FB41使用方法

FB41（CONT_C）基本使用FB41“CONT_C”用于在SIMATIC S7可编程控制器上，控制带有连续输入和输出变量的工艺过程。

在参数分配期间，用户可以激活或取消激活PID控制器的部分功能，如积分冻结等，以使控制器适合实际的工艺过程。

FB41“CONT_C”可以将控制器用作PID固定设定值控制器，或者在多回路控制中用作级联、混合或比率控制器。

控制器的功能基于采样控制器的PID控制算法，采样控制器带有一个模拟信号；如果需要的话，还可以扩展控制器的功能，增加一个脉冲生成器环节，以产生脉宽调制的输出信号，用于带有比例执行器的两步或三步控制器。

FB41“CONT_C”必须在OB定时中断内调用，并将CYCLE（采样时间）管脚的调用时间与 OB定时中断保持一致，即相等。

. 资料. 资料图1.FB41"CONT_C" 的方框图主要参数. 资料. 资料图2. FB41"CONT_C" 程序块注：以TIA Portal V13 SP1为例，该功能块在STEP 7中的管脚与其相同表1. FB41"CONT_C" 的输入参数. 资料. 资料. 资料. 资料表2. FB41"CONT_C" 的输出参数. 资料. 资料基本功能由图 1 可知，FB41可以分为偏差产生、PID运算、PID输出三部分。

以下为管道压力控制实例说明：升压时，阀门开度增加；降压时，阀门开度减小。

被控对象：0-100Kpa （压力）输入信号：4-20mA设定值：60Kpa执行元件：0-100% （阀门）输出信号：4-20mA手/自动选择（MAN_ON）表3.MAN_ON的选择. 资料当前值PV_IN与PV_PER的选择的选择表4.PVPER_ON. 资料PVPER_ON=0利用量程转换块FC105"SCALE"将过程变量转换为实际工程量图3.FC105“SCALE”量程转换块注：以TIA Portal V13 SP1为例，该功能块在STEP 7中的管脚与其相同表5.FC105“SCALE”参数引脚. 资料. 资料. 资料图4.PVPER_ON=0时，PV_IN有效PVPER_ON=1直接将过程变量输入到PV_PER管脚，会按照以下公式进行规格化转换。

FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。

PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID 进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN 的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。

一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT：REAL：PID的给定值；PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ：REAL：比例增益；TI ：TIME：积分时间；TD ：TIME：微分时间；TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC：REAL：过程变量比例因子PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。

FB41全参数设置FB41是一款高性能全能足球机器人，具备一系列全参数设置，下面将详细介绍它的设置功能。

1.运动参数设置：FB41可以设置不同的运动参数，包括速度、加速度、转弯速度等。

用户可以根据需要调整这些参数，使机器人在比赛中具备更好的动作表现。

2.球感参数设置：FB41有专门的球感传感器，可以设置球的弹性、摩擦力等参数，使机器人更加准确地控制球的运动轨迹。

3.视觉参数设置：FB41配备了高清晰度摄像头，可以设置不同的视觉参数，包括曝光、对焦、白平衡等，以适应不同比赛场地的光线环境。

4.策略参数设置：FB41支持多种策略，可以根据比赛情况选择不同的策略进行比赛。

用户可以设置策略参数，包括进攻策略、防守策略、传球策略等，以实现更好的战术配合。

5.通信参数设置：FB41支持无线通信，可以设置通信频率、信道等参数，以确保与其他机器人的通信稳定性。

6.电池参数设置：FB41使用可充电电池供电，可以设置电池电量报警阈值，提前提醒用户电池即将耗尽，以便及时更换电池。

7.声音参数设置：FB41内置扬声器，可以设置音量、音调等参数，以适应不同环境下的声音效果需求。

8.控制参数设置：FB41使用遥控器或者手机APP进行控制，可以设置控制模式、灵敏度等参数，以满足用户的个性化操作要求。

9.数据记录设置：FB41可以记录比赛过程中的各种数据，包括得分、射门成功率、传球成功率等，用户可以设置数据记录间隔和存储容量，以便分析比赛数据。

10.固件升级设置：FB41的固件可以进行升级，可以设置是否自动升级、升级时间等参数，以保证机器人的系统始终是最新的。

综上所述，FB41具备一系列全参数设置，可以根据用户的需求进行个性化配置，以提供最佳的足球机器人体验。

PID调节-----西门子FB41使用准备用连续PID调节来实验一个控制,在软件上做了一个简单的PID41用仿真模拟了一把,情况还好,基本可以运行,但是其中的一些小的功能还是没有做好.想仔细再看看说明.幸好有一位网又一起讨论,得到了一个比较好的说明.传上来以免以后找不到.使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。

PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。

其他的可以使用默认参数。

A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID 功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW 规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLV AL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLV AL变量积分初值。

用S7-300PLC进行PID控制——功能块FB41的功能及用法介绍一、控制系统假设图1 液压系统控制框图如图1为液压系统的简单控制框图。

控制方式为使用变频器拖动泵，使系统的实际压力等于设定压力。

本文基于此系统，探讨一下如何用S7-300进行PID控制。

为方便讨论，做以下假定：•· 系统压力的可调范围为：0 – 1MPa；•· 变频器的变频范围为：0 – 50Hz；•· 压力传感器的输入外设地址：PIW272；模拟量输出外设地址为PQW288。

二、FB41简介在STEP7中的库中，有专门用于PID控制的FB块——FB41。

PID控制必须在循环中断中执行，以确保其扫描、执行时间基本固定。

本例中的CPU仅有OB35一个循环中断，因此，要在OB35中调用FB41。

图2 FB41在库中的位置图3 FB41的逻辑图FB41的逻辑如图3所示。

分解介绍如下：•· SP_INT端为给定值，本例中即为给定压力，假设为0.5MPa；即：0.5==>'SP_INT';•· 实际值有两条通路可选：· 当PVPER_ON=0时，PV_IN端的值为实际值，该值通常有FC105转换而来；· 当PVPER_ON=1时，PV_PER端的值为实际的压力值，该值来自AI模块，为压力传感器的反馈值；本例中，我们以PVPER_ON=1时，来说明。

即:1==>'PVPER_ON'、PIW272==>'PV_PER'•· PV_FAC、PV_OFF对应压力的范围，即：1==>'PV_FAC'、0==>'PV_OFF'。

•· PV是根据PV_PER计算出的实际压力值。

具体来说：PV_PER=0时，对应的实际压力为PV_OFF，即0MPa；PV_PER=27648时，对应的实际压力为PV_FAC，即1MPa；PV=PV_PER/27648*(PV_FAC –PV_OFF)，本例中，PV=PV_PER/27648；•· ER为给定值SP_INT和实际值PV的偏差，PID即是基于它进行调节的；•· GAIN、TI、TD分别为比例、积分、微分的系数。

FC105的使用----FC105是处理模拟量（1~5V、4~20MA等常规信号）输入的功能块:打开Libraries\standard library\Ti-S7 Converting Blocks\fc105,将其调入OB1中，给各个管脚输入地址；如下图：其中管脚的定义如下：IN---------模拟量模块的输入通道地址，在硬件组态时分配；HI_LIM-----现场信号的最大量程值；LO_LIM-----现场信号的最小量程值；BIPOLAR—---极性设置，如果现场信号为+10V~-10V（有极性信号），则设置为1，如果现场信号为4MA~20MA（无极性信号），则设置为0；RET_VAL----FC105功能块的故障字，可存放在一个字里面。

如：MW50；OUT--------现场信号值（带工程量单位）；信号类型是实数，所以要用MD200来存放；热电偶、热电阻信号的处理，该类信号实际值是通道整数值的1/10；FB41 PID控制模块的使用----PID模块是进行模拟量控制的模块，可以完成恒压、恒温等控制功能:打开Libraries\standard library\PID Control block\FB41,将其调入OB1中，首先分配背景数据块DB41，再给各个管脚输入地址；如下图：脉冲输出模块FB43，该模块是将模拟量转换成比率的脉冲输出。

Libraries\standard library\PID Control block\FB43,将其调入OB1中，首先分配背景数据块DB43，再给各个管脚输入地址；如下图：通道地址输入PID的输出通道. 如下图：使用FC106模块如果单独控制变量输出通道，可使用FC106模块:FC106是处理模拟量（1~5V、4~20MA 等常规信号）输出的功能块，打开Libraries\standard library\Ti-S7 Converting Blocks\fc106,将其调入OB1中，给各个管脚输入地址；如下图：。

FB41基本使用方法介绍FB41是一款强大且实用的手机应用程序，它提供了丰富的功能和特性，使用户可以更好地管理和享受手机使用体验。

下面是FB41的基本使用方法介绍，帮助用户更好地了解和使用该应用。

1.安装和登录2.首页界面登录成功后，用户将看到FB41的首页界面。

首页界面通常包括个人账号信息、好友动态、最新消息、个人资料、设置等模块。

用户可以通过上下滑动屏幕查看不同模块的内容和功能。

3.添加好友4.发布状态和分享在FB41中，用户可以发布自己的状态和与好友分享自己的生活。

点击首页界面的“发布状态”按钮或类似图标，然后输入想要发送的内容，并可选择添加图片、视频或其他文件。

用户还可以选择公开或设定好友可见范围，然后点击“发布”按钮即可。

5.评论和点赞在FB41中，用户可以对好友的状态、照片等内容进行评论和点赞。

在好友动态或最新消息中，可以点击“评论”按钮输入评论内容并发送。

在好友的状态或照片下方，可以点击“点赞”按钮表达喜欢和支持。

6.发送私信如果用户想要与好友私下交流或分享一些私密信息，可以使用FB41的私信功能。

在好友列表中找到要发送私信的好友，点击进入好友资料页面，然后点击“发送私信”按钮或类似图标进行私信。

用户可以输入文字、图片、视频等内容，并进行发送。

7.查找和关注兴趣点在FB41中，用户可以通过查找并关注自己感兴趣的兴趣点。

点击首页界面的“查找”按钮或类似图标，然后输入关键词进行。

当找到感兴趣的兴趣点时，点击“关注”按钮即可。

关注之后，用户可以在最新消息或兴趣点模块中看到相关动态和内容。

8.探索和加入群组在FB41中，用户可以探索不同的群组并加入自己感兴趣的群组。

点击首页界面的“群组”按钮或类似图标，然后浏览不同的群组分类或直接关键词。

找到感兴趣的群组后，点击“加入”按钮申请加入。

9.设置个人资料和隐私10.保护隐私与安全总之，FB41是一款功能强大且易于使用的手机应用程序，通过上述的基本使用方法介绍，用户可以更好地了解和使用该应用，从而更好地管理和享受手机使用体验。

西门子S7－300PLC使用FB41进行闭环PID调节的解释说明2009-03-01 12:07使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。

PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。

其他的可以使用默认参数。

A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。

一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT： REAL：PID的给定值；PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ： REAL：比例增益；TI ： TIME：积分时间；TD ： TIME：微分时间；TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC： REAL：过程变量比例因子PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。

FB41功能块简介SFB/FB "CONT_C" (连续控制器)在SIMATIC S7可编程逻辑控制器上使用，通过持续的输入和输出变量来控制工艺过程。

在参数分配期间，可以通过激活或取消激活PID控制器的子功能使控制器适应过程的需要。

使用参数分配工具可以轻松完成分配(菜单路径：开始 > Simatic > Step7 > 分配PID控制参数)。

开始 > Simatic > Step7 > 分配PID控制(英文)中提供了在线电子手册。

应用介绍：可以使用该控制器作为PID固定设定值控制器或在多循环控制中作为层叠、混料或比率控制器。

该控制器的功能基于使用模拟信号的采样控制器的PID控制算法，必要时可以通过参加脉冲发生器阶段进展扩展，为使用成比例执行机构的两个或三个步骤控制器生成脉冲持续时间调制输出信号。

注意只有在以固定时间间隔调用块时，在控制块中计算的值才是正确的。

为此，应该在周期性中断OB (OB30至OB38)中调用控制块。

在CYCLE参数中输入采样时间。

描述。

除了设定值和过程值分支中的功能，SFB/FB还通过持续操作变量输出和手动影响操作值的选项实现了完整的PID控制器。

下文提供了对这些子功能的详细说明：〔1〕：设定值分支以浮点格式在SP_INT输入键入设定值。

〔2〕：过程变量分支可以外设(I/O)或以浮点格式输入过程变量。

CRP_IN功能根据以下公式将PV_PER外设值转换为介于 -100和 +100 %间的浮点格式值：PV_NORM功能根据以下公式统一CRP_IN输出的格式：PV_NORM的输出 = (CPR_IN的输出) * PV_FAC + PV_OFFPV_FAC的默认值为1，PV_OFF的默认值为0。

〔3〕出错信号设定值和过程变量间的差异就是出错信号。

为消除由于操作变量量化导致的小幅恒定振荡(例如，在使用PULSEGEN进展脉宽调制时)，将死区应用于出错信号(DEADBAND)。