AGV自动引导小车的毕业设计任务书

智能引路小车设计毕业设计任务书智能引路小车设计毕业设计任务书？哈哈，说起这个话题，我可得好好说说了。

别看名字这么严肃，听起来像是某种高大上的技术，其实背后藏着的可是个让人眼前一亮的有趣小玩意儿。

你要是问我这个智能引路小车设计到底是啥，简单说，就是一个能自己“看路走”的小车，它不仅能帮你避开障碍，还能在你指路时听话地跟着走。

听起来是不是特别酷？你可能会想，哎呀，这不就是科幻电影里的场景吗？可这个项目就有点像是把电影里的未来科技变成了现实生活中的小伙伴。

设计这个小车的目的，简单说，就是让它能够自己感知环境、判断方向。

你想象一下，这个小车就像是你身边的一只“忠实跟班”，它会根据你的指示自动前行，甚至在你掉头或避开障碍时也能默契地跟上。

想象一下，如果你走进一个没见过的地方，它竟然能像个“老司机”一样，自己带着你四处转悠，这种感觉怎么说呢？就像你突然发现自己身边多了个神奇的小助手。

是不是心里突然有种“这世界没那么复杂”的豁然开朗感？这设计的难点在哪里呢？哎，这可不是个简单的事儿！小车得配备一些传感器，比如超声波传感器、红外传感器，甚至是摄像头，它们就像是小车的“眼睛”和“耳朵”，负责收集周围的环境信息。

然后，这些信息得经过“大脑”的分析，来决定小车接下来要走哪条路。

光是这一步，就够让人头疼了。

你想啊，这个小车要是误判断了路况，那不就撞车了？更麻烦的是，万一它误以为前面没有障碍物，结果直接冲上去怎么办？所以，怎么让它反应得快、判断得准，就成了这项设计的关键。

别急，聪明的小车不可能那么容易被绕晕。

除了传感器之外，设计者还需要用一些算法来优化它的“思维”。

通过不同的算法，小车能分析周围的地形，计算出最合适的行驶路径。

至于程序嘛，这也是一项大工程。

毕竟，机器不会像人类一样凭借直觉行事，它要把每一步都规划得清清楚楚。

你可以想象一下，程序员就是那个“幕后黑手”，他们得像调皮的小丑一样，掌握所有的指挥权。

嘿，做得好，小车就能按时到达目的地；做不好，小车就可能半路迷路，搞得一团糟。

毕业设计任务书（智能小车）第一篇：毕业设计任务书(智能小车)安徽建筑工业学院毕业设计(论文)任务书课题名称系别专业姓名基于单片机智能小车的设计电子与信息工程学院城建电子学号2011 年 2 月 20 日至 2010 年 6 月 22 日共 17 周指导教师签字系主任签字 201日年 1 月一、毕业设计（论文）的内容毕业设计（论文）是高等学校培养学生的最后一个环节。

是锻炼和培养学生综合运用本专业学科的基础理论知识、专业知识和基本技能，提高综合分析问题和解决问题的能力，实现研发和技术人员的初步训练，使学生具有从事科学研究初步能力的重要环节，并且它是学生承担技术性工作前的一次理论联系实际的实践。

学生通过设计(论文)综合运用所学的基础理论和专业知识，理论联系实际，提高分析问题和解决本专业从事研发和工程应用问题的能力，为以后走上工作岗位打下一定的基础。

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。

可见其研究意义很大。

设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。

本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

整个系统的电路结构简单，可靠性能高。

二、毕业设计（论文）的要求与数据本课题的任务主要是设计采用以80C51 为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

本课题由6位学生完成。

现就6位学生的具体分工叙述如下：1．同学负责主控制电路的方案设计和实现；2．同学负责电机驱动电路及方案设计和实现；3．同学负责传感器电路的设计和相关程序设计和调试；4．同学负责小车控制策略程序设计和调试。

毕业设计（论文）任务书5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起迄日期工作内容20XX年3 月 9日~ 3月 23 日 3 月 24 日~4月 6 日4 月 7 日~ 5月 11日5 月 12 日~5月 31 日6 月 1 日~ 6月 9 日6月 10日~ 6月 14 日熟悉课题，准备相关资料，完成资料翻译设计自动引导小车的结构，进行相关传动零件的设计，绘制装配图设计单片机的控制系统，绘制控制系统原理图控制系统的软件流程图设计，编写圆弧插补程序撰写并打印设计说明书，整理相关资料准备论文答辩所在专业审查意见：负责人：20XX年月日系部意见：系部主任：20XX年月日本科生毕业设计（论文）选题、审题表系部指导教师姓名专业技术职务课题名称自动引导小车(A VG)的结构设计适用专业机械工程及自动化课题性质A B C D E课题来源A B C D √√课题预计工作量大小大适中小课题预计难易程度难适中易√√课题简介AGV小车是一种装备有磁性或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。

本课题紧密结合学生所学的机械技术课程，它能强化提高学生所学的知识和提高学生的初步设计能力，通过完成该课题，可以使学生理解AGV小车的实现原理和应用范围，对机械装置的结构设计过程有更深入的认识了解。

课题应完成的任务和对学生的要求1、完成AGV小车的结构设计，画出相关的零件图和总装配图；2、完成AGV小车的自动引导系统设计；3、3000字以上的英文翻译；4、撰写设计说明书。

要求学生具备机械设计的能力，能在实际生产中得到应用。

所在专业审定意见：专业负责人(签名)：年月日注：本课题由同学选定，学号：文）选题使用；2．有关内容的填写见背面的填表说明，并在表中相应栏内打“√”；3．课题一旦被学生选定，此表须放在学生“毕业设计（论文）资料袋”中存档。

AGV观光车运行控制系统设计摘要AGV即自动导引小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线,电磁轨道黏贴于地板上,自动导引车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

本次设计完成原车的总体结构分析和电路图的绘制，在原车的基础上融入新的自动控制系统，选定以单片机微控制器的作为核心进行运动控制系统设计。

设计过程如下: 首先，搜集关于AGV的资料，了解AGV的国内外发展现状及趋势，对课题有一个明确的把握，同时熟悉电动车的驱动系统原理及其控制方式，掌握本课题设计中所用到的辅助软件并能熟练使用;其次，通过对原车相关资料的学习及对车体必要的拆卸,对原车进行总体结构分析，包括车的主要部件构成，各部件作用及相互之间的连接关系。

在此基础上，通过对线路的实际观察、电流检测及线路去向检测，绘制出原车的总体电路图,从而对该观光车的构造有较全面的认识，并对下一步的改造设计打好基础;再次，设计电机驱动部分.本次设计中包含两种电机，驱动电机和转向电机，要能够实现小车的前进、后退、停止,及转向角度的控制，转向需要编码器作为角度测量反馈.驱动电机上装有旋转编码器,能对小车的速度进行实时检测；最后，CAN总线传输设计.确定CAN信息格式，本车作为CAN接收时，接受上位机控制指令，作为发送器时，发送本车运行状态参数.关键词:AGV，电动车，单片机，伺服驱动，转向控制，速度检测,CAN通信The Design of Servo Operation Control System of AGVSightseeing VehicleABSTRACTAGV automatic guided vehicles，equipped with electromagnetic or optical automatic guiding device, such as can be guided by the along a prescribed path，with security protection as well as a variety of transfer function of transporters，industrial applications do not need the driver's truck, with the rechargeable battery as its power source。

1 绪论1.1 自动引导车辆的概念研究始于20世纪50年代初美国Barrett Electronics公司开发出世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。

1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。

由于Kalmar工厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在装配作业中成为一种流行的运输手段。

20世纪80年代，伴随着与机器人技术密切相关的计算机。

电子、通信技术的飞速发展，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中各种具有广阔应用前景和军事价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。

它的研究方向包括驾驶员行为分析，极端情况下的自主驾驶，车辆运动控制系统，交通监控、车辆导航及协作，主动安全系统等方面。

自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。

按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。

自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用。

1.2 AGV技术发展AGV产品所涉及的关键技术主要包括：引导技术(Navigation Techniques)、第1章．绪论控制技术(Control Techniques)和电源技术(Power Techniques)三个方面。

引导技术现在已被探索研究和开发应用的引导方法主要有：电磁感应法(Inductive Guide-Path)、光学引导法(Optical Guide-Path)、化学引导法(Chemical Guide-Path)、磁感应法(magnetic Guide-Path)、位置推断法(Dead Reckoning)、参考标志法(Beacon System)、惯性导航法(Inertial Navigation)和图像识别法(Direct Imaging)等。

agv小车毕业设计AGV小车毕业设计随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应用，其中AGV （Automated Guided Vehicle）小车作为一种自动导航的无人驾驶车辆，正逐渐成为工业生产和物流领域的重要工具。

作为我的毕业设计课题，我选择了AGV小车的设计与开发，旨在通过研究和实践，探索更高效、智能的AGV小车系统。

一、背景介绍AGV小车是一种能够自主导航、运输物品的无人驾驶车辆。

它可以在工厂、仓库、医院等场景中，自动完成物料搬运、运输和分拣等工作，大大提高了生产效率和物流运营的效益。

AGV小车通常采用激光导航、视觉导航或者磁导航等技术，能够准确地识别环境并规划最优路径，同时还具备避障、自动充电等功能。

二、设计目标在本次毕业设计中，我将以以下几个方面为设计目标：1. 提高导航精度：通过采用先进的定位和导航技术，使AGV小车能够更加准确地识别环境和规划路径，避免碰撞和误差。

2. 增强智能化能力：引入人工智能算法，使AGV小车能够根据实时环境变化做出智能决策，提高工作效率和适应性。

3. 优化搬运能力：设计合理的搬运结构和机械臂，使AGV小车能够自动完成物料的搬运、装卸和分拣等工作，提高生产线的自动化水平。

4. 实现远程监控：通过搭建远程监控系统，实时监控AGV小车的运行状态和工作情况，及时发现问题并进行故障排除。

三、设计方案1. 硬件设计：选用高性能的处理器、传感器和驱动器等硬件设备，保证AGV小车的稳定性和可靠性。

同时，设计合理的机械结构和电路布局，提高机动性和运载能力。

2. 软件设计：采用嵌入式系统和ROS（Robot Operating System）开发平台，编写适应AGV小车需求的软件程序。

通过算法优化和路径规划，实现自主导航和智能决策的功能。

3. 远程监控：利用云计算和物联网技术，搭建远程监控平台。

通过传感器数据的实时传输和远程控制指令的下发，实现对AGV小车的远程监控和管理。

智能AGV小车计划书1. 项目概述本计划书旨在设计和开发一款智能AGV（Automated Guided Vehicle）小车，以满足工业自动化领域对物料搬运和物流运输的需求。

本项目旨在结合自动导航、避障、定位和路径规划等技术，实现智能AGV小车的自主导航和任务执行能力。

同时，本项目还将采用模块化设计，以提高系统的可扩展性和灵活性。

2. 项目目标本项目的主要目标如下：•开发一款具备自主导航和任务执行能力的智能AGV小车；•实现小车的自动导航、避障、定位和路径规划功能；•设计模块化的系统架构，以方便后续的功能拓展和维护；•开发用户友好的控制界面，方便操作人员对小车进行任务的配置和监控。

3. 项目计划本项目的开发计划如下：1.需求分析（1周）：收集和分析工业自动化领域对AGV小车的物料搬运和物流运输需求，并明确系统的功能和性能要求。

2.系统设计（2周）：根据需求分析的结果，设计AGV小车的整体架构、自动导航系统、避障系统、定位系统和路径规划系统等子系统。

3.硬件开发（4周）：根据系统设计的要求，选取适当的硬件平台，并进行硬件的选型、电路设计、PCB布局和焊接等工作。

4.软件开发（6周）：根据系统设计的要求，编写AGV小车的自动导航、避障、定位和路径规划等核心功能的软件，并进行系统调试和优化。

5.集成测试（2周）：对硬件和软件进行集成，进行功能测试、性能测试和稳定性测试，保证系统的稳定性和可靠性。

6.文档编写（1周）：编写系统的技术文档和用户手册，以便后续的维护和使用。

4. 开发方法本项目将采用敏捷开发（Agile Development）方法，以迭代和增量的方式进行开发。

每个迭代周期为2周，每个迭代周期的开发工作包括需求分析、系统设计、硬件开发、软件开发和集成测试等。

在每个迭代周期开始前，将明确本周期的开发目标、任务和计划，并根据实际进展情况进行必要的调整。

5. 预期成果本项目的预期成果包括：•智能AGV小车的硬件设计和制造；•智能AGV小车的软件系统开发和调试；•系统的集成测试结果和性能测试报告；•技术文档和用户手册。

基于PLC的AGV小车毕业设计一、概述随着工业4.0的发展，自动化技术在工厂生产中起到了越来越重要的作用。

其中自动导引车（AGV）作为一种自动化运输设备，能够实现无人驾驶的运输，大大提高了工厂内物料的运输效率。

而PLC（可编程逻辑控制器）作为工业控制领域中普遍使用的控制设备，具有稳定、可靠、易于编程和维护等特点。

本文将围绕基于PLC的AGV小车的毕业设计展开讨论，探讨其设计原理和关键技术。

二、背景介绍1. AGV小车的作用AGV小车是一种能够自主行驶和运输物料的自动化设备，通常应用于工业生产线、仓储等场景。

传统的AGV小车通常采用激光、超声波等传感器实现导航，而基于PLC的AGV小车能够通过编程控制实现自主导航和运输，具有更高的灵活性和稳定性。

2. PLC在工业控制领域的应用PLC作为一种可编程的逻辑控制器，在工业控制领域有着广泛的应用。

它能够实现对工业生产线的自动化控制，包括传感器信号的采集、控制系统的运行、故障自诊断等功能。

在AGV小车中，PLC能够实现对小车的运动控制、路径规划等功能。

三、基于PLC的AGV小车设计方案1. 系统需求分析基于PLC的AGV小车设计方案需要考虑到以下几个方面的需求：- 自主导航：AGV小车需要能够通过编程实现对自身的定位和路径规划，确保能够在工厂内精确、稳定地运输物料。

- 传感器应用：AGV小车需要搭载多种传感器，例如红外线传感器、超声波传感器等，用于实时感知周围环境，避免碰撞和识别障碍物。

- 控制系统设计：需要设计一个稳定、高效的控制系统，实现对AGV 小车的运动控制、速度调节等功能。

2. 系统设计方案基于以上需求，设计基于PLC的AGV小车方案需要包括以下几个关键技术的设计：- 路径规划算法：通过编程设计AGV小车的导航系统，实现对车辆的路径规划，确保能够准确到达指定目的地。

- 传感器应用技术：选择并应用多种传感器，设计传感器的布局和工作原理，确保AGV小车能够精确感知周围环境。

自动导引AGV小车的设计毕业论文
研究背景和目的
近年来，随着智能制造技术的发展，自动导引AGV小车在生产制造、物流配送等领域得到了广泛应用。

本文拟通过对该领域的研究和实践，深入探讨自动导引AGV小车的设计和优化，为企业实现智能化制造提供有效的解决方案。

相关技术和理论
1. AGV小车的原理和结构
2. 自动导引技术及其算法
3. 传感器的应用和优化
4. 构建AGV小车的智能化控制系统
设计和实现
1. AGV小车的机械设计和制造
2. 控制系统的设计和开发
3. 导引路径规划和算法的实现
4. 传感器的优化和应用
5. 系统的测试和优化
结果和分析
1. AGV小车能够实现自动导引功能，提高了生产效率和质量。

2. 导引路径优化能够进一步提高AGV小车的运行效率。

3. 传感器优化能够增强AGV小车的安全性和稳定性。

4. 控制系统的优化能够提高AGV小车对环境变化的响应和适
应能力。

结论和展望
本文通过系统分析和实践，成功设计和实现了自动导引AGV
小车。

通过对系统的测试和分析，验证了该系统的可行性和优越性，为企业实现智能化制造提供重要参考。

未来，可以进一步研究
AGV小车的环境感知和学习能力，提高其适应性和智能化水平。

1第二章 机械部分设计2.1设计任务设计一台自动导引小车AGV ，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。

本设计采用A T89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。

左、右转弯，直走，倒退，停止功能。

其设计参数如下：其设计参数如下：自动导引小车的长度：500mm 自动导引小车的宽度：300mm 自动导引小车的行驶速度：100mm/s2.2确定机械传动方案 2.3直流伺服电动机的选择伺服电动机的主要参数是功率(KW)。

但是，选择伺服电动机并不按功率，而是更根据下列三个指标选择。

而是更根据下列三个指标选择。

运动参数：运动参数：AGV 行走的速度为100mm/s ，则车轮的转速为，则车轮的转速为 πd 10001000622.75min 3.14140v n r ´==»´ （2-1） 电机的转速电机的转速选择蜗轮-蜗杆的减速比蜗杆的减速比i=626222.751410.5min n in r ==´=电（2-2） 自动导引小车的受力分析：自动导引小车的受力分析：OGPF B F CF AF DABCD图2-3 车轮受力简图车轮受力简图小车车架自重为P 3ρ 2.85100.50.30.0329.8134P abhg N ==´´´´´» （2-3）小车的载荷为G 359.8343G m g N ==´=（2-4） 取坐标系OXYZ 如图2-3所示，列出平衡方程所示，列出平衡方程由于两前轮及两后轮关于Y 轴对称，则轴对称，则A B F F =，C D F F = 0zF=å，220A C F F P G +--= （2-5）0xM=å，0.0750.1720.30C G P F --+´´= （2-6） 解得解得 157.66A BF F N == 80.84C D F F N == 两驱动后轮的受力情况如图2-4所示：所示：滚动摩阻力偶矩f M 的大小介于零与最大值之间，即的大小介于零与最大值之间，即m a x 0f M M ££ （2-7）max δ0.006157.660.946==´=×N M F N m （2-8）其中δ滚动摩阻系数，查表5-2[2]，δ=2～10，取δ=6mm牵引力F 为max0.94613.50.072M F N d === （2-9）电 机1/GW图2-4 后轮受力后轮受力图2-5 摩擦系数摩擦系数 µ 牵引力牵引力 F N 重物的重力重物的重力 W N 滚子直径滚子直径 D mm 传递效率传递效率 ŋ 传动装置减速比传动装置减速比1/G 1） 求换算到电机轴上的负荷力矩（L T ）()19.8••21000L F W D T G m h+=´ （2-10）13.50.15157.6614019.80.726210000.587N m+´=´´´=×取h =0.7, W =157.66N , m =0.152） 求换算到电机轴上的负荷惯性（L J ）()2121342L Z J J J J J Z æö=+++ç÷èø（2-11）()2210.00003490.0047660.0001310.0000604620.000036189æö=+++ç÷èø=×kg m其中其中1J 为车轮的转动惯量；2J 为蜗杆的转动惯量； 3J 为蜗轮的转动惯量；4J 为蜗轮轴的转动惯量。

学生个性化教育实训报告题目：学生姓名：学号：班级：指导教师：日期：《自导引小车AGV系统分析与设计》任务书专业指导教师班级学生姓名学号一、内容简介自导引小车是本设计以AGV为例，设计自导引小车，并通过实训装置进行调试练习。

二、任务要求：（1）自导引小车载重50Kg（计算机械结构时用此参数）。

（2）要求实现前进、转弯和自动循迹功能，具有红外避障功能；（3）小车行进速度可调；（4）控制系统采用STC89C52，采用单片机C51语言编程；（5）要求控制系统有仿真和调试。

三、任务内容：（1）实训设计说明书1份；（2）机械结构三维模型图（电子版），二维设计装配图1张及主要零件图；（3）控制系统原理图1张；（4）程序框图及程序清单；（5）演示视频。

四、时间安排（16周-20周）2016.12.12-2016.12.19 ：认识自导引小车，根据要求设计机械结构，进行强度的计算与校核，三维建模，绘制机械结构装配图、主要零件图；2016.12.20-2016.12.25 ：熟悉控制元件、控制流程，绘制自导引小车控制系统原理图；2016.12.26-2017.1.7 ：动手装配自导引小车，编写控制程序；2017.1.8-2017.1.13 ：仿真调试程序；编写设计说明书，录制调试和小车工作视频。

目录第一章绪论 (1)1.1AGV自动导引小车简介 (1)1.2AGV自动导引小车的分类 (2)1.3AGV系统组成 (3)第二章机械部分设计 (5)2.1设计任务 (5)2.2确定机械传动方案 (5)2.3直流伺服电动机的选择 (6)2.4联轴器的设计 (9)2.5蜗杆传动设计 (9)2.6前轮轴的设计 (12)2.7蜗杆轴上的轴承选型计算 (15)第三章控制系统的设计 (17)3.1单片机的选择 (17)3.2电机驱动芯片的选择 (19)3.3循迹模块的选择 (20)3.4硬件系统电路图 (21)3.5软件部分设计 (22)第四章小车组装及调试 (26)第五章总结 (30)第六章分工情况 (31)第一章绪论1.1 AGV自动导引小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。

1 引言1.1 自动导引小车的发展、现状和前景在市场竞争日趋激烈的今天，如何提高生产自动化水平，实现更高的生产效率是困惑众多企业的难题，尤其在我国现阶段不断进行经济结构调整，提升经济竞争力的背景下，问题显得尤其突出。

在中国这个公认的“世界制造业基地”，任何企业都离开自动化，可以说：自动化水平对于具有一定规模的制造业企业是生死攸关的。

本文的工作就是设计一辆自动引导小车，主要完成自动循迹、货物的装载、自动运输、卸货和蔽障等任务。

本章首先介绍了相关的基本概念及课题研究意义、设计背景和作者的设计构思，最后给出了本文的工作内容及论文结构。

1.1.1 自动导引小车的概念自动导引小车（Automatic Guided Vehicles）简称AGV，是指装备有自动导引装置，不需要人工引航就能沿预定的路线行驶，并且配置有物料装卸机构，可以与其它物流设备自动接口，实现物料装卸和搬运全过程自动化的物料输送设备，是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品。

而实际上，仅仅将自动导引小车（以下简称AGV）当成普通的物料搬运设备显然是片面的，AGV 有其特定的功能，在很多行业领域都能发挥独特的作用。

在国外，随着企业生产自动化程度的不断提高，AGV 作为柔性加工制造和装配系统以及自动化物流系统的重要设备之一，得到了越来越广泛的应用。

1.1.2 自动导引小车的发展历史AGV 最早出现在1913 年，当时美国福特汽车公司首先将有轨引导的AGV 代替输送机用到底盘装配上。

由于缺少自动导航功能，所以那时出现的并不是我们现在意义上的AGV。

直到20 世纪50 年代开始，世界上第一台AGV 在美国Barrett Electric公司研制成功，这台AGV 采用了传统的埋线电磁感应方式作为路径导引方式。

到了60 年代和70 年代初，除Barrett Electric 公司以外，Webb 和Clark 公司以及欧洲的Wagner 和Schindler-Digitron 在AGV 市场也占有相当的份额。

智能小车毕业设计任务书智能小车毕业设计任务书毕业设计任务书专业班级：电子信息工程学生姓名：学号指导教师：代子静职称：副教授发题日期：2010.6.24完成日期：2010.11.10题目：电动智能小车控制系统一．设计的目的、意义随科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。

智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。

而智能电动车正是智能机器人的一种。

智能电动小车作为工科大学生毕业设计课题，也具有不可估量的实际意义。

本课题为具有较强动手能力与设计基础的大学毕业生准备。

通过此课题使学生受到较全面的电子应用系统设计和应用研究的工程训练。

进一步培养学生综合运用所学的基础理论、专业知识和技能，提高分析与解决实际问题的能力和初步科学研究的能力。

二．设计任务主要要求：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）小车具有自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度的功能。

（3）小车具有自动避障功能.三．设计要求①根据课题进行状况的实践调研，写出开题报告。

③写出整个系统及各个模块的设计指导思想和步骤。

四．参考文献1何立民,单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社,2～5,46～502李广弟,单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001,56～643何希才,新型实用电子电路400例,电子工业出版社,2000年,60～654赵负图,传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004,590～5915陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京:机械工业出版社,2000年6月,127～1306张毅刚,彭喜元,新编MCS-51单片机应用设计,第一版,哈尔滨工业大学出版社,2003,25～27,411～417。

河北科技大学学生个性化教育实训报告题目：学生姓名：指导教师：日期：河北科技大学机械工程学院《自导引小车AGV系统分析与设计》任务书专业机械设计制造及其自动化指导教师班级学生姓名学号一、内容简介自导引小车是本设计以AGV为例，设计自导引小车，并通过实训装置进行调试练习。

二、任务要求：（1）自导引小车载重20Kg，要求实现前进、转弯和自动循迹功能；（2）具有红外避障功能；（3）小车行进速度可调；（4）控制系统采用STC89C52，采用单片机C51语言编程；（5）要求控制系统有仿真和调试。

三、任务内容：（1）实训设计说明书1份；（2）机械结构三维模型图（电子版），二维设计装配图1张及主要零件图；（3）控制系统原理图1张；（4）程序框图及程序清单；（5）演示视频。

四、时间安排（17周-20周）2015.12.21-2015.12.27 ：认识自导引小车，根据要求设计机械结构，进行强度的计算与校核，三维建模，绘制机械结构装配图、主要零件图；2015.12.28-2016.1.1 ：熟悉控制元件、控制流程，绘制自导引小车控制系统原理图；2015.1.2-2015.1.6 ：编写控制程序；2015.1.7-2016.1.15 ：仿真、调试程序；编写设计说明书。

目录第一章绪论 (1)1.1AGV自动导引小车简介 (1)1.2AGV自动导引小车的分类 (2)1.3AGV系统组成 (3)第二章机械部分设计 (4)2.1设计任务 (4)2.2确定机械传动方案 (5)2.3直流伺服电动机的选择 (5)2.4联轴器的设计 (8)2.5蜗杆传动设计 (8)2.6前轮轴的设计 (11)2.7蜗杆轴上的轴承选型计算 (13)第三章控制系统的设计 (15)3.1单片机的选择 (15)3.2电机驱动芯片的选择 (17)3.3循迹模块的选择 (19)3.4硬件系统电路图 (20)3.5软件部分设计 (20)第四章小车组装 (23)第五章总结 (27)第六章分工情况 (28)第一章绪论1.1 AGV自动导引小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。

毕业设计（论文）任务书5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起迄日期工作内容20XX年3 月 9日~ 3月 23 日 3 月 24 日~4月 6 日4 月 7 日~ 5月 11日5 月 12 日~5月 31 日6 月 1 日~ 6月 9 日6月 10日~ 6月 14 日熟悉课题，准备相关资料，完成资料翻译设计自动引导小车的结构，进行相关传动零件的设计，绘制装配图设计单片机的控制系统，绘制控制系统原理图控制系统的软件流程图设计，编写圆弧插补程序撰写并打印设计说明书，整理相关资料准备论文答辩所在专业审查意见：负责人：20XX年月日系部意见：系部主任：20XX年月日本科生毕业设计（论文）选题、审题表系部指导教师姓名专业技术职务课题名称自动引导小车(A VG)的结构设计适用专业机械工程及自动化课题性质A B C D E课题来源A B C D √√课题预计工作量大小大适中小课题预计难易程度难适中易√√课题简介AGV小车是一种装备有磁性或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。

本课题紧密结合学生所学的机械技术课程，它能强化提高学生所学的知识和提高学生的初步设计能力，通过完成该课题，可以使学生理解AGV小车的实现原理和应用范围，对机械装置的结构设计过程有更深入的认识了解。

课题应完成的任务和对学生的要求1、完成AGV小车的结构设计，画出相关的零件图和总装配图；2、完成AGV小车的自动引导系统设计；3、3000字以上的英文翻译；4、撰写设计说明书。

要求学生具备机械设计的能力，能在实际生产中得到应用。

所在专业审定意见：专业负责人(签名)：年月日注：本课题由同学选定，学号：文）选题使用；2．有关内容的填写见背面的填表说明，并在表中相应栏内打“√”；3．课题一旦被学生选定，此表须放在学生“毕业设计（论文）资料袋”中存档。

目录摘要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目录………………………………………………………………………………第1章绪论………………………………………………………………………1．1 概述……………………………………………………………………1.1.1国外研究状况……………………………………………………1.1.2国内发展情况……………………………………………………1.1.3 AGV系统技术研究方向…………………………………………1．2 AGV系统的构成与AGV的结构…………………………………………1.2.1 AGV系统的构成……………………………………………………1.2.2 AGV的结构…………………………………………………………1．3 AGV导航系统……………………………………………………………1.3.1固定路线方式……………………………………………………1. 4研究课题的提出…………………………………………………………1. 5本章小结…………………………………………………………………第2章 AGV的总体设计……………………………………………………………2. 1总体设计…………………………………………………………………2. 2小车运动分析……………………………………………………………2. 3 传感器的选用……………………………………………………………2.3.1 红外传感器寻迹原理……………………………………………2.3.2红外寻迹方案选择………………………………………………2.3.3具体设计与实现…………………………………………………2.3.4超声波传感器避障原理…………………………………………2.3.5超声波测距模块实物图片………………………………………2.3.6超声波模块具体功能简介………………………………………2.3.7规格参数…………………………………………………………2. 4 本章小结…………………………………………………………………第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………3. 1 AGV机械结构的设计………………………………………………3.1.1 车体尺寸结构设计………………………………………………3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择………………………………3.1.3 传感器的布置…………………………………………………3. 2驱动系统部件的选择与校核………………………………………3.2.1电机的选择………………………………………………………3.2.2行走系统的驱动装置…………………………………………3.2.3 AGV行驶阻力的计算…………………………………………3.3 主减速比的选择………………………………………………3.4 电源部分选择………………………………………………………3.5 本章小节………………………………………………………………第4章控制系统与行走策略…………………………………………………4.1控制系统…………………………………………………………………4.1.1驱动芯片模块………………………………………………………4.1.2电源模块……………………………………………………………4.1.3光电耦合器…………………………………………………………4.2电路的设计…………………………………………………………………4.3行走策略……………………………………………………………………4. 4传感器采样………………………………………………………………4. 5控制策略…………………………………………………………………4. 6动作类型………………………………………………………………4.6.1直线路径行走……………………………………………………4.6.2特殊路径的行走……………………………………………………4.6.3左转弯………………………………………………………………4.6.4右转弯………………………………………………………………4.6.5停车………………………………………………………………第5章总结与展望……………………………………………………………5.2研究展望………………………………………………………………5.1全文总结………………………………………………………………摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。