupolwTYPE TIMER(1);显示循环时间.END.PROGRAM tuuka1() #76243;通过点1计算程序POINT #pic = picDECOMPOSE pic[1] = #picPOINT put0 = AVE_TRANS(put,pic)POINT/Z put0 = genPOINT #put0 = put0DECOMPOSE put[1] = #put00POINT #tupo1 = #PPOINT(put[1],put[2],put[3],pic[4],pic[5],pic[6])POINT tupo1 = #tupo1POINT/Z tupo1 = gen.END.PROGRAM tuuka2() #76243;通过点2计算程序POINT #put = putDECOMPOSE put[1] = #putPOINT put0 = AVE_TRANS(put,pic)POINT/Z put0 = genPOINT #put0 = put0DECOMPOSE pic[1] = #put0POINT #tupo2 = #PPOINT(pic[1],pic[2],pic[3],put[4],put[5],put[6])POINT tupo2 = #tupo2POINT/Z tupo2 = gen.END。

一、各坐标系下的手动操作⑴打开电源、气源（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。

⑵【A】+【运行】右上角[RUN]灯亮按【暂停】，[RUN] -> [HOLD]灯亮。

⑶【A】+【马达开】右上角[MOTOR]灯亮。

⑷手动速度选择：按【手动速度】选择2或3（速度1-2-3-4-5-1循环切换）。

⑸坐标系选择：关节坐标（JOINT）/基坐标（BASE）/工具坐标（TOOL）可循环切换，首先选择关节坐标（亦称各轴坐标）。

⑹握杆握下：握杆轻握，听到“咔”声响，表示握杆成功。

⑺机器人移动：按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ，机器人将分别移动各个轴；⑻坐标系变换为基坐标（BASE）和工具坐标（TOOL），再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。

记录表格：二、三点位置示教和再现⑴开机、示教准备（参见各坐标系下的手动操作）⑵【A】+【程序】，输入文件名，如：20151111 。

⑶示教一个点，按【记录】键，记录位置1 同理再记录位置2、位置3 。

⑷将示教开关打到【REPEAT】注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]⑸再现。

运行【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】（指示灯判断）。

⑹运行模式选择步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次。

⑺再现结束按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。

三、再现模式下动作命令的执行机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加"DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。

下面列举常见的动作命令：①对齐命令-ALIGN⑴打到再现模式、马达开、运转⑵【菜单】-[键盘]⑶> DO ALIGN 回车⑷再回到示教模式，准备下一步操作技巧：输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换②存储当前位置到P1点中-HERE⑴打开一个文件⑵【菜单】-[键盘]⑶> here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。

码垛程序一般常见语言说明●SPEED/SP 速度ALWAYS指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。

程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。

示例：SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50%SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时被看作为100%）SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一SPEED命令改变。

SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为6000MM/MINSPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。

到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。

其中参数距离的单位为毫米。

示例：ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。

●BREAK/BRE暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。

示例：……LMOVE aBREAKSIGNAL 9……上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。

如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。

●JMOVE/JM 位姿变量LMOVE/LM 位姿变量移动机器人到指定位姿JMOVE：机器人以关节插补动作移动LMOVE：机器人以直线插补动作移动示例：JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。