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msp430 控制mpu6050电赛分享

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#include <msp430x14x.h>#include <math.h>#define uchar unsigned char#define ushort unsigned short#define uint unsigned int//*********************************************************#define CPU_F ((double)8000000)#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define ulong unsigned long#define P55 5#define P56 6#define P57 7#define RS_CLR P5OUT &= ~(1 << P55) //RS置低#define RS_SET P5OUT |= (1 << P55) //RS置高#define RW_CLR P5OUT &= ~(1 << P56) //RW置低#define RW_SET P5OUT |= (1 << P56) //RW置高#define EN_CLR P5OUT &= ~(1 << P57) //E置低#define EN_SET P5OUT |= (1 << P57) //E置高#define DataPort P4OUT //P4口为数据口//************************************************************************* // 系统时钟初始化//************************************************************************* void Clock_Init(){uchar i;BCSCTL1&=~XT2OFF; //打开XT振荡器BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS; //MCLK为8MHZ，SMCLK为8MHZdo{IFG1&=~OFIFG; //清除震荡标志for(i=0;i<100;i++)_NOP(); //延时等待}while((IFG1&OFIFG)!=0); //如果标志为1，则继续循环等待IFG1&=~OFIFG;}//************************************************************************* // MSP430内部看门狗初始化//************************************************************************* void WDT_Init(){WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗}//************************************************************************* // 初始化IO口子程序//************************************************************************* void Port_init(){P4SEL = 0x00;P4DIR = 0xFF;P5SEL = 0x00;P5DIR|= BIT5 + BIT6 + BIT7; //控制口设置为输出模式}//*********************************************************************** // 显示屏命令写入函数//***********************************************************************void LCD_write_com(unsigned char com){RS_CLR;RW_CLR;EN_SET;DataPort = com; //命令写入端口delay_us(50);EN_CLR;}//*********************************************************************** // 显示屏数据写入函数//***********************************************************************void LCD_write_data(unsigned char data){RS_SET;RW_CLR;EN_SET;DataPort = data; //数据写入端口delay_us(50);EN_CLR;}//*********************************************************************** // 显示屏清空显示//***********************************************************************void LCD_clear(void){LCD_write_com(0x01); //清屏幕显示delay_ms(5);}//*********************************************************************** // 显示屏字符串写入函数//***********************************************************************void LCD_write_str(unsigned char x,unsigned char y,uchar *s){if (y == 0){LCD_write_com(0x80 + x); //第一行显示}else{LCD_write_com(0xC0 + x); //第二行显示}while (*s){LCD_write_data( *s);s ++;}}//*********************************************************************** // 显示屏单字符写入函数//***********************************************************************void LCD_write_char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char data){if (y == 0){LCD_write_com(0x80 + x); //第一行显示}else{LCD_write_com(0xC0 + x); //第二行显示}LCD_write_data( data);}//***********************************************************************// 显示屏初始化函数//***********************************************************************void LCD_init(void){LCD_write_com(0x38); //显示模式设置delay_ms(5);LCD_write_com(0x08); //显示关闭delay_ms(5);LCD_write_com(0x01); //显示清屏delay_ms(5);LCD_write_com(0x06); //显示光标移动设置delay_ms(5);LCD_write_com(0x0C); //显示开及光标设置delay_ms(5);}//***************************************#define SDA BIT1#define SCL BIT2//****************************************// 定义MPU6050内部地址//****************************************#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#define ACCEL_XOUT_H 0x3B#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40#define TEMP_OUT_H 0x41#define TEMP_OUT_L 0x42#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44#define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组int dis_data; //变量//MPU6050操作函数void InitMPU6050(); //初始化MPU6050void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(uchar ack);uchar I2C_RecvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void I2C_ReadPage();void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x();void display_ACCEL_y();void display_ACCEL_z();uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据//****************************************//整数转字符串//****************************************void lcd_printf(uchar *s,int temp_data){if(temp_data<0){temp_data=-temp_data;*s='-';}else *s=' ';*++s =temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100; //取余运算*++s =temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10; //取余运算*++s =temp_data+0x30;}//************************************** //SDA高电平的产生//************************************** void sda_high() //SDA高电平的产生{P1DIR|=SDA;P1OUT|=SDA;_NOP();_NOP();_NOP();return;}//************************************** //SDA低电平的产生//************************************** void sda_low() //SDA低电平的产生{P1DIR|=SDA;P1OUT&=~SDA;_NOP();_NOP();_NOP();return;}//************************************** //SCL高电平产生//************************************** void scl_high() //SCL高电平产生{P1DIR|=SCL;P1OUT|=SCL;_NOP();_NOP();_NOP();return;}//************************************** //SCL低电平的产生//**************************************void scl_low() //SCL低电平的产生{P1DIR|=SCL;P1OUT&=~SCL;_NOP();_NOP();_NOP();return;}//**************************************//I2C起始信号//************************************** void I2C_Start(){sda_high(); //拉高数据线scl_high(); //拉高时钟线delay_us(5); //延时sda_low(); //产生下降沿delay_us(5); //延时scl_low(); //拉低时钟线}//**************************************//I2C停止信号//************************************** void I2C_Stop(){sda_low(); //拉低数据线scl_high(); //拉高时钟线delay_us(5); //延时sda_high(); //产生上升沿delay_us(5); //延时}//**************************************//I2C发送应答信号//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)//************************************** void I2C_SendACK(uchar ack){if(ack) sda_high();else sda_low(); //写应答信号scl_high(); //拉高时钟线delay_us(5); //延时scl_low(); //拉低时钟线delay_us(5); //延时}//**************************************//I2C接收应答信号//************************************** uchar I2C_RecvACK(){uchar cy;scl_high(); //拉高时钟线P1DIR&=~SDA;delay_us(5); //延时if((P1IN&SDA)==SDA){cy=1;}else{cy=0;}// cy = SDA; //读应答信号scl_low(); //拉低时钟线delay_us(5); //延时P1DIR|=SDA;return cy;}//**************************************//向I2C总线发送一个字节数据//************************************** void I2C_SendByte(uchar dat){uchar i;for (i=0; i<8; i++) //8位计数器{if((dat<<i)&0x80){sda_high();}else{sda_low();}// SDA = cy; //送数据口scl_high(); //拉高时钟线delay_us(5); //延时scl_low(); //拉低时钟线delay_us(5); //延时}I2C_RecvACK();}//**************************************//从I2C总线接收一个字节数据//**************************************uchar I2C_RecvByte(){uchar i;uchar dat = 0,cy;sda_high(); //使能内部上拉,准备读取数据, P1DIR&=~SDA;for (i=0; i<8; i++) //8位计数器{dat <<= 1;scl_high(); //拉高时钟线delay_us(5); //延时if((P1IN&SDA)==SDA){cy=1;}else{cy=0;}dat |= cy; //读数据scl_low(); //拉低时钟线delay_us(5); //延时}P1DIR|=SDA;return dat;}//**************************************//向I2C设备写入一个字节数据//**************************************void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data){I2C_Start(); //起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，I2C_Stop(); //发送停止信号}//**************************************//从I2C设备读取一个字节数据//**************************************uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address){uchar REG_data;I2C_Start(); //起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始I2C_Start(); //起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据I2C_SendACK(1); //接收应答信号I2C_Stop(); //停止信号return REG_data;}//**************************************//初始化MPU6050//**************************************void InitMPU6050(){Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);}//**************************************//合成数据//**************************************int GetData(uchar REG_Address){char H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H<<8)+L; //合成数据}//**************************************//在12864上显示10位数据//**************************************void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y){value/=64; //转换为10位数据lcd_printf(dis, value); //转换数据显示LCD_write_str(x,y,dis);//启始列，行，显示数组，显示长度}//主程序//*********************************************************void main(){ double y_j,x_j,z_j;WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; //关闭看门狗Clock_Init(); //系统时钟设置Port_init(); //系统初始化，设置IO口属性delay_ms(100); //延时100msLCD_init(); //液晶参数初始化设置LCD_clear();//CPU空转delay_ms(500); //上电延时InitMPU6050(); //初始化MPU6050delay_ms(150);while(1){ // //*********************************************************//LCD_write_str(0,0,"Tian jin University");x_j=(asin((double)(GetData(ACCEL_XOUT_H)/263.0/64.0))*180)/3.1415;y_j=(asin((double)(GetData(ACCEL_YOUT_H)/259.0/64.0))*180)/3.1415;z_j=(asin((double)(GetData(ACCEL_ZOUT_H)/257.0/64.0))*180)/3.1415;Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),0,0); //显示X轴加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),4,0); //显示Y轴加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),8,0); //显示Z轴加速度if(x_j>=0){ LCD_write_char(0,1,' ');}if(x_j<0){x_j=fabs(x_j); LCD_write_char(0,1,'-');}LCD_write_char(1,1,(int)(x_j)/100+48); //显示X轴角速度LCD_write_char(2,1,((int)(x_j)%100)/10+48); //显示Y轴角速度LCD_write_char(3,1,((int)(x_j)%10)+48); //显示Z轴角速度if(y_j>=0){ LCD_write_char(4,1,' ');}if(y_j<0){y_j=fabs(y_j); LCD_write_char(4,1,'-');}LCD_write_char(5,1,(int)(y_j)/100+48); //显示X轴角速度LCD_write_char(6,1,((int)(y_j)%100)/10+48); //显示Y轴角速度LCD_write_char(7,1,((int)(y_j)%10)+48); //显示Z轴角速度if(z_j>=0){ LCD_write_char(8,1,' ');}if(z_j<0){z_j=fabs(z_j); LCD_write_char(8,1,'-');}LCD_write_char(9,1,(int)(z_j)/100+48); //显示X轴角速度LCD_write_char(10,1,((int)(z_j)%100)/10+48); //显示Y轴角速度LCD_write_char(11,1,((int)(z_j)%10)+48); //显示Z轴角速度/* Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),0,1); //显示X轴角速度Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),4,1); //显示Y轴角速度Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),8,1); //显示Z轴角速度*/delay_ms(500);}}。

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msp430控制电池充放电

msp430控制电池充放电

MSP430控制电池充放电1. 引言本文档介绍了如何使用MSP430微控制器来控制电池的充放电过程。

MSP430是一款低功耗、高性能的单片机，广泛用于电池管理系统。

通过编程控制MSP430的GPIO和模拟电平，我们可以实现对电池的充放电控制。

2. 硬件连接首先，我们需要连接MSP430和电池。

确保你的MSP430开发板上有足够的GPIO引脚和模拟电平引脚可用。

2.1 连接电池正负极将电池的正极连接到MSP430的一个GPIO引脚上，将电池的负极连接到MSP430的地引脚上。

2.2 连接模拟电平引脚如果你计划使用模拟信号来控制充放电过程，需要将MSP430的模拟电平引脚连接到合适的电池控制引脚上。

请查阅MSP430的硬件手册，找到正确的引脚。

3. 编程控制充放电现在我们将开始编程来控制电池的充放电过程。

我们将使用MSP430的编程环境和编程语言。

3.1 初始化MSP430在程序的开始部分，我们需要初始化MSP430的GPIO和模拟电平引脚。

这样我们才能正确地控制电池的充放电。

#include <msp430.h>void init(){// 初始化GPIO引脚P1DIR |= BIT0; // GPIO引脚设置为输出P1OUT &= ~BIT0; // 输出电平设为低电平// 初始化模拟电平引脚// TODO: 设置模拟电平引脚为输出并设置电平// 初始化其他必要的设置// TODO: 执行其他必要的初始化，例如时钟设置等}3.2 充电控制接下来，我们将编程控制电池的充电过程。

根据你的需求，你可以选择使用恒定电流充电或者恒定电压充电。

3.2.1 恒定电流充电恒定电流充电是一种常见的充电方式，通过将固定电流限制在电池中，逐渐提高电池的电压。

以下是控制恒定电流充电的示例代码：void chargeConstantCurrent(){// 设置充电电流// TODO: 设置合适的充电电流// 开始充电P1OUT |= BIT0; // 将GPIO引脚设为高电平// 检测电池电压，直到达到所需电压// TODO: 设置电压检测条件while(/*电池电压还未达到所需电压*/){// 检测电池电压// TODO: 读取模拟电平引脚并转换为电压值// TODO: 根据电压值调整充电电流}// 停止充电P1OUT &= ~BIT0; // 将GPIO引脚设为低电平}3.2.2 恒定电压充电恒定电压充电是另一种常见的充电方式，通过将电池电压限制在所需电压范围内以实现充电。

基于msp430f5529的MPU6050测角度 (2)

基于msp430f5529的MPU6050测角度 (2)

精心整理这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示GY-521，MPU6050所测量的角度。

在IAR亲测成功。

注意：我只给出了C文件，h文件自己去建立就好了。

////*******主函数******///#include<msp430f5529.h>#include"stdio.h"#include"math.h"#include"6050.h"{{}}{{a_x=mpu6050_Angle(2);a_y=mpu6050_Angle(1);a_z=mpu6050_Angle(0);sprintf(sum1,"%.2f",a_x);//将测量倾角值转换为字符串sprintf(sum2,"%.2f",a_y);sprintf(sum3,"%.2f",a_z);display(1,4,sum1);display(2,4,sum2);display(3,4,sum3);}////************6050IIC******/////**************************************************************************** **文件名：Mpu-6050.c**编写者：黄建军**描述：三轴加速度，三轴陀螺仪传感器Mpu-6050的驱动程序，此处用于149系列。

**注意-此处MCLK：8Mhz**版本：2013-6V1.0**************************************************************************** */#include"msp430f5529.h"{}//I2C停止信号//**************************************voidI2C_Stop(){MPU_SCL_OUT();//SCL设置为输出MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出MPU_SDA_L();//拉低数据线MPU_SCL_H();//拉高时钟线DELAY_US(5);//延时MPU_SDA_H();//产生上升沿//************************************** //I2C发送应答信号//入口参数:ack(0:ACK1:NAK)//************************************** voidI2C_SendACK(ucharack){MPU_SCL_OUT();//SCL设置为输出MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出if(ack)MPU_SDA_H();else}{{}{}//cy=SDA;//读应答信号MPU_SCL_L();//拉低时钟线DELAY_US(5);//延时MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出returncy;}//************************************** //向I2C总线发送一个字节数据//**************************************uchari;MPU_SCL_OUT();//SCL设置为输出MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出for(i=0;i<8;i++)//8位计数器{if((dat<<i)&0x80){MPU_SDA_H();}else{}}}//从{{MPU_SCL_H();//拉高时钟线DELAY_US(5);//延时if(MPU_SDA_DAT()){cy=1;}else{cy=0;}DELAY_US(5);//延时}MPU_SDA_OUT();returndat;}//**************************************//向I2C设备写入一个字节数据//************************************** voidByteWrite6050(ucharREG_Address,ucharREG_data) {I2C_Start();//起始信号}//从{}//intGet6050Data(ucharREG_Address){charH,L;H=ByteRead6050(REG_Address);L=ByteRead6050(REG_Address+1);return(H<<8)+L;//合成数据}//**************************************//初始化MPU6050//**************************************ByteWrite6050(PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠状态ByteWrite6050(SMPLRT_DIV,0x07);//陀螺仪采样率设置（125HZ）ByteWrite6050(CONFIG,0x06);//低通滤波器频率设置（5HZ）ByteWrite6050(GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪自检及检测范围设置(不自检,16.4LSB/DBS/S)ByteWrite6050(ACCEL_CONFIG,0x01);//加速计自检、测量范围及高通滤波频率(不自检，2G(16384LSB/G)，5Hz)}/*************************************************函数名：floatMpu6050AccelAngle(int8dir)*************/{}/*******范围为2000deg/s时，换算关系：16.4LSB/(deg/s)**返回参数：测量的倾角加速度值**传入参数：dir-需要测量的方向**GYRO_XOUT-X轴方向**GYRO_YOUT-Y轴方向**GYRO_ZOUT-Z轴方向***********************************************/floatMpu6050GyroAngle(uchardir){gyro_angle=(float)Get6050Data(dir);//检测陀螺仪的当前值gyro_angle=-(gyro_angle+MPU6050_ZERO_GYRO)/16.4;//去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理//Angle_gy+=gyro_angle*0.005;returngyro_angle;//返回测量值}//采样10次去掉两个最大最小值求平均voidMPU6050ReadAcc(){inti=0,j=0;intx_buf[10];y_buf[i]=temp;}if(z_buf[j]>z_buf[i]){temp=z_buf[j];z_buf[j]=z_buf[i];z_buf[i]=temp;}}}{temp2=temp2+x_buf[i];}accData[0]=temp2/6;temp2=0;for(i=2;i<8;i++){temp2=temp2+y_buf[i];}accData[1]=temp2/6;temp2=0;}////{case1://与自然X轴的角度temp=x/sqrt((y*y+z*z));res=atan(temp);break;case2://与自然Y轴的角度temp=y/sqrt((x*x+z*z));res=atan(temp);break;}return(res*180/3.14)+0;//设置平放的基础角度值#include<msp430f5529.h>#include"LCD12864.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintexternunsignedcharADS1256_buf[9];voidint_port(void)//管脚初始化{P2SEL&=~BIT4;//P2.4模拟SID，设置为i/o口输出方向P2DIR|=BIT4;P2OUT&=~BIT4;P2SEL&=~BIT5;//P2.5模拟SCLK，设置为i/o口输出方向}****{//}****{ucharserial_clk;ucharserial_shift;code_seg7=zdata;serial_shift=0x80;for(serial_clk=0;serial_clk<8;serial_clk++){if(code_seg7&serial_shift){P2OUT|=BIT4;//SID为1}P2OUT&=~BIT4;//SID为0}P2OUT&=~BIT5;//产生时钟信号下沿P2OUT|=BIT5;//产生时钟信号上沿serial_shift=serial_shift>>1;//准备发送下一位数据}}/*********************************************************************名称:write_com()*功能:写串口指令*输入:cmdcode*{////A//B}****{}/*********************************************************************名称:lcdinit()*功能:初始化函数*输入:cmdcode*输出:无***********************************************************************/ voidlcdinit()//LCD初始化{delay(20000);//复位等待（内部自带上电复位电路），时间较长write_com(0x0c);//整体显示，关游标delay(50);write_com(0x01);//清屏delay(50);write_com(0x06);//入口设置delay(50);}/*********************************************************************函数名称:LCD_12864_address_set(ucharx,y)*函数功能:12864地址坐标设置*函数参数:X坐标，Y坐标*{{}}{{}}voiddisplay_tizhong()//显示体重{uchari;i=0;while(ADS1256_buf[i]!='\0')//C语言里字符串末尾自动加"\0"(ASCII码值为0){write_data(ADS1256_buf[i++]);//发送字符对应的ASCII码，12864指针可设置自动指向下一个显示地址delay(50);}}。

2015全国电赛风力摆报告

2015全国电赛风力摆报告


姿态采集模块风力摆模块单片机系统人机交互系统液晶显示模块
1.1风力摆运动控制方案的选择与论证
方案一：采用2只直流风机作为动力系统。采用2只风机并排同向而立，分别位于摆杆两侧，通过控制风机转速控制风力摆使激光笔画线画圆。此方案风力摆负载轻，但风力摆摆动过程
2015全国电赛报告之风力摆控制系统
风力摆控制系统（B题）

摘要
本系统为由STM32单片机控制模块、姿态采集模块、风力摆模块、液晶显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。MPU6050采集风力摆姿态角，单片机处理姿态角数据后通过PID精确算法调节直流风机以控制风力摆。本系统实现了风力摆在仅受直流风机为动力控制下快速起摆、画线、恢复静止的功能，并能准确画圆，且受风力影响后能够快速恢复画圆状态，具有很好的鲁棒性。另外，本系统具有良好的人机交互界面，各参数及测试模式可由按键输入并通过液晶显示，智能性好，反应速度快。
关键词：PID算法MPU6050STM32单片机人机交互
1、系统方案
本风力摆控制系统主要包括单片机控制模块、电源模块、姿态采集模块、风力摆模块、液晶显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构组成。风力摆由万向节连接碳杆再连接风机组成。位于碳杆最下方的姿态采集模块不断采集风力摆当前姿态角，并返回单片机。单片机控制液晶显示姿态角数据并处理数据后通过控制PWM波占空比控制风机转速，实现对风力摆的控制。本系统结构框图如图1所示。
MPU6050工作原理及STM32控制MPU6050

MPU6050工作原理及STM32控制MPU6050

MPU6050⼯作原理及STM32控制MPU6050⼀·简介:1.要想知道MPU6050⼯作原理，得先了解下⾯俩个传感器：①陀螺仪传感器： 陀螺仪的原理就是，⼀个旋转物体的旋转轴所指的⽅向在不受外⼒影响时，是不会改变的。

⼈们根据这个道理，⽤它来保持⽅向。

然后⽤多种⽅法读取轴所指⽰的⽅向，并⾃动将数据信号传给控制系统。

我们骑⾃⾏车其实也是利⽤了这个原理。

轮⼦转得越快越不容易倒，因为车轴有⼀股保持⽔平的⼒量。

现代陀螺仪可以精确地确定运动物体的⽅位的仪器，它在现代航空，航海，航天和国防⼯业中⼴泛使⽤的⼀种惯性导航仪器。

传统的惯性陀螺仪主要部分有机械式的陀螺仪，⽽机械式的陀螺仪对⼯艺结构的要求很⾼。

70年代提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到⼋⼗年代以后，光纤陀螺仪就得到了⾮常迅速的发展，激光谐振陀螺仪也有了很⼤的发展。

光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度⾼，⼯作可靠。

光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。

光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外。

②加速度传感器：加速度传感器是⼀种能够测量加速度的传感器。

通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。

传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性⼒的测量，利⽤⽜顿第⼆定律获得加速度值。

根据传感器敏感元件的不同，常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。

其实说简单点，在mpu6050中我们⽤陀螺仪传感器测⾓度，⽤加速度传感器测加速度MPU-60X0 :MPU-60X0是全球⾸例9轴运动处理传感器。

它集成了3轴MEMS陀螺仪， 3轴MEMS 加速度计，以及⼀个可扩展的数字运动处理器DMP（DigitalMotion Processor），可⽤ I2C 接⼝连接⼀个第三⽅的数字传感器，⽐如磁⼒计。

扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接⼝输出⼀个 9 轴的信号（SPI 接⼝仅在 MPU-6000 可⽤）。