KUKA工业机器人的设计

第5期2021年2月No.5February ，2021基于“1+X ”证书的“KUKA 工业机器人操作与编程”课程设计与实施摘要：文章根据“1+X ”证书“工业机器人操作与运维”中级职业技能等级标准中所描述的知识点与技能点，对原有课程“KUKA 工业机器人操作与编程”的课程标准进行了修改，修改后的教学目标全面覆盖“工业机器人操作与运维”中级技能考核要求。

该课程教学内容基于真实的工作任务、项目及工作流程、过程等，采用OBE 教学理念进行教学情境设计，课程的学生学业评价采取过程性考核和期末终结性考核相结合的评价方式，以达到为实现X 证书职业技能考核与课程教学考核同步评价奠定基础。

关键词：“1+X ”证书；工业机器人操作与运维；“KUKA 工业机器人操作与编程”中图分类号：G642文献标志码：A 江苏科技信息Jiangsu Science &Technology Information胡志刚，陈伟卓（江苏工程职业技术学院，江苏南通226007）基金项目：2019年江苏省高等教育教改研究立项课题；项目名称：“1+X 证书制度”背景下加强技术应用能力的专业课程内容改革研究（以工业机器人技术专业为例）；项目编号：2019JSJG536。

江苏省教育科学“十三五”规划立项课题；项目名称：基于OBE 理念的工业机器人专业核心课程开发与应用；项目编号：C-c/2020/03/06。

作者简介：胡志刚（1978—），男，江苏南通人，副教授，硕士；研究方向：工业机器人技术应用。

引言国务院颁布《国家职业教育改革实施方案》，提出“从2019年开始，在职业院校、应用型本科高校启动‘学历证书+若干职业技能等级证书’制度试点工作”［1］。

“1+X ”证书制度的出现是我国职业教育制度设计的一项重大改革与创新，为高职院校的专业建设提供了依据。

本文以江苏工程职业技术学院“1+X ”证书“工业机器人操作与运维”涉及相关课程内容为研究对象，通过分析“工业机器人操作与运维”职业技能等级标准所需要的专业知识和技能点，尝试通过“1+X ”证书的试点运行，及时调整相关课程的教学内容，全面提升工业机器人技术专业人才培养质量。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。

传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。

控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。

编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。

2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。

A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。

A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。

A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。

A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。

A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。

A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。

2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。

高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。

高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。

高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。

2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。

明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。

强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。

三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。

简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。

基于 KUKA工业机器人的码垛程序设计摘要:工业机器人在码垛生产线上的应用能大大提高生产效率及减少人员的投入。

为了解决KUKA工业机器人进行包装物品的码垛时，在包装物品的大小、码垛行数、列数及层数改变后，只需要修改包装物品的两者之间的X、Y方向的行距、码垛的列数及层数实现不同的码垛数量，提高编程的效率。

结合for循环指令进行程序优化，使优化的码垛程序具有通用性强，易懂、清晰明了、维护简便、具有良好的经济效益等特点。

关键词：工业机器人；包装物品；码垛程序Palletizing program design based on KUKA industrial robotYANG XiaoHua LIU JiaXue JIANG YanhuaChengdu Technician College (Chengdu industry and Trade Vocational and Technical College), Chengdu, Sichuan 611731Abstract: The application of industrial robot in palletizing production line can greatly improve production efficiency and reduce personnel investment. In order to solve the problem that when KUKA industrial robot palletizes packaged articles, after the size, number of rows, columns and layers of packaged articles are changed, only the row spacing in X and Y directions, the number of columns and layers of packaged articles need to be modified to realize different palletizing quantities and improve the efficiency of programming. Combined with the for loop instruction, the optimized stacking program has the characteristics of strong universality, easy to understand, clear, simple maintenance and good economic benefits.Keywords: ndustrial robot; Packaged goods; Palletizing procedure机器人是一种自动的、位置可控的，具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置。

KUKA机器人介绍KR16KUKA机器人介绍KR16KR16是德国工业自动化巨头KUKA公司旗下的一款工业机器人。

作为KUKA机器人产品系列的一员，KR16具有出色的性能和卓越的可靠性，广泛应用于各个领域的自动化生产线中，如汽车工业、电子产品制造等。

外观设计方面，KR16采用了KUKA一贯的紧凑结构和精巧外观设计，机身颜色为橙色，金属外壳材质坚固耐用。

其工作区域内设置有多个关节，使得机器人可以进行各种运动，灵活度高，适应性强。

KR16机器人具有16kg的负载能力，可以在有限的空间内完成复杂的任务。

它的灵活性和高速运动能力，使得它成为了自动化生产线上的得力助手。

不仅可以完成标准的操作任务，如装配、搬运、焊接等，还可以根据需求进行编程，执行复杂的工艺过程。

其控制系统采用了KUKA自主研发的KRC4控制器，该控制器拥有强大的计算能力和多功能性，可以实时监测机器人的状态和运动轨迹，并根据反馈信息进行快速调整。

用户可以通过该控制器对机器人进行编程和监控，实现自动化生产的高效运行。

KR16机器人还可以配备各种附属设备，如传感器、摄像头等，以满足不同的应用需求。

传感器可以实时感知周围环境的变化，避免与人员或其他物体发生碰撞；摄像头可以进行视觉识别，实现更高精度的操作和监控。

在安全方面，KR16机器人配备了多重安全措施，以确保操作人员和设备的安全。

它具有自动识别和回避障碍物的能力，一旦检测到危险情况，机器人会立即停止运动，避免人员受伤和设备损坏。

由于KR16机器人的高可靠性和优良的性能，它在汽车工业的生产线上得到了广泛应用。

它可以完成汽车零部件的装配、焊接、涂装等工作，提高生产效率和产品质量。

同时，KR16机器人还在电子产品的制造、食品加工、医药生产等领域发挥着重要的作用。

总之，KUKAKR16是一款功能强大、性能优越的工业机器人。

其灵活性、高负载能力以及先进的安全措施，使其成为自动化生产线上的不可或缺的一员。

KUKA机器人3D设计图纸下载 SolidWorks设计
库卡机器人集团属于高科技企业。

他们除了进一步开发采用PC 机的控制系统以及驱动技术以外，还重点开发新的应用技术。

为了在日益重要的控制系统领域立于不败之地，库卡公司还致力于自行研制开发控制系统（库卡运动控制）。

丰富多样的售后服务是对产品技术性能的一种有效补充。

今天分享一套SolidWorks设计的KUKA机器人3D设计图纸，KUKA 机器人装配有多轴驱动，有很高的自由度、精确度，并且占地面积小，是机器人中的佼佼者。