1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明1.1 KR16机器人本体KR16的外形尺寸及工作围KR16性能参数负载(指第6轴最前端P点负载）16公斤手臂/第1轴转盘负载10/20 公斤总负载46公斤运动轴数 6法兰盘（第6轴上）DIN ISO 9409-1-A50安装位置地面/墙壁/天花板重复精度+/-0.05mm控制器KRC2自重235公斤作业空间围14.5立方米每个轴的运动参数运动围运动速度轴1+/-185°156°/s轴2+35°/-155°156°/s轴3+154°/ -130°156°/s轴4+/-350°330°/s轴5+/-130°330°/s轴6+/-350°615°/s1.2机器人控制器KRC2（1）机器人控制器KRC2外形尺寸控制柜采用高强材料作为结构框架，部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜部。
（2）KRC2性能参数1.4 库卡机器人特点库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍；KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；KCP具有示教、编程、安全保护功能；控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。
库卡工业机器人优点描述：（1）标准六轴工业机器人本体：⏹合理的机械结构和紧凑化设计⏹6个自由度AC伺服马达⏹绝对位置编码器⏹所有轴都带有抱闸⏹特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化⏹臂部的附加负载对额定负载没有运动限制⏹本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展⏹特点描述：●模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换●高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。
![KUKA机器人编程手册[4]](https://imgs-1438308264.cos.ap-hongkong.myqcloud.com/fd2af613657d27284b73f242336c1eb91a37338b.webp)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
KUKA机器人外部自动配置关键信息项：1、机器人型号：＿___________________2、外部自动配置功能描述：＿___________________3、配置所需硬件设备：＿___________________4、配置软件及版本：＿___________________5、配置实施时间：＿___________________6、验收标准：＿___________________7、维护与支持期限：＿___________________8、费用及支付方式：＿___________________1、协议概述11 本协议旨在规范和明确关于 KUKA 机器人外部自动配置的相关事宜，确保配置工作的顺利进行和各方权益的保障。
2、机器人及配置要求21 明确所需配置的 KUKA 机器人型号及相关技术规格。
211 详细说明机器人的工作环境和任务需求。
212 阐述对机器人运动范围、精度、负载能力等方面的要求。
22 外部自动配置功能的详细描述221 包括但不限于自动感知、自动路径规划、自动执行任务等功能。
222 说明各功能的实现方式和预期效果。
3、配置所需硬件设备31 列出所需的传感器、控制器、执行器等硬件设备的品牌、型号和数量。
311 对硬件设备的性能参数和兼容性进行说明。
312 规定硬件设备的安装位置和连接方式。
4、配置软件及版本41 明确使用的配置软件名称、版本及相关授权信息。
411 描述软件的功能模块和操作流程。
412 说明软件与硬件设备的集成方式和接口规范。
5、配置实施51 确定配置工作的开始时间和预计完成时间。
511 制定配置工作的进度计划，包括各个阶段的时间节点和工作内容。
512 规定双方在配置实施过程中的责任和义务。
52 配置过程中的测试与调试521 制定测试方案和测试用例，确保配置后的机器人性能符合要求。
522 对测试过程中发现的问题进行及时调试和解决。
6、验收标准61 明确验收的依据和标准，包括功能指标、性能指标、稳定性指标等。
