乐高巡线机器人附件
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乐高机械机器人知识点总结一、硬件构成乐高机械机器人包括中控模块、传感器、电机和乐高积木。
中控模块是机器人的大脑,可以控制机器人的运动和行为。
传感器可以用来感知机器人周围的环境,包括触摸传感器、颜色传感器和超声波传感器等。
电机则用来驱动机器人的运动,包括轮式电机和舵机。
而乐高积木则是搭建机器人外形的材料,可以按照自己想象的方式进行组合。
二、软件编程乐高机械机器人可以通过编程来控制其运动和行为。
乐高公司提供了Mindstorms EV3软件来帮助孩子们学习编程。
该软件采用了图形化编程的方式,让孩子们可以通过拖拽不同的模块来组合成各种不同的程序。
代码块的方式让编程更加直观和易学,即使是小小年纪的孩子也能轻松上手。
三、机器人应用乐高机械机器人可以应用于各种教育和娱乐场景。
在教育方面,它可以帮助孩子们学习科学、技术、工程和数学知识,培养他们的创造力和逻辑思维能力。
机器人编程也可以作为一个趣味教学的方式,激发孩子们对学习的兴趣。
而在娱乐方面,乐高机械机器人可以搭建成各种形态的机器人,让孩子们尽情发挥自己的想象力。
四、机械原理乐高机械机器人涉及到了一些基本的机械原理,比如齿轮传动、杠杆原理等。
孩子们在搭建和编程过程中可以学习到这些原理,并且亲身体验到它们的应用。
乐高公司也推出了一些相关的教育教材,帮助孩子们更深入地理解这些原理。
五、创意与设计乐高机械机器人的搭建过程是一个很好的创意和设计的实践平台。
孩子们可以自己设计机器人的外形和结构,根据自己的想法进行搭建。
他们可以通过尝试不同的方法和结构来优化机器人的功能和性能,这对于培养孩子们的创造力和设计思维有着很大的帮助。
总的来说,乐高机械机器人是一个很不错的教育工具,它结合了机器人科技和乐高积木的乐趣,为孩子们提供了一个全方位的学习平台。
通过搭建和编程机器人,孩子们可以学到很多有用的知识,并且培养自己的创造力和解决问题的能力。
希望更多的孩子们能够通过乐高机械机器人带来的乐趣和启发,从中受益。
巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1:充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统,是一个集激光雷达、视觉(双目相机、深度相机)、超声波、惯性测量单元(IMU)等多种传感器于一体的定位和导航系统。
9-16岁“机器人巡线挑战赛”比赛规则一、比赛简介机器人巡线挑战赛中,机器人按照规定的轨迹行进,行进过程中完成指定任务后,到达中央资源池争夺资源。
本次比赛意在强调结构对于机器人整体设计的辅助作用,程序对于机器人的主导作用,并锻炼孩子临场应变突发情况的能力。
二、比赛要求(1)比赛要求:要求参赛机器人为自主式机器人。
(2)比赛形式:比赛要求两支参赛队同台竞赛。
(3)参赛资格要求:9-16岁参赛者可注册参加比赛。
(4)成员人数要求:每支队伍包含2名成员。
(5)器材要求:乐高(LEGO)EV3 45544+45560。
(6)赛制要求:赛制由比赛组委会在报名结束后确定并在指定平台公布。
(7)分组要求:赛事主办方保留按照参赛者的年龄、等级或其他特征,将机器人划分至不同小组的权利。
三、参赛者准则(1)参赛者均须遵守比赛的规则、条款和获胜条件。
(2)参赛者使用自制的自主机器人在指定的比赛区域进行比赛(3)比赛结果由裁判依据比赛规则判定。
(4)参赛者必须穿戴赛事主办方提供的背心或其他服装以及参赛牌。
四、场地(1)场地底色为白色。
(2)场地纸平铺在赛台上,赛纸长为2353mm,宽为1138mm。
(3)赛台的内部尺寸长为 1143mm,宽 2362mm。
(4)四周装有12±1 厘米高的边墙,厚度为38mm。
(5)基地的大小是300*300mm。
(6)中心区域尺寸:300mm*400mm。
(7)储物室为A、B,尺寸100mm*100mm。
(8)图中2个圆的半径200mm。
五、机器人要求5.1 机器人规格机器人初始的最大尺寸250*250*250mm,一个控制主机,马达、传感器不限。
5.2 自主机器人的运动机器人应为自主运行(不得使用任何遥控装置)。
若裁判员对机器人的自主性有任何疑问时,有权检查机器人的程序。
5.3 禁止用于机器人的部件(1)竞赛过程中,机器人身上的部件不得掉落。
(2)机器人不得以任何方式损坏场地或危及观众。
机器人巡线教程机器人巡线是一种在机器人技术中常见的任务,它涉及到使用机器视觉、图像处理和运动控制等领域的知识。
本教程将指导您完成机器人巡线的任务,包括硬件和软件的设置和调试。
机器人平台:为了进行巡线,您需要一个具有轮子的机器人平台。
将控制器连接到计算机,以便您可以在计算机上远程控制机器人。
安装传感器并连接到控制器。
确保传感器能够正确地检测到线条。
安装并配置您的机器人控制软件,例如ROS(Robot Operating System)。
编写或使用现有的巡线算法。
这些算法通常会利用传感器数据来控制机器人的移动,使其保持在线条上。
将算法集成到您的控制软件中,以便实时控制机器人的移动。
测试您的巡线算法,确保它能够正确地检测到线条并控制机器人沿其移动。
根据测试结果调整算法的参数,优化机器人的巡线性能。
例如,调整机器人的速度、转向灵敏度等。
如果需要,您还可以使用更高级的图像处理技术,例如特征检测或深度学习,以提高巡线的准确性和鲁棒性。
本教程提供了关于机器人巡线的基本指导,包括硬件和软件的设置以及调试过程。
完成本教程后,大家将能够掌握机器人巡线的基本技能,并可以根据需要进行进一步的优化和改进。
请注意,这只是一个基本的教程,具体的实现细节可能因大家的硬件和软件环境而异。
机器人巡线比赛是一项基于机器人技术的竞技比赛,旨在培养参赛者对自动化控制理论的理解,检测其编程和操作技能。
在这个比赛中,参赛者需要设计和操作一台机器人,使其能够在规定的赛道上自动巡航。
赛道设定:比赛采用单赛道模式,赛道由黑白相间的直线和曲线组成,复杂程度视参赛队伍的等级而定。
机器人规格:机器人必须是自主设计、编程和制造的,且不能使用任何形式的遥控或人工干预。
机器人必须能够在赛道上稳定运行,并按照规定的路线进行巡航。
操作限制:参赛者只能使用预先安装在机器人上的传感器和执行器进行操作。
在比赛过程中,参赛者不能对传感器和执行器进行任何形式的修改或更换。
乐高巡线原理1. 引言本文档旨在介绍乐高的巡线原理,包括其工作原理、传感技术和算法等方面。
通过阅读本文档,您将了解到如何使用乐高进行自动化的路径跟踪任务。
2. 工作原理2.1 系统组成:乐高由主控模块、电源模块、驱动系统以及传感系统等部分组成。
2.2 数据采集:通过光敏元件或红外线传感器获取地面上黑色与白色区域之间的反射率信息。
2.3 控制策略:根据数据采集结果判断当前位置是否偏离预定轨迹,并相应调整车辆行进方向和速度。
3. 主要设备在实现巡线功能时,需要以下几个关键设备:- 光敏元件/红外线传感器: 负责检测地面颜色变化并转换为电信号;- 马达/舵机: 提供足够力量使得车辆能够沿着指定路段移动;- 控制板: 接收来自各种输入装置(例如遥控手柄)发送的指令,并控制执行相应动作。
4. 算法乐高巡线算法主要包括以下几个步骤:- 数据采集:通过传感器获取地面颜色信息。
- 预处理:将原始数据进行滤波和降噪,以提高后续分析的精度。
- 特征提取:根据不同场景选择合适的特征来描述黑白区域之间的边界情况。
- 路径规划与跟踪: 根据当前位置、目标路径和检测到的特征,计算出下一步行进方向并调整车辆速度。
5. 应用案例乐高巡线技术在许多实际应用中得到了广泛使用。
例如:a) 工业自动化生产线上对产品进行定位;b) 智能家居系统中追随移动物体;c) 自主导航无人驾驶汽车等。
6. 法律名词及注释(参考)- 已知错误 (Known Error): 在IT服务管理(ITSM)过程运营期间被确认为是一个问题或故障, 并且已经找到解决办法.- IT基础设施库(Configuration Management Database, CMDB): 用于存储IT基础设施的信息, 包括配置项(CI)和CI之间的关系.7. 结束语本文档涉及附件,请参阅相关附件以获取更详细的信息。
如有任何疑问或需要进一步帮助,请联系我们。
给定任务类智能巡线(LEGO)比赛规则(一)比赛内容参赛选手设计制作一个自主控制的智能巡线(LEGO),走完场地内的黑线,用时最短者获胜。
(二)智能巡线(LEGO)要求1.必须通过乐高零件搭建,必须自动控制,不得遥控,只能有一个控制器。
裁判有权决定所使用的部件是否可以参赛。
2.最大尺寸为30cm×30cm。
最大重量是3kg。
尺寸限制必须严格执行。
智能巡线(LEGO)在比赛前必须通过检查。
(三)项目规则1.一台智能巡线(LEGO)最多有3分钟时间完成此项目。
计时采用电子计时,如遇特殊情况,裁判可使用秒表计时,3分钟内没有完成巡线的智能巡线(LEGO)成绩无效。
2.当裁判宣布比赛开始且计时器检测到智能巡线(LEGO)以后开始计时,再次检测到智能巡线(LEGO)比赛结束。
3.当计时器检测到智能巡线(LEGO)以后,它应当保持完全自主运行,否则会被取消资格。
4.裁判宣布比赛开始后,五秒内智能巡线(LEGO)必须开始自主巡线,否则取消比赛资格。
5.比赛开始,所有参赛选手离开场地,如有影响比赛,裁判有权取消其比赛资格。
6.参赛选手在规定时间内未按时到达比赛区域,视为放弃比赛,不予重赛。
7.智能巡线(LEGO)正投影完全离开了场地表面会被取消比赛资格。
如果智能巡线(LEGO)离线但没有离开场地,必须从离开线的点或者之前的(即已经走过的)点重新巡线,否则成绩无效。
智能巡线(LEGO)必须经过全部路线,如有略过部分路线,视为离线。
8.比赛共分两轮,比赛采用记录时间的计分方法,取两轮中最好成绩为最终比赛成绩。
9.注意比赛礼仪,友好对待所有参赛选手,请尊重裁判判决,若发生严重争执、打架等不良行为,将会处以取消成绩的处罚。
最终成绩以裁判判决为准,裁判具有最终解释权,若成绩相同影响最终奖牌获得,裁判可自主决定是否加赛。
一、前言在机器人竞赛中,“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路(通常是黑线)行进的任务。
作为一项搭建和编程的基本功,巡线既可以是独立的常规赛比赛项目,也能成为其他比赛项目的重要技术支撑,在机器人比赛中具有重要地位。
二、光感中心与小车转向中心以常见的双光感巡线为例,光感的感应中心是两个光感连线的中点,也就是黑线的中间位置。
而小车的转向,是以其车轮连线的中心为圆心进行的。
很明显,除非将光感放置于小车转向中心,否则机器人在巡线转弯的过程中,探测线路与做出反应之间将存在一定差距。
而若将光感的探测中心与转向中心重合,将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。
因此,两个中心的不统一是实际存在的,车辆的转向带动光感的转动,同时又相互影响,造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢,很多巡线失误由此产生。
标准文案所以在实际操作中,一般通过程序与结构的配合,在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。
而精准的微调,需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。
三、车辆结构巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进,因此,根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。
1、前轮驱动前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成,动力轮位于车头,通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向,前者的转向中心位于两轮胎连线中点,后者转向中心位于停止不动的轮胎上。
由于转向中心距离光感探测中心较近,可以实现快速转向,但由于机器人反应时间的限制,转向精度有限。
2、后轮驱动标准文案后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似,由于转向中心靠后,相对于前轮驱动的小车而言,位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度,才能使车头的光感转动同样角度。
因此,后轮驱动的小车虽转向速度较慢,但精度高于前轮驱动小车。
对于速度要求不高的比赛而言,一般采用后轮驱动的搭建方式。
3、菱形轮胎分布菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部,前后各有一个万向轮作为支撑。
一、前言在机器人竞赛中,“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路(通常是黑线)行进的任务。
作为一项搭建和编程的基本功,巡线既可以是独立的常规赛比赛项目,也能成为其他比赛项目的重要技术支撑,在机器人比赛中具有重要地位。
二、光感中心与小车转向中心以常见的双光感巡线为例,光感的感应中心是两个光感连线的中点,也就是黑线的中间位置。
而小车的转向,是以其车轮连线的中心为圆心进行的。
很明显,除非将光感放置于小车转向中心,否则机器人在巡线转弯的过程中,探测线路与做出反应之间将存在一定差距。
而若将光感的探测中心与转向中心重合,将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。
因此,两个中心的不统一是实际存在的,车辆的转向带动光感的转动,同时又相互影响,造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢,很多巡线失误由此产生。
所以在实际操作中,一般通过程序与结构的配合,在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。
而精准的微调,需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。
三、车辆结构巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进,因此,根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。
1、前轮驱动前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成,动力轮位于车头,通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向,前者的转向中心位于两轮胎连线中点,后者转向中心位于停止不动的轮胎上。
由于转向中心距离光感探测中心较近,可以实现快速转向,但由于机器人反应时间的限制,转向精度有限。
2、后轮驱动后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似,由于转向中心靠后,相对于前轮驱动的小车而言,位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度,才能使车头的光感转动同样角度。
因此,后轮驱动的小车虽转向速度较慢,但精度高于前轮驱动小车。
对于速度要求不高的比赛而言,一般采用后轮驱动的搭建方式。
3、菱形轮胎分布菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部,前后各有一个万向轮作为支撑。
机器人PID巡线技术PID技术一直是大家很感兴趣的话题。
要用好PID控制,并不是一件容易的事,需要有相当的高等数学基础和控制技术基础,这对很多乐高机器人爱好者来说,是一个难题。
J. Sluka (原文作者)没有从专业的角度去解释PID,而是以非常浅显的方式写出了这篇“A PID Controller For Lego Mindstorms Robots”(用于乐高机器人的PID控制器),向缺乏专业基础的人士,解释如何在乐高机器人里使用PID控制器。
另,虽然原文用了一种非常简单的方法来说明PID控制器的用法,但是对于那些小学、初中没毕业的同学来说,还是有些过于复杂,所以,我并不建议乐友门盲目跟风(感觉会用PID就高端一点)学习PID。
在我看来,先有一定的数学基础后,再回头学习此篇更为适合!PS:在这篇文章里所有的代码都不是真正的程序代码,只是作者对编程的示意,或者说是用类似程序代码的方式对编程的内容进行解释。
作者希望读者能自行选择程序语言,自己完成PID 控制器的编程。
PID控制器是一种常用的控制技术,常用于多种机械装置(如车辆、机器人、火箭)中。
用数学方式来描述PID控制器是非常复杂的。
本文描述了如何在使用NXT-G编程的LEGO机器人上创建PID控制器。
文中将以实例来说明如何创建PID来完成机器人巡线任务。
PID 创建完成后,经过简单的修改就可以应用到其他地方,如,让机器人跑直线,做两轮平衡机器人。
其实学过微积分的人很容易理解PID的典型描述,本文是写给那些对PID几乎没有任何概念的读者,比如参加FLL比赛的3~8年级的孩子们。
考虑到大家可能不了解微积分,因此我尽量不使用微积分,从非常低的起点开始建造整个概念。
先来看看一个适于巡线的机器人是什么样的结构。
看下图,这个机器人用两个马达驱动,分别与车轮A、C连接,前端装有垂直向下的光电传感器,红圈标出的部分就是光电传感器能“看到”的部分。
带箭头的大长方形表示机器人的其余部分,箭头指示机器人的运动方向。