机械手的分类组成

机械手的组成分类机械手的组成一般来说，机械手主要有以下几部分组成：1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.传送机构（或称臂部）包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。

3.驱动部分它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

4.控制部分它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。

5.其它部分如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。

（侯沂,刘涛. 2004）机械手的分类机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：1. 按使用范围分类：（1）专用机械手一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。

它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。

这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。

（2）通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。

通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。

简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型（李允文，1994）。

2. 按运动坐标型式分类：（1）直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴x、y、z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿x方向的移动)、左右移动(定为沿y方向的移动)和上下升降(定为沿z方向的移动)（张军，冯志辉，2004）；（2）圆柱坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的x和z方向移动，又可绕z轴转动(定为绕z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；（3）球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴x方向移动，还可以绕y轴和z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿x方向移动)、上下摆动(定为绕y轴摆动)和左右转动(仍定为绕z轴转动)；（4）多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。

现在很多的工厂都在陆陆续续的采用机械臂来替代人工了，这也是工厂现代化生产的必然趋势，毕竟机械手的工作效率高、工作质量稳定，便于管理，支出较少是令所有的工厂老板所没有办法拒绝的。

可是机械臂的结构是怎么样的，相信很多人还是不太了解的，所以下面就来和大家分享一下。

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。

右图为常见的六自由度机械手臂。

他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

这是比较常见的构造形式之一，对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。

直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。

单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。

下图为单轴机械手臂。

单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。

常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。

机械手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。

实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。

手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

机械手臂由以下几部分组成：（1）运动元件。

如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。

是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。

起着连接和承受外力的作用。

手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。

所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

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桁架机械手的结构组成及类型桁架机械手是一种常见的工业机械设备，它由多个桁架结构组成，并通过关节连接来实现运动。

桁架机械手可以用于各种操作任务，如搬运、装配、焊接等。

桁架机械手的结构组成主要包括以下几个部分：1. 基座：桁架机械手的底座部分，用于支撑整个机械手的重量，并提供稳定的支撑。

2. 臂架：臂架是桁架机械手的主体结构，通常由一组桁架构件组成，形成一个类似人臂的结构。

臂架的长度和自由度决定了机械手的工作半径和可达性。

3. 关节：桁架机械手的关节通常由电机、减速器、连杆等组成。

关节是桁架机械手实现运动的关键部分，它们可以控制臂架和末端执行器的运动，使机械手可以在三维空间内完成各种操作。

4. 末端执行器：末端执行器是桁架机械手用于实际完成操作任务的部分。

它可以是夹爪、真空吸盘、焊枪等，根据具体的任务需求来确定。

桁架机械手的类型主要有以下几种：1. 平行机械手：平行机械手是一种特殊的桁架机械手，通过多个平行驱动杆实现运动。

平行机械手由于其结构的特殊性，能够提供较大的稳定性和精度，适用于需要高精度和高负载的任务。

2. 序列机械手：序列机械手是指由多个关节连接起来的桁架机械手。

序列机械手的自由度较高，可以完成较复杂的操作任务。

3. 静态机械手：静态机械手是指臂架和基座固定在一起，无法实现自由移动。

静态机械手多用于需要固定工作位置的场合，如装配生产线。

4. 移动机械手：移动机械手是指臂架和基座可以自由移动的机械手。

移动机械手具有较大的灵活性和可达性，适用于需要在工作区域内自由移动的任务。

另外，根据机械手的结构和工作方式的不同，还可以将桁架机械手分为伺服机械手、步进机械手、气动机械手等。

总而言之，桁架机械手是一种由桁架结构组成的机械设备，通过关节连接来实现运动。

它可以用于各种工业操作任务，根据结构和工作方式的不同，可以分为多种类型。

桁架机械手在现代工业生产中起到了重要作用，提高了生产效率和产品质量。

机械手的组成2009-4-29 来源：阅读：495次我要收藏工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

1.执行机构（1）手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。

手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

（2）腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。

手腕有独立的自由度。

有回转运动、上下摆动、左右摆动。

一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。

因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

（3）臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。

它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。

如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。

因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。

因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

（4）行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。

2.驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。

机械手的组成机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置，由多个组成部件构成。

这些组成部件相互协作，使机械手能够完成各种复杂的任务。

下面我们来详细介绍一下机械手的组成。

1. 机械手臂：机械手臂是机械手的核心部件，通常由多个关节连接而成。

每个关节都可以实现转动或者伸缩，从而使机械手臂能够在三维空间内完成各种运动。

机械手臂的长度和关节数量可以根据具体需求进行设计和调整，以适应不同的工作环境和任务。

2. 末端执行器：末端执行器是机械手的“手指”，用于具体操作物体。

常见的末端执行器有夹爪、吸盘、钳子等。

不同的末端执行器适用于不同的任务，例如夹爪适用于抓取物体，吸盘适用于吸附物体等。

3. 控制系统：控制系统是机械手的大脑，用于控制机械手的运动和执行任务。

控制系统通常由计算机、控制器和传感器等组成。

计算机负责处理和分析任务相关的数据，控制器负责发送指令控制机械手的运动，传感器负责感知周围环境和物体的位置、力量等信息，以便机械手能够做出准确的动作。

4. 传动系统：传动系统用于传递控制信号和能量，使机械手的各个部件能够协调运动。

传动系统通常由电机、减速器、传动带、链条等组成。

电机提供动力，减速器用于减小电机转速并增加扭矩，传动带和链条用于传递动力和运动。

5. 传感器：传感器是机械手感知和获取外界信息的重要组成部分。

常见的传感器包括光电传感器、力传感器、视觉传感器等。

光电传感器可以用于检测物体的存在和位置，力传感器可以用于测量机械手对物体施加的力量，视觉传感器可以用于识别物体和环境。

6. 控制算法：控制算法是机械手实现精确运动和执行任务的关键。

控制算法可以根据具体任务和环境进行设计和优化，以实现机械手的高效运动和准确操作。

以上是机械手的主要组成部分。

机械手的应用非常广泛，可以用于工业生产、医疗手术、物流仓储等领域。

随着科技的不断进步和创新，机械手的功能和性能也在不断提升，为人类带来了更多的便利和效益。

相信在未来，机械手将会发展成为更加智能和灵活的机器人助手，为人类创造更多的价值。

机械手设计概述机械手是一种通过电子控制的机器人手臂，其特点是具有多关节，并且可以完成各种复杂的工作。

机械手广泛应用于工业生产中，能够帮助人类完成重复性高、难度大的精细工作，大大提高了工作效率和生产质量。

机械手的设计是机械工程领域中的一项重要技术，本文将对机械手的设计概述进行介绍。

一、机械手的组成机械手通常由机械结构、控制系统、传感器和执行器四部分组成。

机械结构是机械手的物理载体，其设计包括机械臂的材料、形状、长度、关节数量等等。

控制系统是机械手的智能引擎，它可以管理和控制机械手的动作、位置、速度等参数。

传感器可以检测机械手周围的环境，控制机械手避免与其他物体进行碰撞。

执行器是机械手真正完成任务的部分，比如通过手夹进行零件抓取、松开等。

二、机械手的设计原理机械手的设计原理基于三个关键点：1）力学；2）电气学；3）控制理论。

力学主要应用于机械手的材料强度、承重能力、动态特性等方面。

电气学主要应用于控制系统的设计，包括电路、电机、传感器等。

控制理论涉及系统控制理论和数学建模技术，它能够帮助设计师对机械手的运动进行更清晰地规划和优化。

三、机械手的设计步骤1）任务分析：分析所需执行的任务，明确设计的目的和要求。

2）机械结构设计：根据任务分析的结果，确定机械手的材料、形状、长度、关节数量等参数，设计机械臂的机构、运动形式、驱动方式、末端执行器等。

3）控制系统设计：根据机械手的结构和要求，选型控制器、编码器和传感器等，完成控制系统的设计与开发。

4）机械手测试：对机械手进行测试和评估，确保其能够完成预定任务并且性能优良稳定。

5）机械手上线：在实际工作中对机械手进行应用。

四、机械手的应用领域机械手在目前的工业生产中广泛应用，特别是在汽车制造、电子设备、医疗器械、食品加工等领域。

机械手不仅可以取代人力完成精细的任务，而且由于机械手反应快、准确性高，生产效率比人类工作效率更高。

五、机械手的不足与未来发展机械手在应用中也存在一些不足之处，最突出的是柔性差，难以适应不同形状或材料的物体。

--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。

本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。

第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。

各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。

手架承重不小于10kg。

第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。

一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。

总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。

1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。

通用性高，机械手结构比较复杂。

手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。

5）按臂力大小来说是中型机械手。

二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。

1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。

它包括手、手腕、手臂和机座等部件。

机械手操作规程机械手是一种常见的工业自动化设备，在生产制造过程中起到至关重要的作用。

为了确保机械手具有高效的工作性能并保证生产安全，必须遵循严格的操作规程。

下面是一份机械手操作规程的文档，详细介绍了机械手操作的注意事项和安全措施。

一、前言机械手是一种高度智能化的设备，能够实现精准操作和灵活调整。

在使用机械手时，必须严格遵守安全操作规程，以免发生意外事故。

本文档旨在阐述机械手的操作规程，以提示工作人员在使用机械手时的注意事项。

二、机械手的基本组成机械手是由机械臂、控制器、工具端等多个组成部分组成的。

机械手通常由以下组成部分构成：1. 机械臂：机械臂是机械手的核心部分，通常具有多个运动关节，可以调整臂长、角度和位置。

在进行机械手操作时，机械臂是最关键的部分。

2. 控制器：控制器用于控制机械臂的运动。

通常包括程序控制器、运动控制器和信号处理器等。

在使用机械手时，操作人员必须能够熟练掌握控制器的各项操作，同时需注意控制器的安全使用。

3. 工具端：工具端是机械手的作业工具，通常根据不同的作业需要进行选择。

在进行机械手操作时，需要根据实际情况选择适合的工具端，以确保操作的高效性和安全性。

三、操作规程1. 预备工作在进行机械手操作之前，需要做好以下几个预备工作：(1) 检查控制器和机械臂是否正常运转，确保所有零部件处于正常工作状态。

(2) 检查工具端是否与机械臂连接牢固，确保不会出现掉落和意外伤害。

(3) 对需要处理的物品进行认真检查，确保其符合操作要求。

2. 操作步骤(1) 开始操作前，必须确认工作区域内没有人员和障碍物，以免影响机械手的正常运转。

(2) 将物品放置在工作区域内，确保物品与机械手的工作范围相符，并根据需要选择合适的工具端进行操作。

(3) 打开机器人控制器电源，按照程序运行机械手，让机械手各部分运转到位，达到最佳工作状态。

(4) 操作人员应站在安全区域，观察机械手的工作状态和动作，确保机械手可以准确地执行任务。

雅马哈（yamaha）机械手整套详解
雅马哈机械手整套设备主要包括雅马哈机械手本体和雅马哈控制器。

雅马哈机械手本体的组成部分主要有三个轴向组成，分别是X/Y/Z轴，其中X/Y轴相当于手臂，Z轴相当于手腕构成，下图就是通过机械臂前段安装末端执行器。

可以高精度、高速度进行广泛的工作。

+和_表示移动的方向。

雅马哈机械手本体的名称
雅马哈机械手控制器：
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以上是雅马哈机械手整套诠释。

本体和控制器的的详细图片。