便携式水果采摘装置本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国不仅是水果生产大国，同时也是第一消费国。
国民对水果旺盛的需求为果园种植业创造了巨大的市场，果园种植业具有广阔的发展前景。
传统人工釆摘的方式易造成果实损伤，同时，采摘不及时将会导致经济上的损失。
为了节约人力物力,提高果农的经济效益，开展采摘器械的研究有重要的意义。
目前普遍使用的半自动机械式釆摘器对外界环境伤害大、通用性差、操作复杂。
基于这样的研究现状，我们设计了一种新型的电动机械式采摘机。
该器械采摘时对外界环境干扰小、工作可靠方便、通用性强，适用于大多数果园种植水果的釆摘。
2.工作原理根据分离果树与果实的方式，目前大部分末端执行器大体分为两类:第一类是强行拉断果梗来实现果实与果树的分离;第二类是先用夹具加紧果实，再通过剪刀、锯条、高压水枪、激光等工具切断果梗，从而将水果从果树上釆摘下来。
第一类采摘执行末端容易拉断其他枝条,对果树的伤害较大。
而第二类采摘执行末端也存在较多缺点：其一，执行器在切断果梗之前，要先用夹具夹住果实，夹具的夹紧力很难控制，过小会导致果实脱落,过大则会损坏水果;其二，准确抓取果实对机器人视觉系统以及机械手的控制要求较高，微小的误差都会导致采摘失败。
本次设计釆用的剪切执行机构的俯视图如图1所示。
该切割装置由动定切割刀组和伺服电动机组成，控制系统通过控制伺服电动机往复旋转从而带动切割刀切断果柄。
同时，我们建立了活动刀片在剪切果柄时受到的切应力模型并结合该模型对伺服电动机进行选型。
釆集水果时手动控制红外信号发射装置，单片机接收信号后控制电动机转动,进而对水果枝梗进行剪切。
切割时，单片机通过实时监测伺服电动机的工作电流做出相应的控制策略，以防止果柄过硬刀片无法切断导致伺服电动机堵转的情况发生。
切掉的水果经过下落口直接输送到水果采集箱当中，同时实现水果的摘取、收集工作。
红外发射装置如图2所示，该机构釆用收缩式的折叠方法。
