最终将电枢电流滞环和转速滞环做一个与的逻辑运算，就是把PWM_iq 和PWM_w 相乘，得到一个PWM 数列，这就是利用滞环开关控制PWM 波的形成过程仿真。
3. 电枢电压的确定
判断PWM 值，当PWM 值为1的时候，表明电枢电流和转速都未达到上限值，所以将滞环开关关闭，Uq 的值为Udc ；如果PWM 值为0，表明电枢电流和转速至少已经有一个达到了上限值，所以将滞环开关打开，Uq 的值为0。
4. 电枢电流为零或者负值的处理方法
在滞环控制中，转速从120r/min 下降到80r/min 时，由于电机转子自身的惯量，即转速惯量J 的影响，即使Uq 等于零，转速下降还是需要一段时间。而电枢电流在没有任何其他附加影响的情况下是可以掉到负值的。实际上，由于续流二极管的存在，当电流反向时，反向电流并不存在，可认为电路没有处于导通状态，则此时电机里存在的电压就是电机的旋转电势，所以电枢电流不能为负，在求电流的时候，需要通过一个if 语句来实现对iq 负值的控制。
具体为：=IF(F2+W2*Z$1>0.005,F2+W2*Z$1,0)。其中F2+W2*Z$1是龙格库塔法的最后一步，算出来的就是此时的电流。当电流大于0.005的时候，电枢电流就是自身的电流，当电流小于0.005的时候，实际上电流处于0-0.005之间的是不存在的，所以如果不加以限制，此时的电流就是负值，电流可以直接设置为0。
5. Rungle-Kutta 法的基本算式
第一步：
q q q f q L i R w U K --=ψ1 J B i H q f ωψ-=1 2)(11hK i i a q += 2)(11hH i w b += 第二步：
q q f q L a R b U K 112--=ψ J Bb a H f 111-=ψ 2)(22hK i i a q += 2)(22hH i w b += 第三步
q q f q L a R b U K 223--=ψ J Bb a H f 223-=ψ 33)(hK i i a q += 33)(hH i w b +=
第四步 q q f q L a R b U K 3
34--=ψ
J Bb a H f 3
34-=ψ
6224
321K K K K K +++= 6224321
H H H H H +++= hK i i i i q q +=+)()1(
hH i i +=+)()1(ωω
四、仿真程序
A 列：时间数组t ，从0到0.6s ，以0.0001s 为一步长
B 列：=IF(OR(A7<0.2,A7>0.4),80,120)
高低速转速控制数组，从0-0.2s 以及0.4s-0.6s 为80r/min ，从0.2s-0.4s 均为120r/min 。 C 列：=IF(F5>Z$3,0,IF(F5电枢电流滞环开关PWM-I ，当电枢电流大于上限值时，PWM-I=0；当电枢电流小于下限值的时候，PWM-I=1；当电枢电流在下限值与上限值之间时，保持原来的PWM-I 不变，PWM-I （i+1）=PWM-I （i ）。
D 列：=IF(G5>B5+Z$4,0,IF(G5转速滞环开关PWM-w ，当转速大于上限值时，PMW-w=0；当转速小于下限值时，PMW-w=1；当转速位于下限值和上限值之间的时候，保持原来的PWM-w 不变，PWM-w(i+1)=PWM(i)。 E 列：=C5*D5
总滞环开关PWM ，是电枢电流滞环开关PWM-I 和转速滞环开关PWM-w 的与逻辑结果，PWM 为1时，滞环开关闭合，电机两端电压为Udc=200V ；当PWM 为0时，滞环开关断开，电机两端电压为0V 。
F 列：=IF(F4+W4*Z$1>0.005,F4+W4*Z$1,0)
电枢电流列，F4+W4*Z$1是龙格库塔法最后一步，当电流为正时，取原电流值；当电流小于0.005时，电流为0。
G 列：=G4+X4*Z$1
转速列，这个公式也是龙格库塔法的最后一步。由于转速不会突然变化，所以可以不要设置IF 语句。
