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餐饮业无人配送研发与应用方案第一章绪论 (2)1.1 研究背景 (2)1.2 研究意义 (3)1.3 研究内容 (3)第二章无人配送技术概述 (3)2.1 无人配送定义及分类 (3)2.2 国内外无人配送发展现状 (4)2.3 无人配送技术发展趋势 (4)第三章餐饮业无人配送需求分析 (4)3.1 餐饮业现状与挑战 (4)3.2 无人配送在餐饮业的应用需求 (5)3.3 无人配送在餐饮业的应用前景 (5)第四章无人配送硬件设计 (6)4.1 整体结构设计 (6)4.2 关键部件选型与设计 (6)4.2.1 驱动系统 (6)4.2.2 控制系统 (6)4.2.3 传感器系统 (7)4.3 耐用性与安全性设计 (7)4.3.1 耐用性设计 (7)4.3.2 安全性设计 (7)第五章无人配送软件系统设计 (7)5.1 系统架构设计 (7)5.2 导航与路径规划算法 (8)5.3 控制系统 (8)第六章无人配送智能识别与交互 (8)6.1 识别技术概述 (8)6.2 视觉识别 (9)6.2.1 视觉识别原理 (9)6.2.2 视觉识别算法 (9)6.2.3 视觉识别在无人配送中的应用 (9)6.3 语音识别与交互 (9)6.3.1 语音识别原理 (9)6.3.2 语音识别算法 (9)6.3.3 语音交互在无人配送中的应用 (9)第七章无人配送在餐饮业的实际应用 (10)7.1 应用场景分析 (10)7.2 应用流程设计 (10)7.3 应用案例介绍 (11)第八章无人配送安全与隐私保护 (11)8.1 安全问题分析 (11)8.1.1 硬件安全 (11)8.1.2 软件安全 (12)8.1.3 网络安全 (12)8.2 隐私保护措施 (12)8.2.1 数据加密 (12)8.2.2 数据脱敏 (12)8.2.3 数据访问控制 (12)8.2.4 用户隐私设置 (12)8.3 安全与隐私保护技术 (12)8.3.1 硬件加密技术 (12)8.3.2 软件安全加固 (12)8.3.3 安全认证技术 (13)8.3.4 隐私保护算法 (13)8.3.5 安全监控与预警 (13)第九章无人配送运营管理与维护 (13)9.1 运营模式与管理体系 (13)9.1.1 运营模式 (13)9.1.2 管理体系 (13)9.2 维护与保养策略 (13)9.2.1 预防性维护 (14)9.2.2 故障处理 (14)9.2.3 定期保养 (14)9.2.4 远程监控与诊断 (14)9.3 成本与效益分析 (14)9.3.1 成本分析 (14)9.3.2 效益分析 (14)第十章总结与展望 (15)10.1 研究总结 (15)10.2 不足与改进方向 (15)10.3 市场前景与发展趋势 (15)第一章绪论1.1 研究背景我国经济的快速发展，餐饮业作为服务行业的重要组成部分，其市场规模逐年扩大。
智能送餐机器人的研究与设计随着科技的发展和人类生活节奏的加快，自动化和智能化设备在日常生活中的应用越来越广泛。
其中，智能送餐机器人以其方便、高效和人性化的特点，逐渐成为了餐饮行业的新宠。
本文将对智能送餐机器人的研究与设计进行探讨。
一、需求分析智能送餐机器人需要满足客户对于快速、准确、方便的送餐需求。
在快节奏的现代生活中，人们对于送餐的速度和便捷性有着更高的要求。
因此，设计一款智能送餐机器人，需要解决以下问题：1、速度：能够在短时间内完成送餐任务，提高送餐效率。
2、准确性：能够准确地将餐品送达指定地点，避免送错或延误。
3、方便性：能够根据客户的需求，提供灵活的送餐方式，如室内送餐、室外送餐等。
4、耐用性和可靠性：能够长时间稳定运行，保证客户的用餐体验。
二、设计思路智能送餐机器人的硬件主要包括：机身、控制单元、传感器、电池、驱动器和轮子等。
其中，机身和控制单元是整个机器人的核心部分。
机身：设计需要考虑机器人的稳定性、安全性和耐用性。
机身材料应该选择高强度、轻质且耐腐蚀的材料，如铝合金或工程塑料。
同时，机身结构应该能够防止跌落或碰撞造成的损坏。
控制单元：控制单元是机器人的大脑，负责处理各种指令和数据。
选择一款高性能、低功耗且易于编程的微控制器，如Arduino或Raspberry Pi，作为控制单元的核心。
传感器：传感器是机器人感知周围环境的重要部件。
选择合适的传感器，如红外传感器、超声波传感器等，能够让机器人感知周围物体的位置和距离，从而避免碰撞和跌落。
电池：电池是机器人的能源来源。
选择一款容量大、寿命长且易于充电的电池，如锂离子电池或镍氢电池，能够保证机器人的长时间稳定运行。
驱动器和轮子：驱动器和轮子是机器人移动的关键部件。
选择合适的驱动器和轮子，能够让机器人在各种地形和环境下稳定运行。
智能送餐机器人的软件主要包括：导航系统、控制系统和通信系统等。
其中，导航系统和控制系统是整个软件的核心部分。
导航系统：导航系统是机器人移动的关键部分。
送餐机器人的机械结构设计随着科技的不断发展，送餐机器人在餐饮行业中的应用越来越广泛。
送餐机器人的机械结构设计是其实现自主导航和操作的关键。
本文将从机械结构的设计原则、关键部件以及优化方向等方面进行探讨。
一、机械结构设计的原则送餐机器人的机械结构设计需要考虑以下几个原则：1. 结构稳定性：机械结构应具有足够的稳定性，能够承受机器人运动过程中的各种力和振动。
合理的结构设计可以提高机器人的运动稳定性，减少能量消耗。
2. 轻量化设计：为了提高机器人的运动效率和工作效率，机械结构应尽可能轻量化。
采用轻量材料、减少冗余部件以及优化结构布局等手段可以减轻机器人的负载和能耗。
3. 紧凑布局：机械结构的布局应紧凑合理，以适应狭小的环境空间。
优化结构布局可以提高机器人的灵活性和机动性，使其能够顺利通过复杂的环境。
4. 易维护性：机械结构应具备良好的易维护性，方便维修和更换关键部件。
合理的结构设计可以降低维护成本和维修时间，提高机器人的可靠性和可用性。
二、关键部件的设计送餐机器人的机械结构包含多个关键部件，其中包括底盘、导航系统、传感器系统和抓取装置等。
1. 底盘设计：底盘是机器人的基础支撑部分，承载其他关键部件。
底盘设计应考虑到机器人的稳定性和机动性，采用合适的材料和结构形式，确保底盘具有足够的强度和刚度。
2. 导航系统设计：导航系统是机器人实现自主导航的关键部件。
导航系统应包括定位传感器和导航算法等，能够准确获取机器人的位置信息，并规划合适的路径。
合理的导航系统设计可以提高机器人的路径规划精度和导航效率。
3. 传感器系统设计：传感器系统可以帮助机器人感知周围环境，实现对障碍物的识别和避障。
传感器系统的设计应考虑到机器人的感知范围和精度要求，选择合适的传感器类型和布局方式，确保机器人能够准确感知环境并做出相应的动作。
4. 抓取装置设计：抓取装置是机器人实现送餐操作的关键部件。
抓取装置设计应考虑到送餐的操作流程和餐具的特点，选择合适的抓取方式和力度，确保机器人能够稳定地抓取和搬运餐具。
基于人工智能的送餐机器人设计随着互联网的普及和数字经济的发展，人们的生活方式也在发生着不断的变化。
众所周知，人们的饮食习惯是人类生活中不可或缺的重要组成部分。
而随着人工智能技术的不断突破和发展，其在餐饮行业的应用也越来越广泛。
在这个领域中，基于人工智能的送餐机器人的出现，正在逐渐改变着人们餐饮体验的方式。
一、市场需求与应用背景在移动互联网和数字经济的发展下，无论是餐饮从业者还是消费者，均在寻求更加高效和便利的服务方式和手段。
而传统餐厅中常常会面临人力不足、等待时间过长等问题，不仅给顾客带来不良体验，也不利于餐厅的经营。
基于此，送餐机器人的出现显然能够有效地解决这些问题，同时也能提高餐厅的竞争力和服务水平。
目前，基于人工智能技术的送餐机器人已经逐渐普及，其在餐厅、商场、酒店、机场等场所中被广泛应用。
餐厅可通过送餐机器人实现菜品的送餐、酒水的供应等服务，使得顾客在餐饮过程中充分感受到科技的便利性，同时也提高了顾客对餐厅的好感度。
在众多的应用场景中，人工智能技术的送餐机器人还能在保洁、安保等方面发挥出特殊的作用。
二、送餐机器人的技术和优势基于人工智能的送餐机器人，基于先进的机器学习算法，结合深度学习和多种传感器技术，实现了自主导航、语音识别、人脸识别、视觉识别、手臂抓取等多项功能，通过与顾客互动，能够准确、迅速地送餐，真正实现了人机交互的无缝体验。
此外，送餐机器人在使用上也有着很多的优势。
首先，其在语音交互方面表现出极高的准确度，且能够适应不同语言版本的使用。
其次，在送餐过程中，由于不需要人工控制，能够实现24小时不间断的送餐服务，极大地提高了效率。
最后，在日常的维护与保养方面，由于大部分维护工作由机器人本身完成，因此机器人无论是在成本还是效率上都表现出了非常出色的性能。
三、机器人组成部分及设计要点送餐机器人主要由机械结构、电子控制系统、视觉识别、人机交互等多个方面组成。
其中，机械结构是整个机器人的骨架，包括移动底盘、电机驱动系统、弯曲机械臂及手爪等部分，是机器人能够自主完成送餐、交互等功能的基础。
送餐服务机器人研究及设计研究一款送餐服务机器人，是结合了电路设计、电子通信、机械设计、远程控制等多方面技术领域上的一个产物，它采用模块化设计，运用显示模块、超声波模块、驱动模块、巡线模块、蓝牙模块、语音模块等模块搭建而成。
使其具备迎宾、点餐、送餐、娱乐等一系列的功能。
并使用藍牙无线传输技术，手机控制送餐服务机器人，使其具备良好的人机互动。
标签：送餐服务；点/送餐；迎宾；娱乐送餐机器人的应用范围很广，只要是服务行业都可以使用它，譬如在学校、医院、餐厅等地方，都可以使用它来替代服务人员为顾客服务，大大满足人们对快捷服务的需求。
目前设计点餐，送餐、迎宾、娱乐等功能的一款送餐服务机器人，不但能提高服务效率，减少服务人员数量，更能建立餐厅特色，打造餐厅品牌，进而提升餐厅的业绩。
1 总体设计方案送餐机器人总共分为三个模式状态，根据用户的选择，可以对三种模式进行切换，以下是对三种模式的描述。
模式一：点餐/送餐模式，一方面通过机器人携带触摸屏显示，向顾客呈现当前的菜单以及打折信息。
另一方面通过手机或者按键模块控制机器人移动，通过巡线传感器、红外线传感器以及行走电机使机器人按照规定的行进路线前进，使机器人顺利到达对应的餐桌位置。
模式二：迎宾模式设计，当用户选择迎宾模式时，则送餐机器人自动通过循迹走到相应的迎宾位置，并通过监测当有人进入时则机器人发出声音。
模式三：娱乐模式设计，包括播放音乐、动作表演等。
设计是采用单片机（STC89C51RC）为主要控制电路，配有各式传感器、执行驱动、人机交互、界面显示等模块。
同时采用蓝牙模块配合手机使其创建链接，从而使手机通过蓝牙模块向单片机发送指令，人们可以通过手机蓝牙执行相应的操作，完成送餐、点餐、娱乐等功能。
如图1所示。
2 机器人整体结构设计机器人设计完成后，对其进行行走路线的设计，设计一条主干道，在主干道上增加几条分支用来工位的设置。
UG设计图如图2所示。
3 机器人系统测试对于送餐机器人来说，行走路线的测试尤为重要，通过红外线对黑标的色差识别，来达到巡线的目的，在机器人行走过程中，当机器人朝左偏时，则左电机速度提高，右电机速度下降。
- 15 -高 新 技 术0 引言随着科学技术的发展，科技在很大程度上改善了人们的生活。
在2020年1月初，瑞幸咖啡在美国的发布会上表示，今后将会推出智能售卖咖啡车，在给顾客提供方便的同时，还能提升自己的销售额。
2017年，由饿了么未来物流团队打造的智能外卖机器人“万小饿”已经在上海虹桥万科中心开始服务，但是它是专门针对城市和办公写字楼的送餐机器人。
2019年，美国乔治梅森大学已经拥有了校园机器人送餐服务。
目前，中国还没有一款专门针对大学校园的送餐机器人。
“万小饿”的智能化程度很高，但是其自身质量很重且造价高昂。
虽然续航时间长，但是每次只能送3单外卖[1]，不适合在校园里配送1次多单的订单。
与它相比，自主研发的校园送餐机器人性价比极高，本身就有很好的发展空间，除了在各大高校中应用，它还可以在各种大型工业园区完成户外送餐的任务，可以在10 min 之内或者更短的时间内完成送餐任务。
校园智能送餐机器人项目的推出可以节省时间，提高学习和工作效率，在就餐高峰时期还可以减轻食堂的就餐压力，为学生的宿舍和校园生活提供便利。
1 设计思路1.1 设计初衷本着以人为本的设计思路，旨在为学生的宿舍生活提供便利，该文设计了校园智能送餐机器人。
现在的大学校园面积较大，饭堂、教学楼和宿舍之间的距离都很远，因此很多同学会因距离而不去吃饭，智能送餐机器人就可以很好地解决上述问题。
从另一个角度来说，智能机器人还可以节省时间、提高学习效率以及节省食堂送餐的人力、物力和财力，与此同时，还可以提高商家的营业额，真正做到让学生足不出户就能吃到食堂的美味，从而很好地为学生的宿舍和校园生活提供便利。
从长远的角度来看，后期应用到外部市场时，可以解放一定的人力，在节省成本的同时还可以提高销售额。
目前，校园智能送餐机器人在各大高校都有一定的商业市场，可以进一步推广应用。
除了大学食堂以外，还可以在后期技术成熟时，将其推广到其他市场，例如户外、商场、大型酒店以及大型工业园区等。
智能送餐的研究与设计智能送餐的研究与设计一、引言1.1 背景1.2 目的1.3 读者对象二、需求分析2.1 用户需求2.2 技术需求2.3 系统需求2.4 其他需求三、市场调研与竞争分析3.1 市场概况3.2 竞争对手分析四、系统设计4.1 硬件设计4.1.1 底盘设计4.1.2 感知与导航系统设计 4.1.3 机械臂设计4.1.4 电力系统设计4.2 软件设计4.2.1 控制系统设计4.2.2 算法设计4.2.3 人机交互界面设计五、系统实现5.1 硬件实现5.1.1 组件采购与组装5.1.2 软硬件集成5.2 软件实现5.2.1 控制系统编程5.2.2 算法实现与优化5.2.3 人机交互界面开发六、系统测试与优化6.1 单元测试6.2 功能测试6.3 性能测试6.4 用户测试6.5 优化改进七、维护与运营7.1 维护计划7.2 运营模式7.3 数据分析与反馈八、风险评估与管理8.1 技术风险8.2 市场风险8.3 法律风险8.4 其他风险九、项目计划与里程碑9.1 项目计划9.2 里程碑安排十、经济效益评估10.1 投资估算10.2 成本分析10.3 收益预测十一、结论引用附件：1、附件一、市场调研数据报告2、附件二、系统设计图纸3、附件三、测试结果记录表4、附件四、项目计划表法律名词及注释：1、智能：指通过自动化、等技术实现智能化操作和决策的。
2、人机交互界面：指实现人与机器之间信息交流与操作的界面。
3、算法：指用来解决特定问题步骤的一组准则和规范的数学运算方法。
4、维护计划：指对进行定期检修、保养和维护的详细计划。
5、运营模式：指智能送餐的运营及服务方式。
6、数据分析与反馈：指对用户使用数据进行分析和整理，并根据结果提供反馈与改进意见。
7、投资估算：指对项目投入的资金进行估算和预测。
8、成本分析：指对项目运营和维护所需费用进行分析和评估。
9、收益预测：指对项目带来的经济效益进行估算和预测。
人工智能在送餐机器人领域的应用研究随着科技的不断进步发展，人工智能已经逐渐渗透到我们的日常生活中，并且在各个领域中都有着广泛的应用。
其中，送餐机器人是近年来广受欢迎的一种人工智能技术，在为人们提供便利服务的同时，也促进了餐饮行业的发展。
一、送餐机器人的介绍送餐机器人是一种利用人工智能技术制作的智能机器人，他们主要用于配送食品和饮料到客户的地点。
这种人工智能机器人可以自动规划最优路径，保证食品和饮料在最短的时间内送到客户手中。
与人类传统的配送员相比，送餐机器人具有速度快、效率高、操作简单等诸多优势，可以为餐饮行业提供更加便捷的服务。
二、送餐机器人的应用送餐机器人的应用范围非常广泛，在餐饮行业中占据了重要的地位。
首先，送餐机器人可以代替人类送餐员完成送餐任务，这可以大大提高送餐的效率和速度，并且可以减少送餐员的劳动强度。
其次，送餐机器人还可以提高送餐的准确性和精确度，避免了人为因素的干扰。
最后，送餐机器人还可以利用人工智能技术进行数据分析和处理，为餐饮企业提供更加精准的配送服务。
三、送餐机器人的优势送餐机器人的优势主要有以下几个方面：1、成本低。
相较于人类送餐员，送餐机器人可以节省人力成本，减轻人员管理的压力。
2、效率高。
送餐机器人可以通过自动规划路径和自主导航，快速完成配送任务，提高了联系大餐厅和顾客的效率。
3、准确率高。
送餐机器人不会受到人为因素的干扰，可以提高送餐的准确度。
4、能够提升用户体验。
送餐机器人的推行可以提高餐饮企业的品牌形象，增加顾客黏性。
四、送餐机器人应用研究现状目前，在送餐机器人领域的相关应用研究已经取得了很大的进展。
与此同时，也存在着一些问题和挑战。
一方面，餐饮企业仍然需要投入大量资金用于购买机器人和相关设备，以及维护这些设备的正常工作。
而且，送餐机器人在运作过程中还需要面临一些技术上的挑战，比如自主导航和环境感知等方面还需要进一步的优化和研究。
另一方面，由于送餐机器人与人类送餐员有很大的不同，因此也需要一些新的管理及監管制度的制定，以保障消费者的权益和安全。
餐饮行业无人配送研发方案第一章绪论 (2)1.1 研究背景 (2)1.2 研究目的与意义 (2)1.3 研究方法与框架 (3)第二章无人配送发展现状分析 (3)2.1 国内外无人配送发展概况 (4)2.2 现有无人配送技术特点 (4)2.3 现有无人配送存在的问题 (4)第三章无人配送需求分析 (5)3.1 餐饮行业配送需求 (5)3.1.1 配送效率需求 (5)3.1.2 配送准确性需求 (5)3.1.3 配送安全性需求 (5)3.2 无人配送的市场需求 (5)3.2.1 市场规模 (5)3.2.2 市场竞争 (5)3.2.3 市场潜力 (5)3.3 用户需求与期望 (6)3.3.1 用户需求 (6)3.3.2 用户期望 (6)第四章无人配送关键技术研究 (6)4.1 导航与定位技术 (6)4.2 视觉识别技术 (7)4.3 通信技术 (7)4.4 自动驾驶技术 (7)第五章无人配送系统设计 (8)5.1 系统架构设计 (8)5.2 系统模块设计 (8)5.3 系统功能设计 (9)第六章无人配送硬件设计 (9)6.1 车体结构设计 (9)6.2 驱动系统设计 (10)6.3 传感器系统设计 (10)6.4 能源管理系统设计 (10)第七章无人配送软件设计 (11)7.1 控制系统设计 (11)7.2 路径规划算法 (11)7.3 人工智能算法 (11)7.4 用户体验设计 (12)第八章无人配送安全性分析 (12)8.1 安全性评价指标 (12)8.2 安全性风险分析 (12)8.3 安全性防护措施 (12)8.4 安全性测试与验证 (13)第九章无人配送产业化与市场推广 (13)9.1 产业化路径分析 (13)9.2 市场推广策略 (14)9.3 产业链构建与协同 (14)9.4 政策法规与标准制定 (14)第十章结论与展望 (14)10.1 研究结论 (14)10.2 研究局限与不足 (15)10.3 未来发展趋势与展望 (15)第一章绪论1.1 研究背景科技的飞速发展，人工智能技术在各领域的应用日益广泛。
• 6•内燃机与配件智能送餐机器人的研究与设计胡昊;范源;李党娟；闫松林(西安工业大学光电工程学院，西安710021)摘要:无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务。
本项目 依据自动循迹小车的控制原理，通过在室内铺设磁轨道或者深色轨道，以光电探测的方法，进行自主寻迹;设计传动机构，能够负重 50k g并实现传动功能；配合送餐控制系统，实现按照预定坐标点实现按轨迹传送的基本功能。
关键词：无线点餐器;循迹小车；光电探测0引言随着就餐人数的增多，传统餐饮行业单纯依靠人工手 段来手写点菜、记账、存在着写错菜单、难计算、难更改、效 率低等种种的劣势，这就促使无线点餐器的产生无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化 了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务，实现 企业价值最大化同时又使成本最低化^61。
因此，实现餐厅 点菜的自动化是十分有价值有意义的。
循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是 采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器 人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制 等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶 的技术综合体|7-131。
循迹机器人在军事、民用和科学研究等 方面已获得了广泛的应用。
例如自动化生产线的物料陪送 机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等|14，15]。
该 项目的成果，具有很好的市场前景，随着该机器人的推出，也有望能够帮助使用单位吸引顾客、降低失误、提高服务 和管理效率，降低用人成本等功效。
因此，机器人送餐系统 的设计具有非常广阔的应用前景和开发价值|16-181。
1无线通信与送餐路径规划1.1无线通信的确定基于无线发射电路的设计，将菜谱的指令输入电路；当有相应的指令输入时，电路能够自动识别、保存。
当顾 客确认后，该保存的指令通过无线发送。
对无线传输模块 的无线射频接发器有所要求，它的传输环境是在餐馆，周基金项目：国家大学生创新创业训练计划项目（No.201610702013 )。
完成十架飞机装配，产品质量稳步提高，我们的持续改进 的努力也得到了客户认可。
图24过程能力计算截图围有较多的环境干扰，并且要实现远距离双向传输，因此 必须克服红外和蓝牙的传输缺陷，实现快速准确的命令 传输。
系统也必须具备显示当前传输命令和接受提示的 功能。
要实现自动行驶，智能小车需要配备各类传感器，小车不同时间的状态特征以及道路环境特征两类主要特征 信号就是通过传感器获得的。
系统应该实现LED数码管 显示，声光报警，实现指令数据远距离传送。
如图1发送结构框图和图2接收结构框图所示，本次 设计的N RF无线模块采用的是以51单片机为主控制器，发送接收分别使用NRF24L01作为通讯模块，利用四个不 同的按键实现不同的传输指令，通过LED灯的亮灭判断数 据传输的状态，使用一位数码管显示不同命令。
图1发送结构框图4结语以B787和A350为代表的当代先进民用飞机，已经 完整地经历了数字化设计、数字化制造和数字化检验的完 整流程，同时数字装配技术在国内及我公司其它型号的研 制和批产中也在进一步的实践和研究当中，但数字化检测 流程在C系列项目研制之前一直没有得到完整的进行，参与该项目的研究使公司获得在国内率先进行这一流程 的课题研究的机会。
本文以后机身工作包为例，系统总结 了关键特性控制过程中关键特性识别、定义，容差的计算 与分配，关键特性控制方案的制订及关键特性测量和工艺 优化等各个要素，在后续的C系列产品的生产中，我们广 泛地推广课题研究成果，取得了很好的效果。
Internal Combustion Engine & Parts• 7•图2接收结构框图1.2寻址方案的确定本文采用的寻址方式主侧重是在路径已知的情况下 利用检测技术、模糊控制算法，模板模型法，通过检测路径 息，把信息反馈给处理器然后控制机器人使用模糊控制算 法进行正确的进行寻址。
具体功能为：按照一定的路线行 走。
在行进的过程当中地板上有纵横交错的黑线做引导, 行进的过程中机器人可以自主的避障，并掉头返回到另一 条路径，并通过黑线来判断是否达到指定置。
1.2.1寻线原理机器人在路径行驶中对自己的定位是通过传感器在黑 线中的位置检测的信息获得的，如图3中所示，在机器人行 驶的过程中，机器人需要按照轨迹修正行驶，当机器人完全 偏离轨道的时候，就不可以到达预定的目标点了，这就需要 机器人随时的进行进行检查路面信息，并进一步地进行误 差修正；机器人是不可能一直沿着直线行走，如果遇到弯 道，传感器检测到，这个时候单片机向电机发出指令，机器 人就会改变行驶的路径，进行下一条的路径行走。
图3寻线状态图1.2.2检测信号处理当传感器检测到的信号与机器人所处位置后，状态执 行关系如表1所示。
表1小车行驶状态状态传感器1传感器2转向状态110右转状态201左转状态300前行状态411停止2送餐机器人底盘结构设计由于送餐机器人需要在自动行驶的同时，完成餐盘的 传递，所以对其结构稳定性能要求较高。
使其在送餐的时 候精确循迹的同时不能出现剧烈的抖动。
本次设计采用等 比缩小模型对其运动控制规律和控制效果进行研究。
本次 机器人底盘模型为轮式模型，因为轮式移动机器人相对双 足式移动机器人而言控制简单、平稳性好、行驶速度也更 快，相对履带式机器人噪音更小。
此外轮式结构较为简单，方便拆卸与安装也便于维护和修理。
对于底盘模型的车轮 布局常见的有两种。
分别为三轮布局与四轮布局。
本次设 计采用三轮布局的布局方式。
驱动方式为前轮双减速直流 电机驱动。
可采用控制电流的方式控制两直流电机的转向 和转速，从而控制机器人的转向。
后轮为采用唯一万向轮，可根据前轮运动方式灵敏改变运动方向。
此方式驱动动力 足，相对于舵机控制转向方式结构更为简单，反应更加灵 敏迅速。
同时机器人抖动更小。
该底盘可以实现机器人的 灵活转向，为机器人的精确循迹提供了良好的开发前提。
本次使用底盘材料为厚度为10m m的亚克力板，大小 为160mm*220mm，两轮宽17.5cm，头部宽15.6cm，中间宽 12cm。
本次使用的驱动电机为130强磁抗干扰电机。
电机 运行稳定无抖动，实际测量7.2V电压空转电流是130mA 左右，扭力为普通电机的2至5倍，电压3-10V，变速箱 1：8比速，可以保证机器人模型稳定行驶。
图5机器人的后轮与前轮3语音点餐系统中语音识别电路调试本文设计的语音点餐系统主要由两大部分构成，分别内燃机与配件为：非特定人语音识别电路部分、主控MCU部分。
其中语 音识别电路采用的语音识别芯片为IC Route公司的非特 定人语音识别芯片LD3320，主控MCU选择了 STM32开 发板。
本文中的语音识别电路通过STM32开发板来调试，开发板的主控MCU型号是意大利半导体公司设计生产的 STM32F103ZET6，语音识别电路和开发板的通信方式为 SPI通信。
系统实物如图8所示。
图8实物连接图3.1语音点餐系统中语音识别串□调试语音识别程序参考了IC R oute公司官网提供的LD3320芯片开发指南，通过对语音识别模块的调试实现 了对非特定人语音的识别，并最终将识别结果打印到串 □，通过串□调试软件查看了语音识别的结果。
实验结果 显示，采用非特定人语音识别芯片LD3320的语音识别电 路的识别正确率在95%以上，符合语音点餐系统的功能要 求。
串□调试窗□如图9所示。
3.2外围串行输出设备的文字显示程序调试通过字库制作软件制作了三个G BK字库（三个字库 的区别为字号大小的不同，分别为8、16、24号字体），将制 作好的字库放在S D卡里面，然后通过S D卡将字库文件 送到外部FLASH芯片W25Q128里，这样，W25Q128就相 当于一个汉字字库芯片。
通过正确的汉字显示程序将需要 显示的汉字在字库中取得相应的内码，获得相应的点阵图 进而显示汉字。
屏幕文字显示如图10所示。
4结论从实验结果上硬件电路的设计与焊接，其采用了数码管作为显示命令模块，STC89C52单片机作为主控元件，NRF24L01作为无线传输模块，实现了基本的无线命令传输与自动寻址的功能。
头验结果显示，米用非特定人语音识别芯片LD3320的语音识别电路的识别正确率在95%以上，符合语音点餐系统的功能要求。
语音点餐系统克服了餐饮业传统点餐效率低的缺点，整个系统使顾客在点餐的过程中体会到了便捷。
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