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MEMS陀螺仪零位误差分析与处理陈旭光;杨平;陈意【摘要】Study on zero position error of MEMS gyroscope has a great value on improving the accuracy of inertial navigation system. Allan variance analysis melhod was adopted to evaluate on zero position error of MEMS gyroscope. A kind of dynamic zero offset compensation algorithm was presented to eliminate the zero offset error. HDR( Heuristic Drift Reduction) was also improved and the compensation accuracy of original algorithm was increased effectively. Finally, Allan variance analysis method was adopted to evaluate on the compensated zero position error. Test had been done with the platform of gyro-equipped indoor mobile robot Voyager-lIA and the results show precision was increased significantly with the improved algorithm.%研究微机械陀螺仪的零位误差对提高惯性导航精度具有重要意义.采用Allan方差分析法对MEMS陀螺仪的零位误差做了综合评定,提出了一种动态的零值偏移误差补偿算法来滤除陀螺仪的零值偏移误差,还对启发式漂移消减法HDR(Heuristic Drift Reduction)做了改进,有效地提高了原算法的补偿精度.最后,再次采用Allan方差分析法对补偿后的零位误差进行评定,并以Voyager-IIA机器人为平台进行试验,结果证明了改进后的算法能显著的提高陀螺仪的输出精度.【期刊名称】《传感技术学报》【年(卷),期】2012(025)005【总页数】5页(P628-632)【关键词】MEMS陀螺仪;零位误差;启发式漂移消减法;动态补偿;Allan方差分析【作者】陈旭光;杨平;陈意【作者单位】电子科技大学机械电子工程学院,成都 611731;电子科技大学机械电子工程学院,成都 611731;电子科技大学机械电子工程学院,成都 611731【正文语种】中文【中图分类】V241.5微电子机械系统MEMS(Micro-Electro-Mechanical System)陀螺仪以其尺寸小、质量轻、价格低的优点越来越受到人们的重视，但是精度较低限制了它的应用领域。
利用星载GPS数据进行海洋2A卫星快速精密定轨郭南男;周旭华;吴斌【摘要】针对海洋2A(HY2A)卫星快速精密定轨的需求,本文基于非差动力学方法,利用国际GNSS服务组织(IGS)和上海天文台GNSS数据处理中心(SHA)提供的超快速星历产品IGU和SHU,对HY2A卫星进行快速精密定轨研究.计算结果表明,以法国国家空间研究中心(CNES)提供的精密轨道作为参考轨道,联合超快速星历SHU 和IGU的预报星历,可以确定径向厘米级精度的快速轨道.同时利用卫星激光测距(SLR)数据检核快速精密轨道,得到SHU和IGU预报星历确定的快速精密轨道站星距方向残差的RMS分别为2.9和4.8cm.可见,利用SHU和IGU预报星历组合可以得到厘米级的快速精密轨道,对HY2A卫星的海洋环境监测和海洋灾害预警具有一定应用价值.【期刊名称】《宇航学报》【年(卷),期】2015(036)007【总页数】7页(P797-803)【关键词】非差动力学定轨;快速精密定轨;超快速精密星历;星载GPS;海洋2A卫星【作者】郭南男;周旭华;吴斌【作者单位】中国科学院上海天文台,上海200030;中国科学院大学,北京100049;中国科学院上海天文台,上海200030;中国科学院上海天文台,上海200030【正文语种】中文【中图分类】P228.410 引言海洋2A(HY2A)是我国第一颗海洋动力环境卫星。
高精度且快速的轨道确定是HY2A卫星完成监测和调查海洋环境计划任务的关键。
为满足厘米级的精密定轨需求，HY2A卫星上装载了星载GPS接收机、DORIS接收机、SLR反射棱镜三种精密跟踪系统。
星载GPS、DORIS和SLR三种数据可作为独立或联合手段实现其精密定轨［1－3］。
当前，除CNES外，国内还有四个单位参与其精密定轨工作，确定的轨道径向精度为1～2厘米，三维位置精度优于10厘米［2－3］。
虽然定轨精度较高，但确定的轨道时延约为一天，影响了HY2A卫星的快速应用。
无人机自动着舰末段机器视觉导引方法研究唐大全1,杨迎化1,杜鑫2(1.海军航空工程学院自动控制系,山东烟台264001;2.陆军航空兵研究所,北京101114) 摘 要:介绍了无人机的概念,以及目前舰载无人机的发展现状;主要讨论了在无人机自动着舰末段如何利用机器视觉导引无人机识别并跟踪舰艇,使其平稳、准确地飞入安装在舰艇尾部甲板上的拦截网中,实现撞网回收。
关键词:无人机;机器视觉导引;摄像机;自动着舰;拦截网中图分类号:V 249.122 文献标识码:A 文章编号:1002-6061(2004)02-0004-03Study of the Guidance Methods of Machine Vision Duringthe Last Phase of Auto -Landing of UAV on DeckT ANG Da -quan 1,YANG Ying -hua 1,DU Xin 2(1.Department of Automatic Control ,Naval Aeronautical Engineer ing Ins titu te ,Yantai 264001,China ;2.Institute of Arm y aviation,Beijin g 101114,China)Abstract :T he paper intro duces t he conception of UAV and t he present st at us o f shipbo rne U AV.It mainly discusses how t o use t he g uidance of machine vision ,during t he last phase of aut o -landing ofUAV on deck ,t o make t he UAV ident ify and t rack the naval ship ,and f inally f ly int o t he int er cept net fix ed o n t he rear deck of nav al ship placidly and accurat ely.Key words :UAV;guidance of machine vision;camera;aut o-landing o n deck;int ercept net收稿日期:2003-09-18作者简介:唐大全(1965-),男,贵州都匀人,副教授,硕士生导师,主要研究方向:飞行控制系统及其仿真,自动检测,惯性导航技术。
2mass星表中的光谱型-回复2MASS（即"二微弗克Sloan数码巡天实验"）是美国国家宇航局（NASA）和美国国家科学基金会（NSF）合作进行的一项巡天工程。
该项目旨在对整个天空进行高分辨率、高灵敏度的红外巡天观测。
2MASS巡天于1997年开始，使用了两台红外望远镜，在多个波段上观测了大约4700万颗天体。
其中的重要数据之一便是星表中的光谱型。
本文将详细介绍2MASS 星表中的光谱型，并解释其重要性和应用。
光谱型是指天体所发射或吸收的电磁辐射在不同波长上的强弱分布。
它是天体物理学中一项重要的分类工具，可以用来推断天体的物理特性，如温度、化学成分等。
在2MASS星表中，每个天体都有一个光谱型信息，这使得研究人员可以更深入地了解天体的性质和演化过程。
在研究天体时，确定其光谱型是一项基础性工作。
通过观测天体不同波长范围的辐射，可以得到它们在各个波段上的强度分布。
这些数据可以与模型进行比较，从而确定天体的光谱型。
而2MASS星表中的光谱型则提供了大量的数据来支持这样的分析。
通过光谱型，我们可以了解天体的温度。
根据黑体辐射理论，物体的辐射强度与其温度有关。
研究人员可以根据不同天体在光谱上的形状和峰值位置，推断其表面温度。
这对于理解星系、恒星和行星的形成与演化过程至关重要。
光谱型还可以提供天体的化学成分信息。
不同物质在不同波长处吸收或辐射的能力不同，因此它们的光谱特征也会有所差异。
通过观测不同波长处的吸收线、发射线等特征，研究人员可以分析天体的化学组成。
例如，光谱中存在特定元素的吸收线可以判断天体中是否存在该元素。
此外，光谱型还能提供天体的演化状态信息。
根据恒星的质量和年龄，其光谱型会随时间发生变化。
恒星从形成到死亡的过程中，会经历不同的演化阶段，因而其光谱型也会随之变化。
通过观测恒星在光谱上的特征，可以推断恒星所处的演化阶段，进而了解其寿命和未来的发展趋势。
另外，2MASS星表中的光谱型在天文学研究中也有广泛的应用。
二维扩频算法在海上抗干扰无线通信系统中的应用潘云【摘要】在海上舰船电子作战领域中,通信系统敌对双方具有对抗特性.如何能够快速准确的对对方信息进行准确获取,而且同时能够保障自身的电子通信系统具有抗干扰特性,是保证整个海上电子战争成败的关键.由于通信系统网络的发展,传统的仅仅针对单台通信系统的抗干扰技术已经不能满足现代海上作战的网络化需求,而要求整个海上电子信息网络具有综合对抗特性.本文在研究现有通信网络的基础上,提出了综合化的网络对抗技术及模型,提高了海上无线通信网络中的抗干扰性能.【期刊名称】《舰船科学技术》【年(卷),期】2015(037)007【总页数】4页(P160-163)【关键词】无线通信平台;电子对抗;抗干扰技术【作者】潘云【作者单位】贵州交通职业技术学院信息工程学院,贵州贵阳550008【正文语种】中文【中图分类】U674.71在海上无线通信领域中，除了自然环境引起的多经信号干扰及码间干扰外，在海上舰船电子作战中，对方往往通过无线干扰以及多种通信模式的电子干扰来对我方的通信信号进行干扰。
自然环境引起的干扰具有很好的统计学特性，能够通过信道均技术及训练序列消除这些干扰;而对于对方有意的无线干扰，具有干扰信号变换加快，并且具有不规则的动态特性，利用传统的方法很难消除这些干扰［1］。
所以在舰船作战中，如何能够快速准确的对对方信息进行准确获取，而且同时能够保障自身的电子通信系统具有抗干扰特性，是保证整个海上电子战争成败的关键，也是作战第一要素。
在传统的海上无线通信抗干扰领域，一般通过对单个的通信平台进行抗干扰技术设计，使通信平台能使用多种通信模式对抗多种形式的电子干扰。
但是现在战争呈现网络化的特征，仅仅依靠一个个单个通信模块的抗干扰功能已经很难适应整个网络的对抗。
本文在研究现有通信网络的基础上，提出了综合化的网络对抗技术及模型，提高了海上无线通信网络中的抗干扰性能。
1.1 通信抗干扰技术分类在敌对双方的电子通信系统干扰中，并不像海上自然环境，如海风﹑海浪以及海面多径干扰等引起的干扰，这些干扰具有一定的统计学特性及周期性，能够通过通信技术中的信道均衡及训练信号进行消除。
基于ARM11的智能语音识别机器人教学平台设计摘要：教学技术平台是开展各种教学的必要条件，是现代教育技术的基础。
基于ARM11的智能语音识别机器人教学平台，采用V oyager-IIA 旅行家二号自主移动机器人作为教学载体，通过将WinCE系统移植到ARM11的开发板上从而实现对机器人进行语音控制。
该系统不仅可以在教学过程中为学生提供良好的人机交互，而且在计算机教学中，通过该系统促进相关技术和知识的学习。
此外，通过对国内外各种语音识别算法进行对比分析，在研究HMM（隐马尔科夫模型）的基础上重点学习微软的SAPI语音识别引擎，并在WinCE系统上进行了实践应用。
关键词：Speech SDK；语音识别；V oyager-IIA旅行家二号；教学平台0、引言教学技术的进步关键在于构建一个良好的辅助教学支撑平台，通过该平台教师可以方便地展示教学课程信息，学生利用该教学平台可以进行科学实验和工程实践，以获取真实的实验数据。
机器人学作为一门综合了机械、电子、计算机及人工智能、仿生等诸多专业的新兴学科，在工程研究和应用领域得到了越来越广泛的重视。
我国各大高等院校也纷纷开设与机器人相关的课程，这对普及机器人知识和加强其产业化进程无疑会起到重要的作用。
基于这种理念，设计了基于ARM11的智能语音识别机器人教学平台。
1、语音识别机器人教学平台现状教学技术平台是开展各科教学的必要条件，是现代教育教学开展的基础。
从近年发展的情况看，各种教学平台的设计与运用在教学过程中起着越来越重要的作用。
如何设计满足现代学习者需要的教学平台？如何将计算机技术、通信技术、机器人技术发展优势同现代教学的需求结合起来？这是现在教学平台发展至关重要的方面。
现代教学平台在技术发展驱动和现代教育应用形态发展需求下，出现了许多不同的个性化教学技术平台。
随着人们对现代教育认识的加深和对传统教育的反思，人们的知识观和教育观发生了很大变化。
高校课程改革大举推进，高等教育更要突出实践、突出创新。
中远距离无人机无线通信系统框图及解说(续六)把带通滤波器做好的技巧。
前面已经说过，评述无线接收机的基本性能，主要是三大指标：一）灵敏度。
二）选择性。
三）通频带。
怎么把灵敏度做高，我认为是比较简单的一件事情，通过降低前级噪声，提高变频信噪比，采用多中频技术，严格控制单级增益，屏蔽抑制由于高增益带来的正反馈就好了，本人在这方面有丰富的实践经验。
对于“通频带”和“选择性”，两者是相互关联的。
通频带宽了，选择性必然就差了，这个选取必须精准。
另外，决定“通频带”和“选择性”指标的Q值、矩形系数、带内波动和阻带抑制也是互相牵连的，而且不同频率，不同成本时要求也不同。
这个设计就需要扎实的理论基础，实践经验和设计技巧了。
为了方便大家理解，我先把Q值、矩形系数、带内波动和阻带抑制的要点分开来给大家复习一遍。
一）Q值在“中远距离无人机无线通信系统框图及解说(续五)”中，已经对Q值做过解说，如图如果需要很好的选择性，应该让Q值尽量的高。
但是，在实际应用中，有负载Q值一般选在80以下，主要目的是，在谐振回路零件参数漂移后，对接收机性能不产生太大影响。
另外，如果Q值太高电路也容易自激振荡。
在实际应用中，谐振回路在前级后级电路的影响下，Q值一般都很低，一般都在20以下。
如何提高选择性？提高下一节电路的输入阻抗非常重要，甚至采用失配的方法，让下一节电路从谐振回路少提取一些能量，牺牲增益来提高选择性。
高Q值可以提高选择性，高Q值也可以提高矩形系数。
可以用双调谐和参差调谐的方法，提高矩形系数。
注意双调谐的回路谐振点是相同的F0，只是通过耦合系数不同而得到不同的矩形系数。
下图中KQ为耦合系数，耦合系数越大，双峰特征越明显：参差调谐与双调谐不同，回路谐振点是不一样的，F01不等于F02，例如，下图中F01=3.53M F02=3.57M。
参差调谐的好处是，可以通过好多个谐振回路，构成宽带滤波器，而双调谐回路就不行。
参差调谐的缺点是调谐有点麻烦，需要扫频仪或者网络分析仪的帮助。
ALOS-2卫星影像介绍ALOS-2卫星是JAXA的L波段SAR卫星任务ALOS的后继项目，ALOS任务已经于2008年由日本政府批准实施，该任务的总目标是持续提供数据用于绘制地图、区域监视、灾害和环境监测等。
到2010年时，ALOS卫星已经服役了4年（ALOS卫星于2006年发射），这已经完成了该卫星的初始设计寿命目标，并且完成了4项基本目标：绘制地图、区域及灾害监视、资源勘测。
ALOS-2卫星将继承ALOS 卫星的L波段SAR卫星的工作方式，将采用相控阵天线的L波段SAR雷达载荷，扩展数据获取方式，并提升数据品质。
下表显示了ALOS卫星和ALOS-2卫星的性能差别。
表1：ALOS与ALOS-2卫星技术参数对比日本是一个地震多发的国家，这个国家有多座活火山，2/3的国土上覆盖着森林。
这种国土禀赋对L波段SAR雷达的观测具有强烈的选择性。
在此之前发射的两颗卫星上就安装有SAR雷达载荷，分别为在1992~1998年间服役的FUYO-1卫星和在2006~2011年间服役的DAICHI（ALOS）卫星，这些卫星都是用微波进行对地遥感的。
可以直接观测地表面的状况，甚至是直接在夜晚和恶劣天气下工作。
这些雷达遥感卫星最主要的特点就是它们都采用L波段（波长24cm），由于该波段的电磁波具有穿透地表植被层直接获取地面信息的能力。
所以它们对由地震、火山等地壳活动的监测更加准确。
卫星情况：ALOS-2卫星系统由日本三菱电气公司在JAXA指导下开发。
该卫星的性能参数见下表.GPS精确定轨：ALOS-2卫星配备了天基双频GPS接收机，采用L1和L2双波段，用于验证星上自主精密导航技术，可获取更高分辨率的遥感图像并获取高精度轨道摄动模型用于研制下一代地球观测卫星。
JAXA 的导航与控制研究所已经开展了一系列研究用于下一代天基GPS接收机，在这一发展历程中，导航精度的提高是主题。
新的接收机主要在接收多频段和多通道上进行了提高和加强。
