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433华南理工大学2004年攻读硕士学位研究生入学考试试卷（试卷上做答无效，请在答题纸上做答，试后本卷必须与答题纸一同交回）科目名称：自控基础综合适用专业：控制理论与控制工程、交通信息工程及控制、系统分析与集成、检测技术与自动化装置、系统工程、模式识别与智共页第一部分 自动控制原理(必答题,共100分)1 已知某自整角机随动系统如图－１所示。
其中，自整角机检测装置、交流放大器的传递函数分别为，交流伺服电动机和减速器的传递21K K 和函数为，交流测速发电机的传递函数为，)1()()(30+=Ts s K s U s a θ4)()(K s s U f =Ω减速器的减速比为。
要求： （共20分）)1( 21<=Z Z i i 1 绘出系统的结构图； 2 求出系统的传递函数；)()(s s i o θθ 3 求出系统在给定速度输入信号作用下的稳态误差。
t t i 2)(=θss e２、已知单位反馈系统的开环传递函数为：，当)0( , )()2()(2>++=a a s s s K s G g a取不同数值时，变化时的系统根轨迹可能有二个分离点、一个分∞~0由g K 离点，或无分离点（的点除外）。
要求： （共20分）0=s 1 绘出几种有代表性的根轨迹大致图形； 2 图解讨论的取值对系统稳定性的影响。
a ３、某单位反馈系统（最小相位系统）在时的开环幅相频率特性1=K )(ωj G 曲线如图－２所示。
要求： （共20分） 1 判断该系统的稳定性； 2 确定使系统稳定时开环放大系数K 的取值范围（设）。
0>K。
华南理工大学广州学院自动装置复习题（包括答案）2013电力系统自动装置复习提纲一、概念第一章绪论电力系统的不正常运行状态，以及其产生的后果，及控制不正常运行状态的措施：不正常运行状态：正常运行条件受到破坏，但还未发生故障。
等约束条件满足，部分不等约束条件不满足。
①负荷潮流越限致使电流升高（过负荷）；②发电机突然甩负荷引起发电机频率升高；③系统出现有功功率缺额引起的频率降低；④单相接地引起的非接地相电压升高；⑤电力系统发生振荡；不正常运行状态产生的后果：电力设备的电流过大会使设备载流部分和绝缘材料的温度不断升高，加速绝缘的老化和损坏，可能发展成短路故障。
不正常运行状态的对策：一旦电力系统设备发生不正常运行状态，应该发出告警信号、减负荷或跳闸。
第二章同步发电机的自动并列1、发电机投入电力系统参加并列运行的操作称为“并列操作”。
2、同步发电机的并列操作称为“同期”。
以近于同步运行条件进行的并列操作称为“准同期”。
3、同步发电机并列需遵循的基本原则：1）并列断路器合闸时，冲击电流应尽可能小，其瞬时最大值一般不超过1-2倍的额定电流。
2）发电机并入电网后，应能迅速进入同步运行状态，其暂态过程要短，以减少对电力系统的扰动。
4、发电机并列的理想条件——并列断路器两侧电源电压的三个状态量全部相等。
1）频率相等2）电压幅值相等3）相角差为零5、准同期并列的概念，等值电路图，由图与矢量图分析准同期并列的条件不满足时，有哪些影响？6、存在相角差时进行并列会造成什么冲击电流，什么性质，怎样计算？7、出现频率差时又怎样分析？8、准同期并列的整定计算，基本原理中提出提前量（恒定越前时间/相角）的计算9、准同期并列装置的控制单元主要包括：频率差控制单元、电压差控制单元和合闸信号控制单元。
10、自同期并列：自同期并列就是将一台未加励磁电流的发电机组升速到接近于电网频率，滑差角频率不超过允许值，而且，在机组的加速度小于某一给定值的条件下，首先合上并列断路器QF,接着立刻合上励磁开关，给转子加上励磁电流，在发电机电动势逐渐增长的过程中，由电力系统将并列发电机拉入同步状态。
2016-2017华工自动控制原理随堂练习D5. 随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数4aa663674c02f6答题：A A. B. C. D. （已提交）参考答案：A问题解析：6. 衡量系统稳态精度的重要指标时（）A．稳定性 B．快速性 C．准确性 D．安全性4aa663674c02f6答题：C A. B. C. D. （已提交）参考答案：C问题解析：7. 自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有负反馈通路，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．系统开环D．控制的目的是减少或消除偏差4aa663674c02f6答题：ABD A. B. C. D. （已提交）参考答案：ABD问题解析：8. 自动控制系统按照不同的分类原则有不同的分类结果，下列系统哪些是按照同一原则进行分类的（）。
A．连续系统 B．程序控制系统C．恒值控制系统 D．随动系统4aa663674c02f6答题：BCD A. B. C. D. （已提交）参考答案：BCD问题解析：9. 自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统 B．恒值控制系统C．线性系统 D．非线性系统4aa663674c02f6答题：CD A. B. C. D. （已提交）参考答案：CD问题解析：10. 自动控制系统性能的基本要求是（）。
A．稳定性 B．快速性C．准确性 D．安全性4aa663674c02f6答题：ABC A. B. C. D. （已提交）参考答案：ABC问题解析：第一章绪论随堂练习提交截止时间：2016-12-21 23:59:59当前页有2题，你已做2题，已提交2题，其中答对2题。
11. 人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
（）4aa663674c02f6答题：T对. 错. （已提交）参考答案：对问题解析：12. 开环控制系统与闭环控制系统最大的区别在于前者引入了反馈环节。
【温馨提示】现在很多小机构虚假宣传，育明教育咨询部建议考生一定要实地考察，并一定要查看其营业执照，或者登录工商局网站查看企业信息。
目前，众多小机构经常会非常不负责任的给考生推荐北大、清华、北外等名校，希望广大考生在选择院校和专业的时候，一定要慎重、最好是咨询有丰富经验的考研咨询师.专业课的复习和应考有着与公共课不同的策略和技巧，虽然每个考生的专业不同，但是在总体上都有一个既定的规律可以探寻。
以下就是针对考研专业课的一些十分重要的复习方法和技巧。
一、专业课考试的方法论对于报考本专业的考生来说，由于已经有了本科阶段的专业基础和知识储备，相对会比较容易进入状态。
但是，这类考生最容易产生轻敌的心理，因此也需要对该学科能有一个清楚的认识，做到知己知彼。
跨专业考研或者对考研所考科目较为陌生的同学，则应该快速建立起对这一学科的认知构架，第一轮下来能够把握该学科的宏观层面与整体构成，这对接下来具体而丰富地掌握各个部分、各个层面的知识具有全局和方向性的意义。
做到这一点的好处是节约时间，尽快进入一个陌生领域并找到状态。
很多初入陌生学科的同学会经常把注意力放在细枝末节上，往往是浪费了很多时间还未找到该学科的核心，同时缺乏对该学科的整体认识。
其实考研不一定要天天都埋头苦干或者从早到晚一直看书，关键的是复习效率。
要在持之以恒的基础上有张有弛。
具体复习时间则因人而异。
一般来说，考生应该做到平均一周有一天的放松时间。
四门课中，专业课（数学也属于专业课）占了300分，是考生考入名校的关键，这300分最能拉开层次。
例如，专业课考试中，分值最低的一道名词解释一般也有4分或者更多，而其他专业课大题更是动辄十几分，甚至几十分，所以在时间分配上自然也应该适当地向专业课倾斜。
根据我们的经验，专业课的复习应该以四轮复习为最佳，所以考生在备考的时候有必要结合下面的内容合理地安排自己的时间：第一轮复习：每年的2月—8月底这段时间是整个专业复习的黄金时间，因为在复习过程遇到不懂的难题可以尽早地寻求帮助得到解决。
自动控制原理随堂练习第一章绪论答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.A. B. C.A. B. C.A. B. C.A. B. C.答题：对. 错答题：对. 错答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D.某系统的传递函数为，该传递函数有（答题： A. B. C. D.某典型环节的传递函数是，则该环节是（答题： A. B. C. D.已知系统的单位脉冲响应函数是，则系统的传递函数是（A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.某系统的传递函数是，则该可看成由（答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题：对. 错答题：对. 错答题：对. 错．闭环极点为的系统．闭环特征方程为的系统．阶跃响应为的系统．脉冲响应为的系统答题： A. B. C. D.．最大超调量 D答题： A. B. C. D.已知二阶系统的传递函数是，则该系统属于答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.已知系统的开环传递函数为，则其型别为（答题： A. B. C. D.已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为答题： A. B. C. D.若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为． B．． D答题： A. B. C. D.某单位反馈系统的开环传递函数为，． B． C． D．答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.系统在作用下的稳态误差，说明（．系统型别 B答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D.．最大超调量 DA. B. C.A. B. C.16.特征方程最靠近虚轴的根和虚轴的距离表示系统的稳定裕度，越大则系统的稳定性越低。
华南理工大学2014年攻读硕士学位研究生入学考试模拟试题考试科目：自动控制综合报考专业：控制理论与控制工程，模式识别，控制工程，系统工程等。
试题编号：8331、本试题的答案必须写在规定的答题纸上，写在试卷上将不给分。
2、所有答案必须用蓝、黑钢笔或圆珠笔写在答题纸上，用红笔者不给分3、考试结束后，将答题纸和试卷一并装入试卷袋内。
、(15分)下图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理，指出被控量和给定量，画出系统方框图。
圏1-17炉温自动控制系统康淫亘(20分)(一)图(a)所示系统的单位阶跃响应曲线如图( b)所示，试确定系统参数k i、k2和a。
(二)控制系统如下图所示，设输入信号r(t)=2(t).(a)被控对象、干扰信号n(t)=1t.电沪■毘电圧L 试确定系统的稳态误差务。
2.若要求系统的稳态误差纭童0」，试提出达到这一稳态性能指标的方法•三、(20分)控制系统结构如图所示，试绘制以 T 为参变量的根轨迹(E =0T ),并讨论I 逐渐 增大对系统动态过程的影响。
(3)、设控制系统如图4，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于 角裕度不小于40°，幅值裕度不小于10 dB ,问该用那种校正装置校正？为什么?五、(18分)一非线性系统如下，输入单位阶跃信号(1) 在e-e 平面上大致画出相轨迹； (2) 判断系统的稳定性；（3）确定系统的稳态误差 e （：：）。
四、(22分)(1)已知系统开环传递函数为 特稳定判据判断系统稳定性。
G(s)H(s)」(1— S ),k, ,T 均大于0，试用奈奎斯s(Ts +1)(2)已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。
试求系统的开环传递函数。
R(s)KC(s)------- 1厂I V s(s+1)0.05，相 (16 分)* L( 3 ) dB-4020-2033 2101 3 1-10-40图3图4六、（15分）系统结构如下图所示， T=1s,a=1,试分析系统的稳定性，临界放大系数， K=1时系统的单位脉冲响应，K=1时单位阶跃输入时系统的稳态误差。
1． 试将下列系统的结构图化简（本题10分）（说明：本题考查对 第二章第三节 系统结构图化简及等效变换的掌握程度，该类题目有两种求解方法。
第一种求解方法可参见课本44~47页的例题2-11、2-12、2-13等。
第二种方法可利用46页公式2-82，两种方法结果一样。
）R(s)C(s)+——答：化简如下：2. 已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试确定使系统稳定的开环放大系数K 的取值范围。
（本题10分）()(2)(4)=++K KG s s s s（说明：本题考查对 第三章第一节 劳斯稳定判据的理解和应用，可参见课本67页例题3-6。
一样的求解思路）3.已知单位负反馈系统开环传递函数()10()++（s 4）5s 1=G s s 。
（本题20分） 1）试判断该系统属于几型系统。
2）系统的开环放大系数K 是多少？ 3）试判断该系统是否稳定。
4）试求在输入信号2()2+4+5=r t t t 作用下，系统的稳态误差是多少。
（说明：本题考查对第三章第六节 稳态误差相关知识的理解和计算。
可参见课本105页表3-6的总结及例题3-16。
）答：(1) 由系统开环函数可知系统为Ⅰ型系统(2) 由 G （s ）= )15)(125.0(5.2)15)(4(s10++=++s s s s s 可知向前积分环节有一个，系统是Ⅰ型系统，且开环放大系数K= 2.5。
4. 某二阶系统的结构图如图(a)所示，该系统的单位阶跃响应如图(b)所示。
（本题20分）1）试计算该系统的性能指标：稳态值、超调量； 2）试确定系统参数K 1，K 2和a 。
答：1）由系统的单位阶跃响应曲线（图b ）可以得出⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=-===∞%33334%1.0t 3）（σp C2）由图a 可知系统闭环传递函数：22221221)s （2Wn WnS s Wn k k as s k k ++=++=Φξ （A ）由⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧===-=--%3.33%1.0.1t 21/2ξξπσξπe Wn p 联立解得⎩⎨⎧==28.33n 33.0W ξ将以上参数代入式（A ）可得⎪⎩⎪⎨⎧====2221108k 21Wn a Wn ξ又因为3l i m1.l i m ）（212210)(0==++=Φ=∞→→k k as s k k sS C s s s最后得出系统参数k1 =1108 ，k2 =3，a =225.已知某系统的开环传递函数为：()200()1214=⎛⎫++ ⎪⎝⎭G s s s （本题10分）1）试求解系统的转折频率；低频渐近线斜率等参数；2）绘制系统的对数幅频特性图；要求标明转折频率及斜率，幅值等必要数据。
自动控制原理一、单项选择题（本大题共15小题，每小题3分，共45分）1、与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（A）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A．输出量B．输入量C．扰动量D．设定量2、如图所示，该系统属于（A）A．恒值控制系统B．开环系统C．程序控制系统D．随动系统3、直接对对象进行操作的元件称为（C）。
A．比较元件B．给定元件C．执行元件D．放大元件4、纯微分环节的传递函数为，其频率特性幅值（B）。
A．0B．C．D．5、系统特征方程为，则系统（C）。
A．稳定B．单位阶跃响应曲线为单调指数上升C．临界稳定D．右半平面闭环极点数Ｚ＝2 6、幅值裕度的表达式是（A）。
A．B．C．D．7、二阶系统的闭环传递函数，其阻尼系数为（A）。
A．0.5B．1C．2D．38、设单位负反馈系统的开环传递函数为，当输入为单位阶跃信号时，系统的稳态误差为（C）。
A．1/18B．1/3C．1/4D．∞9、欠阻尼二阶系统当保持不变、增大时，以下说法正确的是（D）。
A．调节时间不变、超调量减小B．调节时间不变、超调量增大C．调节时间增大、超调量不变D．调节时间减小、超调量不变10、绘制根轨迹时，根轨迹法则不具备下列哪个性质（C）。
A．根轨迹对称性；B．实系数特征方程的根必为实数或共轭复数，必对称于实轴；C．实轴根轨迹区段其右方实数极点个数、实数零点个数总和应为偶数；D．根轨迹的起点(Kg=0时根轨迹点) 位于开环传递函数的极点。
11、一阶微分环节的频率特性为（A）。
12、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为（C）。
A．100B．1000C．20D．不能确定13、若某最小相位系统的相角裕度，则该系统（C）。
A．不稳定B．只有当幅值裕度时才稳定C．稳定D．不能判用相角裕度判断系统的稳定性14、下图所示分别为三个系统的开环幅频特性，则图中不稳定的系统是（B）。
A．系统①B．系统②C．系统③D．都不稳定15、已知单位负反馈系统的开环传开环传递函数为，则当K为下列哪个选项时系统不稳定（D）。
华南理工大学2014年攻读硕士学位研究生入学考试模拟试题考试科目：自动控制综合报考专业：控制理论与控制工程，模式识别，控制工程，系统工程等。
试题编号：833一、（15分）下图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理，指出 被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。
二、（20分）(一)图(a)所示系统的单位阶跃响应曲线如图（b ）所示，试确定系统参数k 1、k 2和a 。
1()k s s a 2k R(s)C(s)（a)340.1c（t)t(b)(二)控制系统如下图所示，设输入信号r(t)=2(t),干扰信号n(t)=1t.1、本试题的答案必须写在规定的答题纸上，写在试卷上将不给分。
2、所有答案必须用蓝、黑钢笔或圆珠笔写在答题纸上，用红笔者不给分。
3、考试结束后，将答题纸和试卷一并装入试卷袋内。
三、（20分）控制系统结构如图所示，试绘制以τ为参变量的根轨迹（0τ=→∞），并讨论τ逐渐增大对系统动态过程的影响。
R(s)C(s)10(2)s s +1sτ+四、（22分）（1）已知系统开环传递函数为(1)()(),,,(1)k s G s H s k T s Ts ττ-=+均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。
（2）已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。
试求系统的开环传递函数。
（3）、设控制系统如图4，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05，相角裕度不小于40o ，幅值裕度不小于 10 dB ，问该用那种校正装置校正？为什么？( 16分) 五、（18分）一非线性系统如下，输入单位阶跃信号（1）在e e- 平面上大致画出相轨迹； （2）判断系统的稳定性；图4 一 (1)K s s + R(s)C(s)L(ω) 1 ω1 10 20 ω2 -20-40 -40 ω图 3 -10 dB(3) 确定系统的稳态误差()e ∞。
r(t)0.120.50.5e e m ee ⎧≤⎪=⎨>⎪⎩4(0.51)s s +e(t)m(t)c(t)六、(15分)系统结构如下图所示，T=1s,a=1,试分析系统的稳定性，临界放大系数，K=1时系统的单位脉冲响应，K=1时单位阶跃输入时系统的稳态误差。
七、（15分）请写出如图所示电路合上开关以后系统的状态方程和输出方程。
设系统的状态如图所示，其中系统的输出变量为i 2，若系统的所有元件的参数都为1，求系统的能控性与能观性。
八 、（25分）控制系统的方框图下图所示。
（1）令系统状态x=[x 1 x 2 x 3]T ，写出系统状态空间表达式； （2）判断系统的稳定性。
（3）判断能否通过状态反馈把闭环系统的极点配置在-2，-3，-4？请说明理由，并在可能的情况下，求出状态反馈阵F 。
答案部分一、解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压uc的平方成正比,u c 增高，炉温就上升,u c 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压uf 。
uf 作为系统的反馈电压与给定电压ur 进行比较，得出偏差电压ue ，经电压放大器、功率放大器放大成u a 后，作为控制电动机的电枢电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T 度，热电偶的输出电压uf正好等于给定电压，此时，则可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使 uc 保持一定的数值。
这时，炉子散失的 热 量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
当炉膛温度由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程：控制的结果是使炉膛温度回升，直至T C 的实际值等于期望值为止。
系统中，加热炉是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的电压ur （表征炉温的希望值）。
系统方框图见图解 1-3。
二、（一）由（b ）图知2() 3 3C K ∞=∴=2122143%100%100%33.3%0.3230.133.1211096.6 221.2p n n n n et K a ξπξσξπωωξωξω---=⨯=⨯=→===→=-====（二）三、系统的特征方程为：2210100S S s τ+++=可变换为： 21100210SS S τ+=++ 等效的：()10(13)(13)KsG s s j s j τ'=+++-在参数τ下，系统的开环零点为：10z -=开环极点为：1,213P j -=-±根轨迹的分离点：由()()()()0N s D s D s N s ''-=得2100s -=110 3.16S =-=-此时0.432τ= 210S =（不合，舍）出射角：1180108.490198.4p θ-=+-=相应根轨迹如右图-3.16-1 0-p 2-j 3j 3-z 1-p 1198.4°××(1) 0τ=时，系统的阻尼系数较小（0.316ξ=）振荡比较剧烈。
(2) 00.432z <<时，随着τ的增大，闭环极点逐渐向实轴移动，系统阻尼增大，振荡逐渐减小。
(3) 0.432τ≤<∞闭环极点为负实数0.432τ=系统处于临界阻尼状态（1ξ=）阶跃响应无振荡，若τ值进一步增大，系统的阻尼系数1ξ>，阶跃响应过程越来越迟缓。
四、(16分)解：由题已知： (1)()(),,,0(1)K s G s H s K T s Ts ττ-=>+，系统的开环频率特性为222[()(1)]()()(1)K T j T G j H j T τωτωωωωω-+--=+（2分）开环频率特性极坐标图起点： 00,(0),(0)90A ωϕ+++==∞=-；（1分）终点： 0,()0,()270A ωϕ→∞∞=∞=-；（1分）与实轴的交点：令虚频特性为零，即 210T τω-= 得1x T ωτ=（2分） 实部()()x x G j H j K ωωτ=-（2分）开环极坐标图如图2所示。
（4分）由于开环传函无右半平面的极点，则0P = 当 1K τ<时，极坐标图不包围 （－1，j0）点，系统稳定。
（1分） 当 1K τ=时，极坐标图穿过临界点 （－1，j0）点，系统临界稳定。
（1分）0ω+=－K τ－1当 1K τ>时，极坐标图顺时针方向包围 （－1，j0）点一圈。
2()2(01)2N N N +-=-=-=-按奈氏判据，Z ＝P －N ＝2。
系统不稳定。
(2分) 闭环有两个右平面的极点。
（2）解：从开环波特图可知，系统具有比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节和一个惯性环节。
故其开环传函应有以下形式 1221(1)()1(1)K s G s s s ωω+=+ (8分)由图可知：1ω=处的纵坐标为40dB, 则(1)20lg 40L K ==, 得 100K = (2分) 又由1ωωω=和=10的幅值分贝数分别为20和0，结合斜率定义，有120040lg lg10ω-=--，解得 1103.16ω==rad/s (2分)同理可得1220(10)20lg lg ωω--=-- 或 2120lg 30ωω= ，2221100010000ωω== 得 2100ω= rad/s (2分)故所求系统开环传递函数为2100(1)10()(1)100sG s s s +=+ (2分) （3）、系统开环传函 ()(1)KG s s s =+，输入信号为单位斜坡函数时的稳态误差为()1011lim ()()ss s ve sG s H s K K-→===，由于要求稳态误差不大于0.05，取 20K = 故 20()(1)G s s s =+ （5分）（2）、校正前系统的相角裕度 γ 计算：2()20lg 2020lg 20lg 1L ωωω=--+2220()20lg 020c c cL ωωω≈=→= 得 4.47c ω= rad/s001018090 4.4712.6tg γ-=--=； 而幅值裕度为无穷大，因为不存在x ω。
（2分）（3）、根据校正后系统对相位裕度的要求，确定使用超前环节。
理由略。
五、当0.50.12e m e ≤=时0.54,,c c m e r c c r e '''+==-=-有0.50.480.5e e r r ''''''++=+当()1(), 0 (0)z t t r r t '''===>时:20.960e e e '''∴++=有 0.5280e e e e '''>++=当时有:根据0,00,e e e '''===得奇点都在原点但1,20.82440.960.5, 1.22e S -⎧-±-⨯≤==⎨-⎩时特征根 奇点为稳定节点1,224480.5,1282e S j -±-⨯>==-±时特征根 奇点为稳定焦点(1) 可大致画出相轨迹如下： (2) 系统是稳定的 (3) ()0e ∞= （4）ee10.5-0.5-0.6六、七、八、（3）关于极点配置由于系统状态完全可控，因此系统可通过状态反馈任意配置闭环系统极点，当然也可以将极点配置到-2，-3，-4了。
设状态反馈矩阵F=[f 1 f 2 f 3]⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡----=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=-110211][001110021001321321f f f f f f BF A《833 自动控制综合》———————————————————————————————————————————————————————— 中国绝对第一的专业课辅导平台 海文考研专业课频道11。
