三菱伺服选型

伺服电机选型及负载转矩计算惯量转矩计算机械制造商在选购电机时担心切削力不够，往往选择较大规格的马达，这不但会增加机床的制造成本，而且使之体积增大，结构布局不够紧凑。

本文以实例应用阐明了如何选择最佳规格电机的方法，以控制制造成本。

一、进给驱动伺服电机的选择1.原则上应该根据负载条件来选择伺服电机。

在电机轴上所有的负载有两种，即阻尼转矩和惯量负载。

这两种负载都要正确地计算，其值应满足下列条件: 1)当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲线的连续工作区。

2)最大负载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线的准许范围以内。

3)电机在加速/减速过程中的转矩应在加减速区(或间断工作区)之内。

4)对要求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查它的在一个周期中的转矩均方根值。

并应小于电机的连续额定转矩。

5)加在电机轴上的负载惯量大小对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生影响。

通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。

但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度和响应时间受到很大的影响。

甚至会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。

所以对这类惯量应避免使用。

推荐对伺服电机惯量Jm和负载惯量Jl之间的关系如下:Jl<5×Jm1、负载转矩的计算负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因机械而异。

但不论何种机械，都应计算出折算到电机轴上的负载转矩。

通常，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公式计算:Tl=(F*L/2πμ)+T0式中:Tl折算到电机轴上的负载转矩(N.M)；F：轴向移动工作台时所需要的力；L：电机轴每转的机械位移量(M)；To：滚珠丝杠螺母，轴承部分摩擦转矩折算到伺服电机轴上的值(N.M)；Μ：驱动系统的效率F：取决于工作台的重量，摩擦系数，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡块(用在垂直轴)。

三菱伺服电机_750w伺服电机减速机750w伺服减速机欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。

适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接.KB系列枫信伺服行星减速机：分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。

产品型号例如：KB142-32-S2-P2。

应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。

KB枫信系列精密行星减速机性能参数：KB系列精密行星减速机转动惯量：配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 362 425 470 4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 362 425 470 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 392 425 470 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 392 425 470配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 400 488 568 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 400 488 568 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 400 488 568 15000W 300 4-M12 60F7 140 250H7 10 285 430 520。

目前市场上三菱伺服电机主要有MR-E、MR-J2S、MR-J3三种，这三种伺服相对应有专门的调试软件，可通过电脑实施监控、一次性参数输入与保存、图表显示、以及测试等操作。

每种伺服放大器和电脑连接也有对应的电缆。

令狐采学另三菱还有一个容量选择软件capacity selection，用于选择伺服电机型号。

三菱伺服软件调试一、软件基本设置1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。

2、点站号设定：选00站。

3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。

4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。

注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。

三）、软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）1、试运行1）、点动运行操作试运行——点动运行——电机转速3000r/min 注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。

2）、定位运行操作试运行——定位运行——电机转速200r/min 注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。

3）、程序运行操作试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。

三菱交流伺服电机的选择杨世方基本理论对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是：1，最大速度或最大转矩下所需的功率2，启动、停止过渡过程中所通的功率而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是：（1）负载的惯性大小（2）合理选取传动比电机选取则主要依据功率速率（比功率）下面看一个选取例：T L J符号说明：T M：电动机轴上所需的电机扭矩[N-m]J M: 电动机轴上的电机转动惯量[kg-m2] (=GD2/4)R ：传动比R〉1 减速R= 1 等速R< 1 增速η：传动效率≤ 1T L：负载轴扭矩[N-m]J L ：负载轴上的负载的转动惯量[kg-m2] 千克米2α：负载轴角加速度Lα：经过传动比为R的传动，为使负载轴得到角加速度αL M在电机轴上的角加速度αMα= RαLM起动时所需电机转矩T M为下列几相之和（1）用于电机本身加速的加速转矩T1[N-m]（2）使负荷加速的转矩T2[N-m]（3）为使负载轴（经过传动装置）得到转矩T L 所需要的转矩T3[N-m]T2和T3 不同，T3是正常运行时所需转矩则：T1= J M ·αM = J M ·R·αL根据，η·R·T2 = J L ·αL （牛顿定律）负载加速转矩：T2=（J L ·αL）/η·R正常运行时电机提供转矩：T3= T L/η·R电机起动转矩T M ≥T1+T2+T3 ≥J M ·R·αL +{（J L ·αL）+T L/η·R}---------(1)对上式右侧求R的偏微分，并使其等于零，即可求得（1）式右变最小值时的R0∂ T M / ∂ R =0R0= (J L ·αL+T L)/ J M·αL·η ------------------ （2）R0 称为最佳传动比，就是能使T M最小的传动比，选取这个传动比，电机所需的起动矩扭最小。

伺服电机选型的原则和注意事项
为了满足机械设备对高精度、快速响应的要求，伺服电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压，还应具有较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求，能够承受频繁启动、制动和正、反转，如果盲目地选择大规格的电机，不仅增加成本，也会使得设计设备的体积增大，结构不紧凑，因此选择电机时应充分考虑各方面的要求，以便充分发挥伺服电机的工作性能；下面介绍伺服电机的选型原则和注意事项。

选用伺服电机型号的步骤1、明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。

2、依据运行条件要求选用合适的负载惯最计算公式，计算出机构的负载惯量。

3、依据负载惯量与电机惯量选出适当的假选定电机规格。

4、结合初选的电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。

5、依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。

6、初选电机的最大输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。

7、依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。

8、初选电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。

9、完成选定。

伺服电机的选型计算方法 1、转速和编码器分辨率的确认。

2、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。

3、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。