自助终端收银系统Windows标准接口文档V3.3.0

mySHOP User ’s Manual POS 收银系统操作手册WHmyshop U ser’s Manual 系统通用操作手册目录前言 (1)适读对象 (1)手册内容简介 (1)手册字体和符号规范 (1)最近更新 (1)版本信息 (2)责任声明 (2)第1章系统基本操作 (3)1.1登录系统 (3)1.2退出系统 (5)1.3暂时离开 (5)1.4进入子系统 (6)1.4.1传统菜单操作方式 (6)1.4.2导向栏操作方式 (6)1.5进入模块画面 (9)1.5.1传统菜单操作方式 (10)1.5.2导向栏操作方式 (10)1.5.3模块快捷方式操作方式 (11)1.5.4业务导向操作方式 (11)1.5.5收藏夹操作方式 (11)1.6退出模块画面 (11)1.7修改密码 (12)1.8注销 (14)1.9设置个性化系统主画面 (14)1.9.1系统主画面的按钮说明 (14)1.9.2创建快捷方式 (18)1.9.3自定义收藏夹 (19)1.9.4自定义业务导向图 (20)1.9.5更换系统主画面背景 (21)1.9.6更换快捷方式说明字体 (21)第2章模块画面的操作 (22)2.1表格型画面 (22)2.1.1画面分区 (22)2.1.2增加资料 (23)2.1.3修改资料 (24)2.1.4删除资料 (24)2.1.5查询资料 (24)© 1992-2006，广州融通系统集成有限公司，版权所有。

2.1.6打印资料 (26)2.2单据型画面 (27)2.2.1画面分区 (28)2.2.2新建单据 (29)2.2.3查询单据 (29)2.2.4修改单据 (30)2.2.5删除单据 (30)2.2.6打印单据 (31)2.2.7单据审核 (31)2.2.8待执行单据的处理 (32)2.3特殊型画面 (33)2.4查询精灵 (33)2.4.1供应商精灵 (33)2.4.2商品精灵 (34)2.4.3商品类别精灵 (36)2.4.4品牌精灵 (36)2.4.5商品价格精灵 (37)2.4.6商品库存精灵 (38)2.5综合资料查询画面 (39)2.5.1供应商资料 (39)2.5.2合同资料 (40)2.5.3商品资料 (41)2.5.4商品综合信息查询 (42)2.5.5商品价格资料 (43)2.5.6商品库存查询 (46)第3章报表查询 (48)附录1 图目录 (52)附录2 表目录 (53)© 1992-2006，广州融通系统集成有限公司，版权所有。

S-ICP100工业计算机使用手册厦门欣仰邦科技有限公司地址：厦门市集美区软件园三期B区04栋708室网址：电话：************邮箱：******************文档修订记录日期版本说明作者2017-04-25 版本V1.0.0 第一次发布新版手册HJC2017-07-25 版本V1.0.1 修改部分配置文档HJC2017-08-24 版本V1.0.2 修改部分配置文档HJC著作权声明本文档所载的所有材料或内容受版权法的保护，所有版权由厦门欣仰邦科技有限公司拥有，但注明引用其他方的内容除外。

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注：不同型号配件、接口、批次可能存在差异，具体以实物为准。

目录1.快速入门------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 1.2.上网测试 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6N 功能 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 72.产品概述------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.2.产品特点 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 2.3.基本参数 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 82.4.硬件与尺寸描述----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 93.工控机应用案例 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 3.1.自动售货机 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 123.1.1系统功能框图------------------------------------------------------------------------------------------------------ 123.1.2组件连接示意图 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 133.1.3.1.调节分辨率--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 153.1.3.2.视频输出通道选择 ------------------------------------------------------------------------------------------------ 153.1.4用户控制------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 163.1.5收银方式------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 173.1.5.2.投币机 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 173.1.5.3.微信/支付宝/Apple Pay ----------------------------------------------------------------------------------------- 183.1.6.商品推送控制-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 183.1.7.远程管理 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 183.1.7.1.指定 4G 无线网卡上网------------------------------------------------------------------------------------------- 183.1.7.1.2.APN 卡连接上网---------------------------------------------------------------------------------------------- 193.1.7.2.指定以太网卡一上网---------------------------------------------------------------------------------------------- 203.1.7.2.2.设置S-IC P100 为静态 ip 上网：------------------------------------------------------------------------------- 203.1.7.3.指定以太网卡二上网---------------------------------------------------------------------------------------------- 203.1.7.4.全自动联网--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 21 3.2.视频监控系统------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 223.2.1.系统功能框图-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 223.2.2组件连接示意图 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 233.2.4.用户控制 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 253.2.5.连接多个摄像头 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 253.2.6视频数据传输------------------------------------------------------------------------------------------------------ 253.2.7.视频数据存储-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 253.2.8.音频录制与播放 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 3.3.工业自动化 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 273.3.1.系统功能框图-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 273.3.2组件连接示意图 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 283.3.4.用户控制 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 303.3.5连接外部控制器 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 303.3.6.数据存储 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 303.3.7.远程管理 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 304.订购信息-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 301.快速入门S-ICP100 为移动互联网时代的智能售货柜，智能快递柜，智能广告箱，智能公交站牌和充电桩等带来了全新解决方案。

自助式收银使用手册第一节系统安装 (3)一、运行平台 ...................................................................... 错误！未定义书签。

二、软件安装 (4)三、设置数据库路径........................................................... 错误！未定义书签。

第二节系统构成. (7)第三节操作说明 (10)一、与Vod点歌服务器通信接口设置 (10)二、配置基础数据 (11)1、软件注册 (12)2、参数设置说明 (13)3、商品信息 (18)3.1、设置商品分类 (18)3.2、设置商品单位 (19)3.3、设置商品明细 (19)3.4、日/晚场价格配置 (21)3.5、商品促销配置 (21)3.6、套餐（买几送几）配置 (22)3.7、商品区域打折 (22)3.8、商品显示设置 (22)4、包厢设置 (23)4.1、设置区域编码（可选项） (23)4.2、设置包厢类别 (24)4.3、设置包厢或大厅台号 (25)4.4、设置收银主机、吧台主机等 (25)4.5、指定包厢的所属主机 (26)4.6、开房包厢酒水配送(可选项) (27)4.7、设置包厢分类分时段自动打折 (27)5、设置员工资料 (28)5.1、设置部门 (28)5.2、设置员工岗位 (29)5.3、设置员工资料 (29)5.4、设置员工密码 (30)5.5、设置员工权限 (31)6、会员管理 (33)6.1、建立会员级别 (33)6.2、会员消费积分规则设定 (34)6.3、会员不同积分段的折扣率设置 (34)6.4、建立会员资料 (35)7、物资管理 (38)7.1、设置进货单位 (38)7.2、经办人录入 (39)7.3、预先录入进货的商品名称 (39)7.4、进货管理 (39)8、M员工管理 (40)9、其它重要设置 (42)9.1、打印纸张偏移调整 (42)9.2、设置收银台服务呼叫房态变色（声音）提示 (43)9.3、删除账单 (43)9.4、收银台点歌设置（祝福、生日） (43)9.5、库表维护 (43)9.6、索引维护 (44)9.7、设置分店编码名称.............................. 错误！未定义书签。

增值税发票税控开票软件数据接口规范V3.01概述为进一步优化纳税服务，满足纳税人内部管理信息系统与增值税发票税控开票软件（以下简称开票软件）的衔接需要，国家税务总局下发了开票软件数据接口规范V1.0和V2.0版。

随着增值税发票管理新系统的全国推广和营改增的全面实施，公布的接口已经不能满足需要，现对该接口进行更新升级，形成V3.0版。

本接口规范适用于是开票软件（金税盘版）与开票软件（税控盘版）的商品编码版本，配合手工导入开具、自动导入开具和发票明细导出功能使用。

2接口说明2.1待开发票信息导入接口通过开票软件中的手工导入开具和自动导入开具功能，将待开发票的信息批量导入到税控发票开票软件，完成发票开具。

选择手工导入开具时，首先选择要导入的XML文件，再对导入发票信息逐张开具并打印发票。

选择自动导入开具时，首先设置文件存储路径和轮询时间。

自动导入开具功能开启后，系统自动轮询指定路径下的XML文件，自动完成发票开具，并将开具结果写入指定文件目录。

2.2已开发票信息导出接口通过开票软件中的发票明细导出功能，实现已开发票信息的批量导出，生成EXCEL文件或XML文件。

3接口定义本接口规范内容包括待开发票信息导入接口和已开发票信息导出接口，发票类型为增值税专用发票、增值税普通发票、货物运输业增值税专用发票和机动车销售统一发票。

3.1增值税专用发票和增值税普通发票3.1.1修改说明单据新增了Version节点，增加商品编码功能后的版本为2.0；单据新增了Spbmbbh节点，增加商品编码功能后为税局下载的商品编码表版本号；单据新增了Hsbz节点，用于区分营改增新增的5%不含税税率和中外合作油气田（原海洋石油）5%税率、1.5%税率、差额税；单据商品明细中新增了Spbm（商品编码）、Qyspbm（企业商品编码）、Syyhzcbz（享受优惠政策）、Lslbz（零税率标识）、Yhzcsm （优惠政策说明），详细内容请查看接口规范中相关说明；单据只允许对单行商品进行折扣，折扣行紧挨被折行之后，折扣行的商品名称与被折行相同；单据新增了Kce节点，用于差额税计算。

银豹收银管理系统准动网络科技（厦门）有限公司ZHUNDONG NETWORK TECHNOLOGIES地址：厦门市思明区吕岭路22号必利达大厦27D 电话：400-007-0786说明本建议书中所涉及的信息不能泄露到双方以外的任何机构，也不允许为除评估该建议书以外的其他任何目的而进行全部或部分复制、使用或透露。

在合同最终授予我公司或与我公司的建议书提交有关的前提下，用户拥有在合同许可范围内复制、使用或透露相关信息的权利。

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目录1 公司介绍 (2)1.1 公司简介 (2)2 项目分析 (2)2.1 背景 (2)2.2 分析 (2)3 产品优势 (3)3.1 安装简易、实施方便 (3)3.2 业务导航，功能流程化 (3)3.3 OA化与智能化管理 (4)3.4 向导式的促销方案管理 (4)3.5 加盟促销、买货返利 (4)3.6 库存管理、实时高效 (4)3.7 会员管理、先进高效 (4)3.8 连锁管理、专业规范 (5)3.9 图形化统计分析，全面、直观、易懂 (5)3.10能稳定，安全方便、实用性高 (5)3.11 运用移动互联、二维码技术，使用、管理上更为方便、快捷、安全、高效 (5)4系统简介 (6)4.1概要总述 (6)4.1.1 iPad前台销售 (6)4.1.2 云后台丰富的商品管理、促销及报表、图表查询，方便直观 (13)4.2系统架构 (14)4.2.1银豹收银管理系统总体结构 (14)4.2.2总部系统 (15)4.2.3配送中心 (15)4.2.4分店 (15)4.2.5远程数据访问 (15)4.3网络架构 (16)4.3.1网络 (16)5功能特色 (16)5.1 布署与实施 (16)5.1.1 1小时自动上线 (16)5.1.2 云存储技术 (17)5.1.3 系统免费升级 (17)5.2连锁管理功能 (17)6服务体系 (17)6.1服务宗旨 (17)6.2服务时限 (18)7客户案例 (18)7.1典型行业客户 (18)7.2本地客户........................................................................................... 错误！未定义书签。

自助缴费软件安装调试说明：1、安装数据库和G3 软件后在数据库服务器上安装自助缴费数据访问服务并设置好数据库连接2、设置完成后在服务里面会出现一个名为” G3 SelfPayDataAccessService”的服务，点击右键启动即可（如果启动为灰色，则代表已启动）3、在自助缴费工控机上安装.net 框架4.0（即dotNetFx40_Client…）和“自助缴费管理软件安装包”4、在程序里面打开端口设置工具端口设置说明：1、在上图上设置好各配件的通讯端口，支持卡介质类型机号设置读卡器机号即为自助设备内车场控制板的机号如果是壁挂式，机号可以任意设置，但必须与【一卡通】中的设置一致3、数据访问服务IP为安装了第一步所说自助缴费数据访问服务的电脑IP端口默认为8887 可不须变动；4、非特殊情况反向寻车地图服务IP 配置项“本地端口”和“远程端口”以及反向寻车数据库服务器中的“数据库”不需要设置5、密码键盘类型当中如果不支持银联支付，则请选择标准设备6、设置完成后进行通讯测试检测各配件是否都连通注意：通讯测试过程中如果有设备不正常或数据库连接不正常，将导致测试过程非常慢（2-5分钟）——推荐第一次配置时，不勾选【出入口DVR】，【反向寻车】5、在G3管理软件内添加自助缴费设备：设备型号选择自助缴费设备输入名称和机号：自助设备内车场控制板机号；壁挂式：机号可以任意设置，推荐设置为100以上IP 地址：为对应自助设备工控电脑IP监控端口和文件传输端口可不用变保持默认值即可添加完成后点保存6、在车场本地设置内添加本机托管的自助设备，步骤和添加一般车场设备一致7、在工控机上打开自助缴费管理软件，在G3软件上打开统一监控就可以实时监控自助设备，在实时监控界面右键点击设备选择“显示详细”可以查看该设备的详细信息如下图：主界面主页上相关按扭的显示和隐藏状态取决于商品设置界面当中是否启用相关功能，按扭可用与不可用的状态取决于是否插卡1)插入临时卡：2)插入月卡：8、自助设备维护：a> 在管理中心发行操作卡b> 将操作卡插入自助设备，输入操作卡对应操作员密码c> 按屏幕提示输入个钱箱的内数量和面值，请保证输入的数量和钱箱内的数量是一致的，此点非常重要！！！d> 当维护人员把进钞箱内钱币全部取出来后请把进钞箱的张数和金额全部清零9、纸票缴费：扫描纸票或刷卡后系统会进入到缴费界面：按操作提示完成缴费即可自助缴费软件怎么退出？在调试阶段时可能会频繁的退出软件，有以下方法可以退出软件1、插入操作卡进入维护界面点击“退出”即可；2、在安装目录下找到Config.ini文件将DebugFlag设为true，双击软件界面上的时间即可退出3、在自助缴费设备参数加载内执行关闭操作车场管理—设备管理—自助缴费机参数加载注意：1、自助缴费管理软件运行前请先关闭系统自带的虚拟键盘。

第１３卷㊀第８期Ｖｏｌ．１３Ｎｏ．８㊀㊀智㊀能㊀计㊀算㊀机㊀与㊀应㊀用ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ㊀㊀２０２３年８月㊀Ａｕｇ．２０２３㊀㊀㊀㊀㊀㊀文章编号：２０９５－２１６３（２０２３）０８－００２５－０６中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人系统设计王春平１，汪家琪２，高金凤２（１浙江理工大学科技与艺术学院，浙江上虞３１２３６９；２浙江理工大学信息科学与工程学院，杭州３１００１８）摘㊀要：机器人操作系统（ＲＯＳ）是构建机器人应用程序的一套软件库和工具库，本文设计了一种基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人，其结构分为购物层和运动层两层㊂购物层在上㊁运动层在下，上层以树莓派３Ｂ＋开发板为核心，配合扫码枪和自主结账软件的移动终端实现智能扫码结账的功能㊂下层以ｉ７处理器的ｍｉｎｉ工控机为主，基于ＲＯＳ和远程控制设备实现购物机器人的地图构建㊁人体跟随及语音导航㊂相比传统的手推车购物和排队等待结账难等问题，本文设计的机器人从愉悦购物的需求出发，极大解放了人们的手脚，降低了超市人力与维护的成本，具有高度的灵活性和移动性㊂关键词：机器人技术；自助购物；机器人操作系统；自主导航；定位算法ＳｕｐｅｒｍａｒｋｅｔａｕｔｏｍａｔｉｃｓｈｏｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎｂａｓｅｄｏｎＲＯＳＷＡＮＧＣｈｕｎｐｉｎｇ１，ＷＡＮＧＪｉａｑｉ２，ＧＡＯＪｉｎｆｅｎｇ２（１ＫｅｙｉＣｏｌｌｅｇｅ，ＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉ－ＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＳｈａｎｇｙｕＺｈｅｊｉａｎｇ３１２３６９，Ｃｈｉｎａ；２ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉ－ＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ）ʌＡｂｓｔｒａｃｔɔＲｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＲＯＳ）ｉｓａｓｅｔｏｆｓｏｆｔｗａｒｅｌｉｂｒａｒｙａｎｄｔｏｏｌｌｉｂｒａｒｙｆｏｒｂｕｉｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ．ＡｓｕｐｅｒｍａｒｋｅｔａｕｔｏｍａｔｉｃｓｈｏｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＲＯＳｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｗｏｌａｙｅｒｓｗｉｔｈｓｈｏｐｐｉｎｇｌａｙｅｒａｂｏｖｅｔｈｅｍｏｔｉｏｎｌａｙｅｒ．Ｔｈｅｓｈｏｐｐｉｎｇｌａｙｅｒｔａｋｅｓｔｈｅｒａｓｐｂｅｒｒｙｐｉｅ３Ｂ＋ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｂｏａｒｄａｓｔｈｅｃｏｒｅ．Ｉｔｗｏｒｋｓｗｉｔｈｔｈｅｃｏｄｅｓｃａｎｎｉｎｇｇｕｎａｎｄｔｈｅｍｏｂｉｌｅｔｅｒｍｉｎａｌｉｎｓｔａｌｌｅｄｗｉｔｈｔｈｅｓｅｌｆ－ｃｈｅｃｋｏｕｔｓｏｆｔｗａｒｅ，ｓｏｔｈａｔｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｄｅｓｃａｎｎｉｎｇｃｈｅｃｋｏｕｔｉｓｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｉｎｔｈｅｍｏｔｉｏｎｌａｙｅｒ，ｔｈｅｍｉｎｉｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｃｏｍｐｕｔｅｒｏｆｉ７ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｉｓｕｓｅｄａｓｔｈｅｃｏｒｅ，ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈＲＯＳａｎｄｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｅｑｕｉｐｍｅｎｔｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｓｕｐｅｒｍａｒｋｅｔｒｏｂｏｔ＇ｓｍａｐｂｕｉｌｄｉｎｇ，ｈｕｍａｎｂｏｄｙｆｏｌｌｏｗｉｎｇａｎｄｖｏｉｃｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｗａｙｏｆｓｈｏｐｐｉｎｇｗｉｔｈｈａｎｄｐｕｓｈｓｈｏｐｐｉｎｇｃａｒｔａｎｄｗａｉｔｉｎｇｉｎｌｉｎｅｆｏｒｍａｎｕａｌｃａｓｈｉｅｒｗｉｔｈｏｕｔｐｌｅａｓｕｒｅｓｈｏｐｐｉｎｇｄｅｍａｎｄ，ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｕｔｏｍａｔｉｃｓｈｏｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｓａｖｅｓｈｕｍａｎｒｅｓｏｕｒｃｅｓａｎｄｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅａｎｄｓｅｒｖｉｃｅｃｏｓｔｂｕｒｄｅｎｗｉｔｈａｈｉｇｈｄｅｇｒｅｅｏｆｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｍｏｂｉｌｉｔｙ．ʌＫｅｙｗｏｒｄｓɔｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ；ａｕｔｏｍａｔｉｃｓｈｏｐｐｉｎｇ；ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＲＯＳ）；ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；ｌｏｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ基金项目：国家自然科学基金（６２０７３２９６）；浙江理工大学科技与艺术学院科研项目（ＫＹ２０２２００６）；浙江理工大学科技与艺术学院教改项目（Ｋｙｊｇ２１１５）㊂作者简介：王春平（１９７８－），男，讲师，主要研究方向：智能控制与机器人控制研究；汪家琪（１９９７－），男，工程师，主要研究方向：人工智能与多智能体系统一致性研究；高金凤（１９７８－），女，博士，教授，博士生导师，主要研究方向：多机器人编队控制与工业过程先进控制理论与技术㊂收稿日期：２０２３－０１－３００㊀引㊀言随着计算机信息与机器人技术的快速发展，机器人应用范围从最初的军事行业延伸到现在的医疗㊁工业㊁服务业等多个领域［１］，逐步实现机器人的普及化，如军用侦察机器人㊁医疗消毒机器人㊁工业巡检机器人和餐饮服务机器人㊂其中，机器人在服务业领域的作用尤为突出㊂在许多大型的超市，传统的手推车购物和排队等待人工收银的方式不仅无法满足人们愉悦购物的需求，还会给超市造成一定秩序维护和服务成本上的负担㊂另一方面，机器人操作系统（ＲＯＳ）是构建机器人应用程序的一套软件库和工具库，是编写机器人软件的灵活框架㊂ＲＯＳ包含驱动程序㊁先进的算法㊁强大的机器人开发工具，而且都是开源的，这就进一步地促进了机器人技术的发展［２－３］㊂本文设计了一种基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人，在传统的超市购物机器人［４］基础上进行了结构和功能的改进㊂该机器人分为购物层和运动层，两层之间用４根不锈钢钢管支撑㊂购物层以树莓派３Ｂ＋开发板为核心，与扫码枪和安装了自主结账软件的移动终端配合使用，从而实现智能扫码结账的功能㊂运动层以ｉ７处理器的ｍｉｎｉ工控机为核心，结合ＲＯＳ和远程控制设备实现该超市购物机器人的地图构建㊁语音导航㊁人体跟随㊂远程控制设备和安装了自主结账软件的移动终端均是通过无线局域网络与ｉ７处理器的ｍｉｎｉ工控机和树莓派３Ｂ＋开发板建立连接，具有高度的灵活性和移动性㊂１㊀自助购物机器人系统自助购物机器人系统是由购物层和运动层组成的，购物层以树莓派３Ｂ＋开发板为核心，扫码枪通过无线局域网与安装了自主结账软件的移动终端连接完成结账；运动层以ｉ７处理器的ｍｉｎｉ工控机为核心，通过无线局域网络与远程控制设备连接，并利用思岚Ａ１激光雷达和ｋｉｎｅｃｔ一代深度摄像头实现地图构建和人体跟随㊂此外，该超市购物机器人上装配语音交互模块和底层控制模块，可执行语音导航控制和底层的硬件驱动等功能，具体框架结构侧视图如图１所示㊂购物层运动层不锈钢钢管图１㊀基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人框架Ｆｉｇ．１㊀ＳｅｌｆｓｈｏｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｄｉａｇｒａｍｏｆｓｕｐｅｒｍａｒｋｅｔｂａｓｅｄｏｎＲＯＳ１．１㊀扫码枪与开发板通信系统测试的时候，树莓派３Ｂ＋开发板上除了接入扫码枪，还外接了多种输入设备包括键盘㊁鼠标㊁Ｕ盘㊂除此之外，由于要在树莓派３Ｂ＋开发板上执行扫码枪读取条形码信息功能，需要将该信息传输给移动终端，这２个功能会出现冲突，无法同时运行㊂这一难点可以借助于扫码枪配对程序中双线程方法来解决㊂一个线程获取扫码枪传来的条形码数据，另外一个线程将该数据传输给移动终端㊂１．２㊀移动终端Ａｐｐ的设计对于移动终端Ａｐｐ的设计，采用Ａｐｐｉｎｖｅｎｔｏｒ在线编辑软件㊂在进行自助结账时，Ａｐｐｉｎｖｅｎｔｏｒ中字符串类型的 价格 不需要转换成数值类型就可以直接进行相加减㊂移动终端Ａｐｐ一共设有３个界面，通过Ａｐｐ上的按钮进行切换㊂Ｓｃｒｅｅｎ０是主页界面设计，Ｓｃｒｅｅｎ１是功能界面，Ｓｃｒｅｅｎ２是付款成功界面㊂自主结账软件设计流程如图２所示㊂返回付款成功,欢迎再来!确认付款计算总价商品X不想要去掉商品X再计算总价返回开始进入购物查看价格确认购买结束退出是否否否是是是否图２㊀自主结账软件设计流程图Ｆｉｇ．２㊀Ｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｆｌｏｗｃｈａｒｔｏｆｓｅｌｆ－ｃｈｅｃｋｏｕｔ１．３㊀硬件电路设计硬件电路主要包括４大模块，即底层控制模块㊁电源模块㊁电机驱动模块㊁惯性测量单元（ＩＭＵ），如系统的硬件电路框架如图３所示㊂在购物层端，扫码枪和安装了自主结账软件的移动终端分别通过ＵＳＢ和无线局域网络与树莓派３Ｂ＋开发板相连，更侧重于软件设计，仅需设计电源模块的电路图㊂在运动层端，思岚Ａ１激光雷达㊁Ｋｉｎｅｃｔ一代深度摄像头㊁语音交互模块均是通过ＵＳＢ直接与以ｉ７处理器的ｍｉｎｉ工控机相连，且远程控制设备通过ｓｓｈ协议与工控机相连，硬件设计则着重体现在电源㊁底层控制以及集成在其中的电机驱动模块与惯性测量单元㊂电源模块底层控制模块运动层语音交互模块购物层4根不锈钢钢管电源模块思岚A I激光雷达k i n e c t1代深度摄像头树莓派3B+开发板安装了自主结账软件的移动终端扫码枪i7处理器的m i n i工控机远程控制设备图３㊀购物机器人系统的总体结构框图Ｆｉｇ．３㊀Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｂｌｏｃｋｄｉａｇｒａｍｏｆｔｈｅｓｈｏｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ６２智㊀能㊀计㊀算㊀机㊀与㊀应㊀用㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１３卷㊀１．３．１㊀底层控制模块ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６是该超市购物机器人运动层底层控制模块的核心㊂底层控制模块包含了传感器数据的获取㊁运动学解算㊁电机控制等底层驱动功能和机器人的运动功能［５－１０］㊂底层控制模块向上层的ｉ７处理器ｍｉｎｉ工控机发送机器人的里程计信息㊁电机转速信息㊁ＩＭＵ传感器数据㊁电池电压数据等传感器信息㊂工控机向底层控制模块发送速度指令和里程计校准参数等高级控制数据㊂ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６的电路如图４所示㊂14151617202122234142434445464950565460713248641913G N DV C CG N DM A 2M B 2S E R V O 1S E R V O 2A I N 2A I N 1P WM A P WM B P A 8R X D T X D P A I 1P A I 2S WD I O S WC L K P A 15O S C 1O S C O P D 2B O O T 0R 610KV C CS 1R E S E TC 22100n FS T M 32F 103R C T 6P B 0P B 1B O O T 1P B 3P B 4P B 5M A 1M B 1S C L S D A T X R X T r i g E c h o P B 14P B 15V A D O U T L E D P C 2P C 3B I N 1B I N 2P C 6P C 7P C 8P C 9P C 10P C 11P C 12P A O -WK U PP A 1P A 2P A 3P A 4P A 5P A 6P A 7P A 8P A 9P A 10P A 11P A 12P A 13/J T M S /S WD I O P A 14/J T C K /S WC L K P A 15/J T D I O S C _I N /P D 0O S C _O U T /P D 1P D 2B O O T 0N R S TV B A T V D D _1V D D _2V D D _3V D D _4V D D AP B 0P B 1P B 2/B O O T 1P V 3/J T D O P B 4/J N T R S TP B 5P B 6P B 7P B 8P B 9P B 10P B 11P B 12P B 13P B 14P B 15P C 0P C 1P C 2P C 3P C 4P C 5P C 6P C 7P C 8P C 9P C 10P C 11P C 12P C 13-T A M P E R -R T CP C 14-O S C 32_I N P C 15-O S C 32_O U TV S S _1V S S _2V S S _3V S S _4V S S AU 4262728555657585961622930333435368910112425373839405152532343147631812图４㊀ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６电路图Ｆｉｇ．４㊀ＴｈｅＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６ｃｉｒｃｕｉｔｄｉａｇｒａｍ１．３．２㊀电机驱动模块电机驱动模块采用的是ＴＢ６６１２驱动模块，是基于ＭＯＳＦＥＴ的Ｈ桥集成电路㊂ＴＢ６６１２设计原理如图５所示，效率远高于晶体管Ｈ桥驱动器㊂相比Ｌ２９８Ｎ的热耗性和外围二极管续流电路，无需外加散热片，效率高，外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机，利于减小系统尺寸㊂具体的电路如图６所示㊂１．３．３㊀惯性测量单元ＭＰＵ６０５０是惯性测量单元的一种，在内部整合了三轴陀螺仪和三轴加速度的传感器，并且具有一个数字运动处理引擎，方便姿态的解算，并且可以降低主处理器的运行负荷，三轴加速度可以测量３个方向的直线加速度，三轴陀螺仪可以测量３个轴的旋转角速度，通过姿态解算算法实现姿态的解算［１１］㊂具体的设计电路如图７所示㊂７２第８期王春平，等：基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人系统设计C o n t r o l L o g i c AC o n t r o l L o g i c B242322212019181716151413123456789101112V 1P WM A A I N 2A I N 1V c c S T B Y G N D B 1N 1B 1N 2P W M BV 3V 2S T B YT S DU Y L 0H -S MA H -S MBA 01A 01P G N D 1P G N D 1A 02A 02B 02B 02P G N D 2P G N D 2B 01B 01图５㊀ＴＢ６６１２原理图Ｆｉｇ．５㊀ＴｈｅｓｃｈｅｍａｔｉｃｄｉａｇｒａｍｏｆＴＢ６６１２A 01A 01G N D G N D A 02A 02B 02B 02G N D G N D B 01B 01V M 1P WM A A I N 2A I N 1V C C S T B Y G N D B I N 1B I N 2P WM B V M 3V M 2T B 6612F N GM o t o r D r i v e rA 01A 02B 02B 01G N DG N D123456789101112242322212019181716151413C 2100n F 10u FC 35VG N D10u F /25VC 6C 5100n FU 1V I NP WM A A I N 2A I N 1B I N 1B I N 2P WM BV I N图６㊀电机驱动电路图Ｆｉｇ．６㊀Ｔｈｅｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｃｉｒｃｕｉｔｄｉａｇｒａｍ12345I M UP 2R 154.7K R 164.7KVC C 5V G N DS C L S D AV C C图７㊀ＭＰＵ６０５０电路图Ｆｉｇ．７㊀ＴｈｅｃｉｒｃｕｉｔｄｉａｇｒａｍｏｆＭＰＵ６０５０㊀㊀有关电机㊁底层控制模块㊁ＴＢ６６１２驱动模块㊁ＭＰＵ６０５０的正确连接方式见表１㊂此处ＴＢ６６１２的ＶＭ１端口接１２Ｖ，ＳＴＢＹ端口接５Ｖ，ＶＣＣ端口接５Ｖ，ＰＷＭ连接２组电机，ＰＷＭＡ接Ａ组，ＰＷＭＢ接Ｂ组㊂表１㊀各模块的引脚分配Ｔａｂ．１㊀Ｐｉｎａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｏｆｅａｃｈｍｏｄｕｌｅ电机ＴＢ６６１２ＳＴＭ３２ＭＰＵ６０５０含义＋Ａ０１／／控制电机正转ＧＮＤＧＮＤＧＮＤＧＮＤ接地Ｂ／ＰＢ６／编码器计数减Ａ／ＰＡ０／编码器计数增５Ｖ５Ｖ／ＶＣＣ５Ｖ接５Ｖ电源－Ａ０２／／控制电机反转／／ＰＢ８ＳＣＬ控制线／／ＰＢ９ＳＤＡ数据线１．３．４㊀电源模块本系统设计了２个电源模块，分别为购物层和运动层提供可靠的工作电压㊂不仅需考虑电压范围和电流容量等基本参数，还要在电源转换效率㊁降低噪声㊁防止干扰等方面进行优化㊂购物层采用１２Ｖ㊁８．４Ａ锂电池，通过降压模块，将其转换成５Ｖ固定电压驱动树莓派３Ｂ＋开发板；运动层采用１２ ４８Ｖ㊁２２Ａ的锂电池，通过１２Ｖ电源稳压模块给ｉ７处理器的ｍｉｎｉ工控机供电㊂然而在底层控制模块里，不是所有的子模块都是１２Ｖ供电的㊂比如ＭＰＵ６０５０的标准供电电压是５Ｖ，因此需要一个电压转换模块将１２Ｖ电压转换成５Ｖ稳定电压㊂具体的电压转换电路如图８所示㊂D C D C L D O V I NV C C 5V C C 3.3L 1D C D C -5V1K ΩV I N A D C J 3J 212341212J 16~13V 输入输入电压检测10K ΩL D O -3.3V图８㊀电压转换电路图Ｆｉｇ．８㊀Ｖｏｌｔａｇｅｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎｃｉｒｃｕｉｔｄｉａｇｒａｍ２㊀自助购物机器人导航算法设计机器人运动层端的算法设计主要包括Ｇｍａｐｐｉｎｇ建图算法㊁语音导航算法㊁ｋｉｎｅｃｔ一代深度摄像头人体跟随算法㊂整个系统的程序运行流程如图９所示㊂２．１㊀Ｇｍａｐｐｉｎｇ建图算法Ｇｍａｐｐｉｎｇ是一种常用的同时定位与地图构建（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）算法，通过激光雷达等传感器收集环境信息，实现对机器人所在环境的建图和定位㊂Ｇｍａｐｐｉｎｇ算法的核心思想是将地图构建问题转化为一个最优化问题，通过优化机器人在环境中的运动轨迹和地图中的障８２智㊀能㊀计㊀算㊀机㊀与㊀应㊀用㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１３卷㊀碍物分布，得到一个最优的地图模型㊂Ｇｍａｐｐｉｎｇ算法的实现分为２个步骤：机器人定位和地图构建㊂智能扫码自主结账语音导航回仓购物结束人体跟随语音导航就位构建全局地图购物开始图９㊀系统程序流程图Ｆｉｇ．９㊀Ｆｌｏｗｃｈａｒｔｏｆｓｙｓｔｅｍｐｒｏｇｒａｍ㊀㊀Ｇｍａｐｐｉｎｇ算法通过对机器人位置的精确估计，来纠正激光雷达传感器测量中存在的误差㊂具体采用基于粒子滤波器的定位算法，在概率分布上进行多次采样和更新，得到机器人位置的最优估计㊂Ｇｍａｐｐｉｎｇ算法地图构建通过对激光雷达测量数据进行处理，提取环境中的障碍物信息㊂具体将激光雷达测量数据转换为栅格地图，并利用贝叶斯滤波算法来更新栅格地图中的障碍物分布㊂同时，Ｇｍａｐｐｉｎｇ算法还会对地图进行优化，使得机器人的轨迹更加顺畅，并提高地图的准确性和稳定性㊂２．２㊀语音导航算法语音导航算法用来完成地图构建之后的就位和智能扫码结账之后的回仓，语音交互模块带声源定位功能，每次对着语音交互模块说话时，会出现一个最亮的灯，代表此时最亮灯方位声源最强㊂语音导航算法将Ａ∗全局路径规划和ＤＷＡ局部路径规划导航算法与语音控制算法相结合㊂机器人语音导航包含以下步骤：语音识别㊁自然语言理解和语音合成㊂机器人利用麦克风等传感器感知用户的语音指令，通过语音识别技术将语音信号转换为文本形式，以方便后续的处理和分析㊂在自然语言理解步骤中，机器人会对用户输入的文本进行分析和理解，实现对用户需求的识别和分类㊂将文本转换成信号发送给运动控制器㊂机器人需要考虑到用户可能存在的多义性或歧义性，确保识别的准确性和稳定性㊂最后，机器人将处理好的文本信息转换为语音信号，并通过扬声器等设备输出给用户，实现与用户的自然语音交互㊂２．３㊀运动跟随算法人体运动跟随算法通过机器人对人体姿态㊁移动速度和距离等信息的感知和分析，实现对人体运动的预测和响应，达成机器人的跟随功能㊂本文的设计运用了开源的ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ＿ｆｏｌｌｏｗｅｒ功能包㊂该功能包利用深度摄像头反馈的点云图，计算一定区域内的点云中心坐标作为目标跟随点，并通过深度学习技术识别出人体的位置和大小，还考虑了存在的干扰物或障碍，根据坐标和设置的安全距离控制底盘实现移动跟随㊂机器人对人体的姿态㊁运动速度等信息进行分析，预测人体的下一步运动方向，从而决定机器人的跟随策略㊂在此过程中，机器人需要利用计算机视觉等技术进行数据处理和分析，实现对人体运动的实时跟踪㊂实验证明Ｇｍａｐｐｉｎｇ建图效果与人体跟随测试都很成功，实际测试结果如图１０所示，图１１为基于ＲＯＳ的超市购物机器人实际系统侧视图㊂图１０㊀Ｇｍａｐｐｉｎｇ建图效果与人体跟随测试Ｆｉｇ．１０㊀ＴｈｅＧｍａｐｐｉｎｇｂｕｉｌｔｆｉｇｕｒｅｅｆｆｅｃｔａｎｄｈｕｍａｎｂｏｄｙｆｏｌｌｏｗｉｎｇｔｅｓｔｄｉａｇｒａｍ图１１㊀基于ＲＯＳ的超市购物机器人系统侧视图Ｆｉｇ．１１㊀Ｔｈｅｓｉｄｅｖｉｅｗｄｉａｇｒａｍｏｆｓｕｐｅｒｍａｒｋｅｔｓｅｌｆ－ｓｈｏｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＲＯＳ３㊀结束语本文设计了一款基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人，双层结构设计既可以让购物层和运动层各负其责㊁互不干扰，又能大大节约布局空间㊂经过实际测试，该机器人能够较好㊁较快地完成地图构建㊁语音导航㊁人体跟随㊁智能扫码结账等功能㊂最大的不足就在于缺乏构建基于ＲＯＳ的多机器人系统标准方法，今后的研究可着重聚焦在基于ＲＯＳ的多机器人协同控制算法与实际测试㊂（下转第３６页）９２第８期王春平，等：基于ＲＯＳ的超市自助购物机器人系统设计［２］ＲＥＮＳｈａｏｑｉｎｇ，ＨＥＫａｉｍｉｎｇ，ＧＩＲＳＨＩＣＫＲ，ｅｔａｌ．ＦａｓｔｅｒＲ－ＣＮＮ：Ｔｏｗａｒｄｓｒｅａｌ－ｔｉｍｅｏｂｊｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｗｉｔｈｒｅｇｉｏｎｐｒｏｐｏｓａｌｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓＯｎＰａｔｔｅｒｎＡｎａｌｙｓｉｓＡｎｄＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，２０１７，３９：１１３７－１１４９．［３］ＭＡＪｉａｎｑｉ，ＳＨＡＯＷｅｉｙｕａｎ，ＹＥＨａｏ，ｅｔａｌ．Ａｒｂｉｔｒａｒｙ－ｏｒｉｅｎｔｅｄｓｃｅｎｅｔｅｘｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｖｉａｒｏｔａｔｉｏｎｐｒｏｐｏｓａｌｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＭｕｌｔｉｍｅｄｉａ，２０１８，２０：３１１１－３１２２．［４］ＳＨＩＢａｏｇｕａｎｇ，ＢＡＩＸｉａｎｇ，ＢＥＬＯＮＧＩＥＳ．Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇｏｒｉｅｎｔｅｄｔｅｘｔｉｎｎａｔｕｒａｌｉｍａｇｅｓｂｙｌｉｎｋｉｎｇｓｅｇｍｅｎｔｓ［Ｃ］／／２０１７ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｈｏｎｏｌｕｌｕ，ＨＩ，ＵＳＡ：ＩＥＥＥ，２０１７：３４８２－３４９０．［５］ＤＥＮＧＤａｎ，ＬＩＵＨａｉｆｅｎｇ，ＬＩＸｕｅｌｏｎｇ，ｅｔａｌ．ＰｉｘｅｌＬｉｎｋ：Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇｓｃｅｎｅｔｅｘｔｖｉａｉｎｓｔａｎｃｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ［Ｃ］／／２０１８ＡＡＡＩＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ／３０ｔｈＩｎｎｏｖａｔｉｖｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ／８ｔｈＡＡＡＩＳｙｍｐｏｓｉｕｍｏｎＥｄｕｃａｔｉｏｎａｌＡｄｖａｎｃｅｓｉｎＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ．Ｌｏｕｉｓｉａｎａ，ＵＳＡ：ＡＡＡＩ，２０１８：６７７３－６７８０．［６］ＢＡＥＫＹ，ＬＥＥＢ，ＨＡＮＤ，ｅｔａｌ．Ｃｈａｒａｃｔｅｒｒｅｇｉｏｎａｗａｒｅｎｅｓｓｆｏｒｔｅｘｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ［Ｃ］／／２０１９ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．ＬｏｎｇＢｅａｃｈ，ＣＡ，ＵＳＡ：ＩＥＥＥ，２０１９：９３５７－９３６６．［７］ＬＩＸｉａｎｇ，ＷＡＮＧＷｅｎｈａｉ，ＨＯＵＷｅｎｂｏ，ｅｔａｌ．Ｓｈａｐｅｒｏｂｕｓｔｔｅｘｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｗｉｔｈｐｒｏｇｒｅｓｓｉｖｅｓｃａｌｅｅｘｐａｎｓｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋ［Ｃ］／／２０１９ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．ＬｏｎｇＢｅａｃｈ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ，ＵＳＡ：ＩＥＥＥ，２０１９：９３２８－９３３７．［８］ＺＨＯＵＸｉｎｙｕ，ＹＡＯＣｏｎｇ，ＷＥＮＨｅ．ＥＡＳＴ：ａｎｅｆｆｉｃｉｅｎｔａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｓｃｅｎｅｔｅｘｔｄｅｔｅｃｔｏｒ［Ｃ］／／２０１７ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．ＳａｌｔＬａｋｅＣｉｔｙ，ＵＳＡ：ＩＥＥＥ，２０１７：２６４２－２６５１．［９］ＬＯＮＧＪ，ＳＨＥＬＨＡＭＥＲＥ，ＤＡＲＲＥＬＬＴ．Ｆｕｌｌｙｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｎｅｔｗｏｒｋｓｆｏｒｓｅｍａｎｔｉｃｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＰａｔｔｅｒｎＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，２０１７，３９：６４０－６５１．［１０］ＨＯＵＱｉｂｉｎ，ＺＨＡＮＧＬｉ，ＣＨＥＮＧＭｉｎｇｍｉｎｇ，ｅｔａｌ．Ｓｔｒｉｐｐｏｏｌｉｎｇ：Ｒｅｔｈｉｎｋｉｎｇｓｐａｔｉａｌｐｏｏｌｉｎｇｆｏｒｓｃｅｎｅｐａｒｓｉｎｇ［Ｃ］／／２０２０ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ，２０２０：４００２－４０１１．［１１］ＨＯＵＱｉｂｉｎ，ＺＨＯＵＤｅｑｕａｎ，ＦＥＮＧＪｉａｓｈｉ．Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅａｔｔｅｎｔｉｏｎｆｏｒｅｆｆｉｃｉｅｎｔｍｏｂｉｌｅｎｅｔｗｏｒｋｄｅｓｉｇｎ［Ｃ］／／２０２１ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ，２０２１：１３７０８－１３７１７．［１２］ＭＩＬＬＥＴＡＲＩＦ，ＮＡＶＡＢＮ，ＡＨＭＡＤＩＳ．Ｖ－Ｎｅｔ：Ｆｕｌｌｙｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｓｆｏｒｖｏｌｕｍｅｔｒｉｃｍｅｄｉｃａｌｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ［Ｃ］／／２０１６ＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎ３ＤＶｉｓｉｏｎ．Ｓｔａｎｆｏｒｄ，ＣＡ，ＵＳＡ：ＩＥＥＥ，２０１６：５６５－５７１．［１３］ＬＵＯＷｅｎｊｉｅ，ＬＩＹｕｊｉａ，ＵＲＴＡＳＵＮＲ，ｅｔａｌ．Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｒｅｃｅｐｔｉｖｅｆｉｅｌｄｉｎｄｅｅｐｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｃ］／／２０１６ＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＮｅｕｒａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＳｙｓｔｅｍｓ．Ｂａｒｃｅｌｏｎｅ，Ｓｐａｉｎ：ＮＩＰＳＦｏｕｎｄａｔｉｏｎ，２０１６（２９）：１－９．［１４］ＺＨＡＮＧＺｈｏｎｇ，ＷＡＮＧＨｏｎｇ，ＬＩＵＳｈｕａｎｇ，ｅｔａｌ．Ｆｅａｔｕｒｅｐｏｏｌｉｎｇｉｎｓｃｅｎｅｃｈａｒａｃｔｅｒｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ：Ａｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｓｔｕｄｙ［Ｃ］／／２０１７ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ａｎｄＳｙｓｔｅｍｓ．Ｘｉａｍｅｎ，Ｃｈｉｎａ：ＩＣＣＳＰＳ，２０１９：２１５０－２１５７．［１５］ＺＨＡＯＨｅｎｇｓｈｕａｎｇ，ＳＨＩＪｉａｎｐｉｎｇ，ＱＩＸｉａｏｊｕａｎ，ｅｔａｌ．Ｐｙｒａｍｉｄｓｃｅｎｅｐａｒｓｉｎｇｎｅｔｗｏｒｋ［Ｃ］／／２０１７ＩＥＥＥ／ＣＶＦＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｈｏｎｏｌｕｌｕ，ＨＩ，ＵＳＡ：ＩＥＥＥ，２０１７：６２３０－６２３９．［１６］ＨＵＪｉｅ，ＳＨＥＮＬｉ，ＳＵＮＧａｎｇ．Ｓｑｕｅｅｚｅ－ａｎｄ－ｅｘｃｉｔａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＰａｔｔｅｒｎＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，２０２０，４２：２０１１－２０２３．（上接第２９页）参考文献［１］蔡自兴．机器人学的发展趋势和发展战略［Ｊ］．高技术通讯，２００１（０４）：１１－１６．［２］戈新良．基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识［Ｄ］．天津：河北工业大学，２００３．［３］汪宝珠．基于ＳＬＡＭ的移动机器人地图构建与路径规划研究［Ｄ］．银川：宁夏大学，２０２０．［４］安石莉．防疫消杀巡检机器人定位导航系统设计［Ｄ］．银川：宁夏大学，２０２２．［５］赵伟卓．基于视觉与激光雷达的ＲＯＳ机器人自主导航研究［Ｄ］．沈阳：沈阳理工大学，２０２２．［６］李建勇，赵静，刘雪梅，等．基于ＲＯＳ的自主家庭陪伴机器人设计［Ｊ］．电子技术应用，２０２１，４７（０２）：５８－６２．［７］何琦．一种超市购物机器人的结构设计及控制方法［Ｊ］．内燃机与配件，２０１８（０９）：２１－２３．［８］张彦俊．机器人模块化体系与关键技术研究［Ｄ］．上海：上海交通大学，２０１８．［９］陈鑫，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收银系统开放接口文档(V1.2.1)目录收银系统开放接口文档 (1)目录 (2)文档版本更新说明 (4)账号说明 (5)1.下单接口 (5)1.1.接口说明： (5)1.2.参数： (6)1.3.返回字段说明： (8)1.4.返回实例结果： (8)2.APP同步返回接口 (9)2.1.接口说明： (9)2.2.参数： (9)2.3.返回字段说明： (10)2.4.返回实例结果： (10)3.异步通知接口 (11)3.1.接口说明： (11)3.2.参数： (11)3.3.返回字段说明： (12)3.4.返回实例结果： (13)4.订单查询接口 (13)4.1.接口说明： (13)4.2.参数： (13)4.3.返回字段说明： (14)4.4.返回实例结果： (17)5.签名机制 (18)5.1.生成签名字符串sign (18)5.2.签名注意事项 (20)6.附录 (20)6.1.交易状态： (20)6.2.请求错误码 (21)文档版本更新说明账号说明账号作用1.下单接口1.1.接口说明：通过WEB、USB、蓝牙、APP等通讯，调起旺POS收银app，并创建订单，收银app将显示支付页面，等待用户支付使用WEB、USB、蓝牙、APP进行下单时，下单接口本身不提供接口访问地址，只提供接口访问参数，调用者在需要使用下单接口时，需使用平台相关api（详见BP服务端开发文档）及近场通讯协议（USB、蓝牙、APP）并传递此接口的所定义的参数（1.2参数），即可调起旺POS收银app支付页面值得注意的是，当使用APP间调用收银下单接口进行下单时，需要APP将1.2参数进行组装成JSON字符串，并以UTF-8编码成byte[]格式，将此byte[]作为参数项传递给sdk的params参数（详见微POS SDK文档），同时，收银app在支付完成后，也会将相应返回字段组装成JSON字符串，并以UTF-8编码成byte[]格式，返回给调用方。

EMS自助服务系统和大客户接口规范变更历史日期变更描述版本号变更人批准2013-03-18 创建文档V0.9 王一松1总体说明1.1 接口目的本文包含了相关接口的数据格式、通讯格式。

本文附录包含了接口使用的基础代码信息。

该文档约束了中国邮政速递物流EMS自助服务系统和大客户的接口规范，文档内容需严格保密。

1.2 接口规范EMS自助服务系统和大客户接口建议采用http接口方式，同时支持webservice接口方式；http接口编码格式均为UTF-8格式。

为保证单号正常获取，不影响用户使用。

需在当天将打印后的数据更新到EMS自助服务系统（接口2.2）。

2EMS自助服务客户端和大客户接口规范2.1 根据大客户号、业务类型获取详情单号接口功能描述通过大客户号，业务类型获取详情单号服务端EMS自助服务系统客户端大客户系统接口方式HTTP接口地址:8081/zkweb/bigaccount/getBigAccountDataActi on.do?method=getBillNumBySys&xml=""输入参数大客户号、密码、业务种类、获取数量输入参数格式定义使用BASE64加密输入参数！！！特别注意：单号是唯一的，获取后本地保存时必须作为唯一索引。

！！！XML标记串：<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><XMLInfo><sysAccount></sysAccount>//大客户号，必填，代码调试期间请务必传入大客户号：A1234567890Z<passWord></passWord>//大客户密码，必填，小写md5加密，e10adc3949ba59abbe56e057f20f883e<appKey></appKey>//对接方平台id，作为接口调用方的身份凭据，由接口提供方提供<businessType></businessType>//业务类型，必填，1为标准快递，4为经济快递（传数字）<billNoAmount></billNoAmount>需要详情单数量，最多输入100个</XMLInfo>字段类型Limit 说明订单信息sysAccount VARCHAR2(20CHAR)Not Null 大客户号passWord VARCHAR2(40CHAR) Not Null 密码（MD5 加密，全小写，32位）appKey VARCHAR2(20CHAR)平台id，暂时留空billNoAmount VARCHAR2(5CHAR) Not Null 请求数量（1-100）返回值格式定义使用BASE64加密返回值XML标记串：<?xmlversion="1.0" encoding="UTF-8"?><response><result></result>//是否执行成功，1是成功，0是失败<errorDesc></errorDesc>//错误原因描述<assignIds><assignId><billno></billno>//详情单号</assignId><assignId>......</assignId>..........<assignIds></response>参考方法名getBillNoBySys(xml)Webservice_path :8081/zkweb/services/getPrintDatas?wsdlWebservice_name实现类EmsPrintService备注2.2 详情单打印信息更新到EMS自助服务系统接口功能描述将详情单打印信息更新到自助服务系统服务端EMS自助服务系统客户端大客户系统接口方式HTTP接口地址:8081/zkweb/bigaccount/getBigAccountDataActi on.do?method=updatePrintDatas&xml=""输入参数大客户号、打印类型将详情单信息按照xml格式封装成一个字符串传入系统进行数据更新输入参数格式定义使用BASE64加密输入参数XML标记串：<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><XMLInfo><sysAccount></sysAccount>//大客户号，必填<passWord></passWord>//大客户密码，必填，小写md5加密，e10adc3949ba59abbe56e057f20f883e<appKey></appKey>//对接方平台id，作为接口调用方的身份凭据，由接口提供方提供<printKind></printKind>//打印类型，1为五联单打印，2为热敏打印，必填<printDatas><printData><bigAccountDataId></bigAccountDataId>//大客户数据的唯一标识，如某电商公司的配货单号，必填(订单如果打印条码,应为非13位数字)<billno></billno>//详情单号，和配货单号对应，必填（详情单号打印条形码必须128码）<scontactor></scontactor>//寄件人姓名<scustMobile></scustMobile>//寄件人联系方式1<scustTelplus></scustTelplus>//寄件人联系方式2(选填)<scustPost></scustPost >//寄件人邮编<scustAddr></scustAddr>//寄件人地址<scustComp></scustComp>//寄件人公司<tcontactor></tcontactor>//收件人姓名<tcustMobile></tcustMobile>//收件人联系方式1<tcustTelplus></tcustTelplus>//收件人联系方式2(选填)<tcustPost></tcustPost >//收件人邮编<tcustAddr></tcustAddr>//收件人地址<tcustComp></tcustComp>//收件人公司<tcustProvince></tcustProvince>//到件省<tcustCity></tcustCity>//到件市<tcustCounty></tcustCounty>//到件县<weight></weight>//寄件重量<length></length>//物品长度<insure></insure>保价，每件最高投保金额以人民币5万元为限<insurance></insurance>//保险<fee></fee>//小写金额，代收货款和收件人付费不保留小数点；标准快递和经济快递保留两位小数点<feeUppercase></feeUppercase>//大写金额（代收货款和收件人付费需要填写）<businessType></businessType>//业务类型，1为标准快递，2为代收货款，3为收件人付费，4为经济快递（传数字）<cargoDesc></cargoDesc> //内件信息，根据货品的实际情况填写（对个别已与EMS和买家达成协议的，可只写货号，不写实际货物名称）<cargoType></cargoType>//内件类型：（文件、物品）<remark></remark>//备注<deliveryclaim></deliveryclaim>//对揽投员的投递要求，填写客户的个性化投递要求<productCode></productCode>//产品代码<blank1></blank1>//预留字段1<blank2></blank2>//预留字段2<blank3></blank3>//预留字段3<blank4></blank4>//预留字段4<blank5></blank5>//预留字段5</printData><printData>……</printData>........</printDatas></XMLInfo>字段类型Limit 说明订单信息scontactor VARCHAR2(50 Not Null 寄件人姓名CHAR)scustMobile VARCHAR2(20CHAR) Not Null 寄件人联系方式1scustTelplus VARCHAR2(20CHAR) 寄件人联系方式2scustPost VARCHAR2(6CHAR)Not Null 寄件人邮编scustAddr VARCHAR2(200CHAR)Not Null 寄件人地址scustComp VARCHAR2(50CHAR)寄件人公司tcontactor VARCHAR2(50CHAR)Not Null 收件人姓名tcustPost VARCHAR2(6CHAR)Not Null 收件人邮编tcustAddr VARCHAR2(200CHAR)Not Null 收件人地址tcustComp VARCHAR2(50CHAR)收件人公司tcustMobile VARCHAR2(30CHAR) Not Null 收件人联系方式1tcustTelplus VARCHAR2(30CHAR) 收件人联系方式2tcustProvince VARCHAR2(20CHAR)Not Null 到件省tcustCity VARCHAR2(20CHAR)Not Null 到件市tcustCounty VARCHAR2(20CHAR)Not Null 到件县weight NUMBER(14,4) 寄件重量length NUMBER(14,4) 物品长度Remark VARCHAR2(100CHAR)备注bigAccountDataId VARCHAR2(30CHAR)Not Null 大客户数据的唯一标识，如某电商公司的配货单号billno VARCHAR2(20CHAR)Not Null 详情单号customerDn VARCHAR2(30CHAR) 大客户数据的客户订单号，主要是对于电商客户有用insure NUMBER(14,4) 保价insurance NUMBER(14,4) 保险fee NUMBER(14,4) 小写金额feeUppercase VARCHAR2(20CHAR)大写金额deliveryclaim VARCHAR2(100CHAR) 对揽投员的投递要求businessType VARCHAR2(10CHAR)业务种类cargoDesc VARCHAR2(100CHAR)内件信息cargoType VARCHAR2(10CHAR)内件类型productCode VARCHAR2(20CHAR)产品代码blank1VARCHAR2(100CHAR)预留字段1blank2VARCHAR2(100CHAR)预留字段2blank3VARCHAR2(100CHAR)预留字段3blank4VARCHAR2(100CHAR)预留字段4blank5VARCHAR2(100CHAR)预留字段5返回值格式定义使用BASE64加密返回值XML标记串：<?xmlversion="1.0" encoding="UTF-8"?><response><result></result>//是否执行成功，1是成功，0是失败<errorDesc></errorDesc>//错误原因描述</response>参考方法名updatePrintEMSDatas(xml)Webservice_path :8081/zkweb/services/getPrintDatas?wsdl Webservice_name实现类EmsPrintService备注3OCX接口3.1 调用身份验证程序加载OCX过程中调用一次本方法即可，相当于登陆。

微信被扫支付接口文档V2.5 1微信被扫支付接口文档(版本2.5.6)微信被扫支付接口文档V2.5 2目录微信被扫支付接口文档 (1)1. 被扫支付介绍 (3)1.1 交互细节 (3)1.3 免密额度 (4)1.4 接口调用方式 (4)1.5 签名方式 (5)2. API 说明 (6)2.1 提交被扫支付API (6)2.2 被扫订单查询API (9)2.3 退款申请接口 (12)2.4 退款查询接口 (13)2.5 撤销接口 (15)2.6 对账单接口 (16)2.7 授权码查询OPENID 接口 (18)3.企业红包使用说明 (19)3.1 创建批次企业红包 (19)3.2 提交支付使用企业红包 (19)3.3 查询使用企业红包金额 (19)3.4 企业红包对账单 (20)4.错误码列表 (20)微信被扫支付接口文档V2.5 31. 被扫支付介绍1.1交互细节根据微信被扫支付场景，设计商家支付逻辑。

(1)商户收银系统生成订单，进入微信支付流程；(2)用户打开微信刷卡界面，收银系统扫描到用户二维码或条码(见下左图)；(3)组装支付交易需要的数据，并生成签名(签名方式见1.5节);(4)调用微信被扫API(详见2.1节)，提交支付请求；(5)用户使用微信被扫支付未超过免密限额(详见1.3节)，微信直接扣款成功，否则用户端微信会弹出输入密码提示(见下中图)，支付成功后用户微信侧会弹出交易结果(见下右图)；-> ->(6)步骤4提交请求后会同步返回支付结果。

如果需要密码验证，支付结果返回USERPAYING (用户支付中)的状态。

当支付结果为系统错误，需要商户收银系统调用订单查询API(详见2.2节)查询支付实际交易结果；当返回USERPAYING时等待用户输入密码，系统可设置间隔时间(建议10秒)重新查询支付结果，直到支付成功或超时(建议30秒)；(4)在交易状况不明晰的情况下调用撤销接口(详见2.5节)，如果交易失败则关闭订单，该单不能再支付成功；如果交易成功，则将扣款退回到用户账户。