台达A伺服原点回归

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

回原点的原理基本上常见的有以下几种。

一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。

这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。

二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。

这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。

找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。

以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。

一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。

此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。

台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。

伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。

本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。

二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。

下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。

原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。

2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。

3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。

同时，监控伺服电机的位置。

4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。

5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。

三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。

下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。

目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。

2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。

3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。

同时，监控伺服电机的位置。

4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。

5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。

四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。

2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。

台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。

//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。

//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。

//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。

//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。

在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。

伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。

那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。

打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里，就分为增量式的INC 指令和绝对式的ABS 指令。

增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

绝对值（ABS）方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。

所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。

而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

2、两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。

原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时，该信号会ON。

然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。

判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。

对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。

台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。

4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。

5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。

6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子（SHM）启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①•寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3 种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2 种③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）000 正反向寻找零点PL 并返回寻找Z010 正反向寻找零点PL正向回寻找Z020 正反向寻找零点PL不去寻找Z00 1 反方向寻找零点NL 并返回寻找Z011 02100 2 正方向寻找零点ORGOFF/ON 零点，返回寻找Z012 02200 3 反方向寻找零点，OFF/ON fe零点，返回寻找Z013 023004在一圈范围正方向寻找零点005在一圈范围反方向寻找零点00 6 正方向寻找零点ORG,ON/OF为零点，返回寻找Z016 02600 7 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017 027008直接定义原点以目前位置当做原点2. P6-00参数定义BOOTS驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归 0 :不做原点回归1 :自动执行原点回归DLY延时时间的选择P5-40--P5-45作用：DEC1/DEC2第一 /二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC加速时间的选择对应到P20--P35 PATH路径的形式0 :原点回归后停止1-63 :原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01 : 01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10P2-11P2-12P5-04P5-05P5-06 101 Server on Y0108 CTRG P2-11 : 127 SHM 启动原点回归Y1124 ORGP原点 Y2002正方向寻找零点 ORG,OFF/O为原点，反方向寻找Z 第一段高速原点回归速度设定第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-P U U不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04 : 23反方向寻找零点 ORG,ON/OF为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置（DVP15MC11T与ASDA-A2 伺服驱动器）一，手动设定参数 :在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。

2.将伺服断电后重新上电。

1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1开始依次设定。

2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403)3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为000B就是CANopen模式搭配台达PLC（DVP15MC11T）），第三位数值可以设置电机运行方向。

4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。

(P2-10-P2-17) 检测P2-10到P2-18，（P2-10到P2-17，对应DI1到DI8）报警代号：AL013，紧急停止报警，检查P2-10到P2-17中有没有设定为21，将其设定为反向信号，或者设定为0。

报警代号：AL014，反向运作极限报警，检查P2-10到P2-17中有没有设定为22，将其设定为反向信号，或者设定为0。

报警代号：AL015，正向运作极限报警，检查P2-10到P2-17中有没有设定为23，将其设定为反向信号，或者设定为0。

正常限位接DI6,DI7，对应的是P2-15,P2-16，5.设置电机在绝对型编码器下的参数。

首先P2-69（绝对型编码器设定）为1，设置P2-08为271，设置P2-71（绝对位置归零，1：将目前编码器位置归零）为1，然后设置P3-12为100（只适用于P1-01=000B，即CANopen模式），设置完成后断电重启。

6.再设置伺服电的电子齿轮比，在CANopen Builder软件中也可设定，软件中设定后伺服驱动器上面就不用设置。

7.设置驱动器状态显示（P0-02为00,就是电机回授脉冲数）8.伺服电机回原点设置参数为：以下参数也可在CANopen Builder软件中设定，一般设定原点回归模式为：模式17。

伺服电机原点回归方式、原理以及作用伺服电机原点回归问题1. 伺服回零的作用零点位置是通过程序复位控制回零或者在回零过程中感应到原点限位的时候，把当前位置值清零，表示原点或零点，一切位置都是以原点为基础，确定零点位置的时候，应先确定运动的正向和负向，以及电机的实际运动方向。

2. 伺服回零情况2.1 原点搜索是原点没有建立的情况下执行。

2.2 原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。

第一次上电先用建立原点，当后面的动作远离了这个原点，想返回去的时候，选择原点返回。

2.3 一般来说,伺服电机的编码器有两种,绝对值编码器和增量式编码器.绝对值编码器断电可以保持,只要电池还有电,是不需要寻原点的；增量式编码器由于断电后会丢失电机多圈数值,故需要寻原点操作。

3. 伺服启动的初始定位3.1 伺服定位原理3.1.1 伺服系统不允许系统在没有任何准备的情况下使电机旋转。

电机转子在任何位置永磁伺服系统都能准确定位,定位时间很短,最多经过十多次的定位试探,电机转子就能咬合。

运行中利用光电编码盘的Z 信号对电机反馈脉冲进行修正。

3.1.2 对矢量控制的分析，当输出电流矢量与转子轴不重合时，电机转子会转动到该处并与定子输出电流矢量方向重合。

基于这种控制思想来对转子初始位置进行检测。

伺服系统中采用Z脉冲作为复位信号，因此必须知道该信号产生的位置和定子a相轴线的夹角，而这一夹角取决于光电编码器的安装位置。

3.1.3 由于光电编码盘的安装问题, 常常使Z脉冲的位置和定子a 相轴线不重合, 此时需要先进行调零处理。

可以分为硬件和软件的调零；硬件调零就是通过旋转光电码盘的位置, 使Z脉冲出现的位置与定子a 相轴线重合;软件调零可以检测出Z脉冲的位置和定子 a相轴线的夹角, 并进行软件补偿。

3.2 启动初始定位的作用：电机伺服系统离不开对转子位置（或磁场）的检测和初始定位。

只有检测到初始转子实际位置后，控制系统才能正常工作。

台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位PLC是一种常用的工业自动化控制设备，可以通过编程实现对各种设备的控制和监测。

伺服电机是一种精密、高效的电机，常用于需要精确定位和高速运动的应用中。

在工业自动化中，使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位是一种常见的应用。

原点回归是指将伺服电机恢复到初始位置的过程。

定位是指将伺服电机定位到指定位置的过程。

下面将详细介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。

首先，需要连接PLC和伺服电机。

通常情况下，PLC通过数字I/O或者模拟输出的方式与伺服电机进行通信。

通过控制信号来实现对伺服电机的运动控制。

接下来，需要进行编程。

在PLC编程软件中，可以使用LAD（梯形图）或SFC（顺序功能图）等编程语言进行编程。

以下是使用LAD进行编程的步骤：1.设定伺服电机的回零信号：首先，将一个输入模块（通常是数字输入模块）连接到PLC，并将其配置为接收伺服电机的回零信号。

在PLC编程软件中，设置一个变量用来接收回零信号，并将其与输入模块的输入点相连。

2.设定伺服电机的运动控制信号：将一个输出模块（通常是数字输出模块）连接到PLC，并将其配置为输出伺服电机的运动控制信号。

在PLC编程软件中，设置一个变量用来控制运动控制信号，并将其与输出模块的输出点相连。

3.编写原点回归程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写原点回归的程序。

程序中需要包含以下几个步骤：a.等待回零信号：使用一个等待指令，等待回零信号的到来。

当接收到回零信号时，程序将继续执行下一步。

b.发送运动控制信号：将设定好的运动控制信号发送给伺服电机，使其执行原点回归的动作。

c.等待回零完成信号：使用一个等待指令，等待回零完成信号的到来。

当接收到回零完成信号时，程序将继续执行下一步。

4.编写定位程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写定位的程序。

程序中需要包含以下几个步骤：a.接收定位信号：使用一个等待指令，等待定位信号的到来。

台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位原点回归是指将伺服电机的位置重新回归到设定的原点位置。

定位是
指将伺服电机移动到指定的位置。

这两个功能通常需要使用伺服电机控制
器和编码器。

首先，我们需要在台达PLC程序中设置相关的参数和变量。

例如，我
们可以设置一个变量来记录伺服电机的位置，以及一个变量来存储原点位
置的位置。

同时，我们还需要设置一个变量来指示是否需要回归到原点或
移动到指定的位置。

接下来，在PLC程序中，我们需要编写一段代码来控制伺服电机的运动。

首先，我们需要判断是否需要回归到原点或移动到指定的位置。

如果
需要回归到原点，我们可以将伺服电机移动到原点位置，并将当前位置设
置为原点位置。

如果需要移动到指定的位置，我们可以将伺服电机移动到
指定位置，并将当前位置设置为指定位置。

在代码中，我们还需考虑到伺服电机的运动速度和加减速度等参数。

这些参数可以在PLC程序中进行设置，以确保伺服电机的运动平稳和精确。

此外，在代码中，我们还可以添加一些保护措施，例如限制运动范围、错误处理等，来增强系统的稳定性和可靠性。

在实际操作中，我们还需要进行一些调试和测试。

例如，我们可以通
过监视伺服电机的位置和状态来验证系统的运行是否符合预期。

如果有异
常情况，我们可以通过调整参数或修改代码来进行调试。

总结来说，通过合理设置参数和编写PLC程序，台达PLC可以控制伺
服电机实现原点回归和定位功能。

这样可以帮助我们在自动化生产线或机
械设备中更方便地控制和操作伺服电机，提高生产效率和质量。

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

台达伺服控制器故障复位方法
台达伺服控制器是一种用于控制机器人、CNC机床、自动化设备等的高性能控制器。

在使用过程中，由于各种原因，可能会出现故障，需要进行复位处理。

下面介绍几种常见的台达伺服控制器故障复位方法。

方法一：手动复位
手动复位是最简单的复位方法，适用于一些小故障。

步骤如下：
1.按下停止键，停止伺服控制器。

2.关闭电源，等待约10秒钟。

3.重新开启电源，按下伺服控制器的“复位”键，等待控制器自动复位完成。

4.检查设备是否正常运行。

方法二：自动复位
自动复位是伺服控制器独有的复位方法，当伺服控制器出现故障时，控制器会自动进行复位。

步骤如下：
1.等待伺服控制器自动复位。

2.检查设备是否正常运行。

方法三：硬件复位
硬件复位是通过手动操作伺服控制器内部的开关来进行复位。

步骤如下：
1.查找伺服控制器的硬件复位按钮，通常在伺服控制器的背面或侧面。

2.使用针状物按下按钮，等待伺服控制器自动复位。

3.检查设备是否正常运行。

以上是几种常见的台达伺服控制器故障复位方法，用户可以根据具体情况选择合适的方法进行复位处理。

但无论采用哪种方法，都需要注意操作规范，确保安全。

20201127【推荐】伺服控制为什么要进行原点回归？怎样实现原点回归？原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。

那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。

打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0 米（基准位置）。

这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

起点地址为5000，移动量为-7000时，对-2000的位置进行定位。

绝对值（ABS）方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。

起点地址（当前的停止位置）为1000，终点地址（定位地址）为8000时，向正方向进行移动量7000（8000-1000）的定位。

所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。

而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

2 两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。

原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时，该信号会ON。

伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。

那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。

打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里，就分为增量式的INC 指令和绝对式的ABS 指令。

增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

绝对值（ABS）方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。

所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。

而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

2、两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。

原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时，该信号会ON。

然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。

判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。

对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种2.P6-00参数定义BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0：不做原点回归1：自动执行原点回归DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC:加速时间的选择对应到P20--P35PATH:路径的形式0：原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10：101 Server on Y0P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。