运动控制器型号说明

TMC306运动控制器硬件使用手册V2.1版权所有©深圳市太控科技有限公司目录1.安全警告和注意事项 (2)2.运动控制器介绍 (4)2.1.产品概述 (4)2.2.技术指标 (5)3.硬件接口 (6)3.1.产品接线 (6)3.1.1.TMC306丝印图 (6)3.2.硬件接口信号定义 (6)3.2.1.电机接口 (6)3.2.2.零限位接口 (7)3.2.3.输入接口 (7)3.2.4.输出接口 (9)3.2.5.通信接口 (9)3.2.6.扩展接口 (10)3.2.7.LED指示灯 (10)B接口 (10)4.TMC306接线说明 (10)4.1.步进电机的接线 (10)4.2.伺服电机接线方法 (11)4.3.零位、限位开关的连接 (12)4.4.输入端接线方式 (13)4.4.1.与普通开关的连接 (13)4.4.2.与2线磁性接近开关的连接 (14)4.4.3.与3线光电开关的连接 (15)4.5.输出端接线方式 (15)4.5.1.晶体管输出等效电路 (15)4.5.2.继电器输出等效电路 (16)4.5.3.纯阻抗负载接线 (17)4.5.4.感性负载接线图 (18)4.5.5.交流感性负载接线图 (19)1. 安全警告和注意事项为正确、安全地使用控制器，请您在使用前仔细阅读本安全警告和注意事项，并在使用时严格遵循。

说明：如无特别说明，本手册说的“控制器”是指运动控制器和及其配件。

基本要求在存储、运输和使用控制器的过程中，请保持控制器干燥，并避免控制器与其它物体发生激烈碰撞。

请勿自行拆卸控制器，控制器发生故障时请联系指定的维修点。

未经授权，任何单位和个人不得对控制器进行结构、安全和性能设计等方面的改动。

使用本控制器时应遵循相关的法律法规，尊重他人的合法权利。

使用环境要求插拔控制器线缆前，请先停止使用控制器并断开电源。

在插拔线缆时请保持双手干燥。

安放控制器时请远离热源或裸露的火源，如电暖器、蜡烛等。

目录目录第一章产品检查及注意事项 (1)1.1开箱检查 (1)1.2运动控制器的型号说明 (1)1.3运动控制器的外形示意图 (2)1.4运动控制器储存环境 (2)1.5运动控制器使用环境 (2)1.6运动控制器的使用注意事项 (3)1.6.1安全注意事项 (3)1.6.2设计方面注意的事项 (3)1.6.3接线方面的注意事项 (3)1.6.4启动、维护时的注意事项 (4)1.6.5废弃时的注意事项 (4)1.7运动控制器的安装注意事项 (4)1.7.1运动控制器的安装方式 (4)1.7.2运动控制器的拆卸 (5)1.7.3运动控制器的摆放 (5)第二章产品介绍 (6)2.1术语与解释 (6)2.2威科达运动控制器简介 (6)2.3典型系统连接图 (7)2.4运动控制器接线端口说明 (7)第三章端子说明及配线 (10)3.1端子定义说明 (10)3.1.1数字IO跳线选择 (10)3.1.2数字量输入接线 (10)3.1.3数字量输出接线 (11)3.1.4RS-232（COM1）接口定义 (12)3.1.5RS-485接口定义 (12)目录3.1.6系统24V供电接口定义 (13)3.1.7数字IO供电接口定义 (13)3.1.8轴接口定义 (14)3.1.9模拟量输入定义 (16)3.1.10模拟量输出定义 (16)3.2运动控制器与伺服驱动器的连接 (17)3.2.1威科达伺服驱动器 (17)3.2.2台达伺服驱动器 (18)3.2.3三菱伺服驱动器 (19)3.2.4富士伺服驱动器 (20)3.2.5松下伺服驱动器 (21)3.2.6安川伺服驱动器 (22)第四章附录 (23)附录一：安装尺寸 (23)附录二：扩展模块概述 (26)第一章产品检查及注意事项第一章产品检查及注意事项1.1开箱检查感谢您选用威科达运动控制器！为了防止产品在购买与运输过程中的疏忽，请仔细检查下列项目：查看产品的铭牌是否与外包装一致；检查产品外观是否有划伤或者机械损伤；查看产品清单，核对配件是否齐全；轻摇机箱，查看内部是否有异物。

运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。

本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。

本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

前述行为均将构成对本公司手册版权之侵犯，本司将依法追究其法律责任。

涉及设备软件方面的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅Basic 编程手册或PC 函数库编程手册。

本手册中的信息资料仅供参考。

由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，本公司没有义务或责任对此负责。

为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。

产品型号：VPLC710-I5系列机器视觉运动控制一体机用户手册文件名 版本号 版本（更改）说明更新日期 更改人 用户手册V1.0 1. 用户手册发布2023/6/19xcx前言更新记录● 本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。

在使用本产品之前，请先阅读使用说明并正确理解安全注意事项的相关信息。

● 本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。

● 因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。

按等级可分为“危险”、“注意”。

如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的情况。

请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。

安装危险◆ 控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设备误操作或损坏设备；◆ 禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化。

MPC2810运动控制器用户手册（1.0版）版权申明乐创自动化技术有限公司保留所有权利乐创自动化技术有限公司（以下简称乐创自动化公司）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。

乐创自动化公司不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、附带的或相应产生的损失或责任。

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未经授权，不得直接或间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。

前言感谢购买MPC2810运动控制器！MPC2810是从本公司研制的一款高性能通用控制器。

本手册介绍了关于MPC2810的规格、使用方法，使用前请充分理解MPC2810的使用功能。

安全警告注意以下警告，以免伤害操作人员及其他人员，防止机器损坏。

下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标出的。

下列符号指示哪些是禁止的，或哪些是必须遵守的。

常规安全概要请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致死亡或严重伤害。

危 险指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致轻度或中度伤害，或物质损坏。

这个符号表示禁止操作。

这个符号表示须注意的操作。

警 告连接的产品造成损伤。

为避免潜在的危险，请仅按详细说明来使用本产品。

使用正确的电源线。

请使用满足国家标准的电源线。

正确地连接和断开。

先将控制卡输出连接至转接板，再将电机、驱动器连接到转接板，最后开启电源。

断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。

当有可疑的故障时不要进行操作。

如果您怀疑本产品有损伤，请让有资格的服务人员进行检查。

不要在的湿的/潮湿环境下操作。

不要在爆炸性的空气中操作。

保持产品表面清洁和干燥。

防止静电损伤。

静电释放（ESD）可能会对运动控制卡及其附件中的元件造成损伤。

为了防止ESD，请小心处理控制卡元件，不要触摸控制卡上元器件。

JSCNC系列运动控制器-说明书性能简介：通讯口：COM1:RS232 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200COM2:RS485 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200COM3:RS232 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200COM4:RS485 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200USB:FX协议运动功能：1.XYZ任意两轴圆弧插补，XYZ三轴直线圆弧插补，XYZ任意两轴螺旋插补2.A轴自定义运行3.G代码和M代码预读，解析和扩展4.手轮控制4轴，执行G代码5.单轴最大100K，高速型400K6.G代码无限制行数7.MicroSD卡和U盘读写，最大16G。

8.S型加减速曲线和梯形加减速曲线完美结合，永不丟步。

9.一颗CPU处理，独有技术，无运动控制IC，长期安全可靠。

程序资源：1.梯形图8K。

2.掉电保持D寄存器4K3.掉电保持M寄存器11524.掉电保持S寄存器1285.MicroSD卡和U盘，最大16G寄存器说明：定时器: T0-T149 ，T250-T255 100ms定时器 T150-T199 1s定时器T200-T245 10ms定时器 T246-T249 1ms定时器计数器: C0-C199 16位计数器 C200-C255 高速脉冲32位计数器状态寄存器：S0-S1000 掉电保持寄存器变址寄存器：V0-V7，Z0-Z7内部继电器：M0-M383 普通内部继电器 M384-M1535 掉电保持内部继电器（EEPROM保存）D0-D127 16位普通寄存器 D128-D999 16位掉电保持寄存器（EEPROM保存） D1000-D7999 16位普通寄存器R0-R32768 16位普通寄存器特殊数据寄存器 D8000 -D8512 大部分使用方法和FX1N相似，具体请看我们提供的指令介绍。

基本指令序号 指令 说明 序号 指令 说明 序号 指令 说明序号指令 说明 序号 指令 说明1 LD 支持 7 ANDP 支持 13 ANB 支持 19 PLF 支持 25 INV 支持2 LDI 支持 8 ANDF 支持 14 ORB 支持 20 MC 支持 26 NOP 支持3 LDP 支持 9 OR 支持 15 OUT 支持 21 MCR 支持 27 END 支持4 LDF 支持 10 ORI 支持 16 SET 支持 22 MPS 支持 28 STL 支持5 AND 支持 11 ORP 支持 17 RST 支持 23 MRD 支持 29 RET 支持6 ANI 支持 12 ORF 支持 18 PLS 支持 24 MPP 支持功能指令 序号 指令 说明 序号 指令 说明 序号 指令 说明序号指令 说明 序号 指令 说明0 CJ 支持 30 ROR 支持 60 IST *1 118 EBCD 支持 228 LD_NE 支持1 CALL 支持 31 ROL 支持 61 SER 支持 119 EBIN 支持 229 LD_LE 支持2 SRET 支持 32 RCR 支持 62 ABSD *1 120 EADD 支持 230 LD_GE 支持3 IRET 支持 33 RCL 支持 63 INCD *1 121 ESUB 支持 232 AND_EQ 支持4 EI 支持 34 SFTR 支持 64 TTMR 支持 122 EMUL 支持 233 AND_GT 支持5 DI 支持 35 SFTL 支持 65 STMR 支持 123 EDIV 支持 234 AND_LT 支持6 FEND 支持 36 WSFR 支持 66 ALT 支持 129 INT 支持 236 AND_NE 支持7 WDT 支持 37 WSFL 支持 67 RAMP 支持 130 SIN 支持 237 AND_LE 支持8 FOR 支持 38 SFWR 支持 68 ROTC *1 131 COS 支持 238 AND_GE 支持9 NEXT 支持 39 SFRD 支持 69 SORT 支持 132 TAN 支持 240 OR_EQ 支持10 CMP 支持 40 ZRST 支持 70 TKY 支持 147 SWAP 支持 241 OR_GT 支持11 ZCP 支持 41 DECO 支持 71 HKY 支持 155 ABS 支持 242 OR_LT 支持12 MOV 支持 42 ENCO 支持 72 DSW 支持 156 ZRN 支持 244 OR_NE 支持13 SMOV 支持 43 SUM 支持 73 SEGD 支持 157 PLSV 支持 245 OR_LE 支持14 CML 支持 44 BON 支持 74 SEGL 支持 158 DRVI 支持 246 OR_GE 支持15 BMOV 支持 45 MEAN 支持 75 ARWS 支持 159 DRVA 支持16 FMOV 支持 46 ANS 支持 76 ASC 支持 160 TCMP 支持*3*1:指令封装*2:专门的模块，以后添加*3:指令重用17 XCH 支持 47 ANR 支持 77 PR 支持 161 TZCP 支持18 BCD 支持 48 SOR 支持 78 FROM *2 162 TADD 支持19 BIN 支持 49 FLT 支持 79 TO *2 163 TSUB 支持20 ADD 支持 50 REF 支持 80 RS 支持 166 TRD 支持21 SUB 支持 51 REFF 支持 81 PRUN 支持 167 TWR 支持22 MUL 支持 52 MTR 支持 82 ASCI 支持 169 HOUR 支持23 DIV 支持 53 HSCS 支持 83 HEX 支持 170 GRY 支持24 INC 支持 54 HSCR 支持 84 CCD 支持 171 GBIN 支持25 DEC 支持 55 HSZ 支持 85 VRRD *2 176 RD3A 支持26 WAND 支持 56 SPD 支持 86 VRSC *2 177 WP3A 支持27 WOR 支持 57 PLSY 支持 88 PID 支持 224 LD_EQ 支持28 WXOR 支持 58 PWM 支持 110 ECMP 支持 225 LD_GT 支持选型说明：同时支持FX1n和FX2n所有指令，包括D指令P指令和指针等，除部分指令作为指令封装外。

运动控制卡概述∙∙主要特点∙SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器功能介绍:高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。

●G代码编程采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。

既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。

●示教编程可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。

●USB通讯口和U盘接口支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。

可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。

●程序存储功能程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。

●直线、圆弧插补及连续插补功能具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。

应用场合:电子产品自动化加工、装配、测试半导体、LCD自动加工、检测激光切割、雕铣、打标设备机器视觉及测量自动化生物医学取样和处理设备工业机器人专用数控机床特点:■不需要PC机就可以独立工作■不需要学习VB、VC语言就可以编程■32位CPU, 60MHz, Rev1.0■脉冲输出速度最大达8MHz■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲■2-4轴直线插补■2轴圆弧插补■多轴连续插补■2种回零方式■梯型和S型速度曲线可编程■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口技术规格: 运动控制参数运动控制I/O 接口信号通用数字 I/O通用数字输入口 通用数字输出口28路，光电隔离28路，光电隔离，集电极开路输出通讯接口协议控制器电源与尺寸主要接口插座定义：2 3 4 5 6 7 8 9 10EGNDINPUT9INPUT10INPUT11INPUT12INPUT13INPUT14INPUT15INPUT16121314151617181920OUT15OUT14OUT13OUT12OUT11OUT10OUT9COMEGND2345OUT23OUT22OUT21OUT2078910OUT18OUT17EGND软件:提供PC模拟触摸屏软件；PC G 代码编译软件。

黄石市科威自控有限公司资料编号：20210901-V14第一章安全注意事项 (1)第二章运动控制器选型 (3)2.1主要功能 (3)2.2型号说明 (4)第三章运动控制器安装与尺寸 (5)3.1运动控制器安装 (5)3.1.1安装场所 (5)3.1.2环境条件 (5)3.1.3安装方向与间隔 (5)3.2运动控制器尺寸 (6)第四章运动控制器接口 (7)4.1电源配线 (7)4.2状态识别 (8)4.3开关量输入 (8)4.4开关量输出 (9)第五章PLC 功能 (11)5.1软元件介绍 (11)5.1.1输入输出继电器[X],[Y] (12)5.1.2辅助继电器[M] (13)5.1.3状态继电器[S] (14)5.1.4定时器[T] (15)5.1.5计数器[C] (17)5.1.6数据寄存器[D] (22)5.1.7扩展寄存器[R] (24)5.1.8变址寄存器[V],[Z] (25)5.1.9标记指针[P],[I] (26)5.1.10常数[K],[H] (28)5.1.11掉电保护 (28)5.2基本逻辑指令 (28)5.2.1[LD],[LDI],[OUT]指令 (30)5.2.2[AND],[ANI]指令 (31)5.2.3[OR],[ORI]指令 (32)5.2.4[LDP],[LDF],[ANDP],[ANDF],[ORP],[ORF]指令 (33)5.2.5[ORB]指令 (34)5.2.6[ANB]指令 (35)5.2.7[MPS],[MRD],[MPP]指令 (36)5.2.8[MC],[MCR]指令 (39)5.2.9[INV]指令 (41)5.2.10[ALT]指令 (42)5.2.11[PLS],[PLF]指令 (43)目录5.2.13对应计数器软元件C的[OUT],[RST]指令 (45)5.2.14[NOP],[END]指令 (46)5.2.15编程注意事项 (47)5.3步进顺控指令 (48)5.3.1[STL],[RET]指令 (48)5.3.2分支与汇合 (49)5.3.3循环与跳转 (50)5.3.4步进指令应用示例 (50)5.4常规功能指令 (52)5.4.1条件跳转[CJ] (54)5.4.2子程序调用[CALL]/子程序返回[SRET] (56)5.4.3主程序结束[FEND] (57)5.4.4循环范围开始[FOR]/循环范围结束[NEXT] (58)5.4.5监视定时器[WDT] (60)5.4.6开始比较[LD□] (61)5.4.7并联比较[OR□] (62)5.4.8串联比较[AND□] (63)5.4.9数据比较[CMP] (64)5.4.10区域比较[ZCP] (65)5.4.11传送[MOV] (66)5.4.12成批传送[BMOV] (68)5.4.13多点传送[FMOV] (70)5.4.14高低字节交换[SWAP] (72)5.4.15两个数据交换[XCH] (73)5.4.16批次复位[ZRST] (74)5.4.17反向传送[CML] (76)5.4.18加法[ADD] (77)5.4.19减法[SUB] (78)5.4.20乘法[MUL] (79)5.4.21除法[DIV] (80)5.4.22加1[INC],减1[DEC] (82)5.4.23求平均值[MEAN] (83)5.4.24逻辑与[WAND],逻辑或[WOR],逻辑异或[WXOR] (84)5.4.25求负[NEG] (87)5.4.26开方[SQR] (89)5.4.27循环左移[ROL],循环右移[ROR] (90)5.4.28带进位循环左移[RCL],带进位循环右移[RCR] (92)5.4.29位左移[SFTL],位右移[SFTR] (94)5.4.30字左移[WSFL],字右移[WSFR] (96)5.4.31移位读出[SFRD] (99)5.4.32移位写入[SFWR] (100)5.4.33整型转浮点[FLT] (101)5.4.34浮点转整型[INT] (102)5.4.36二进制转BCD[BCD] (104)5.4.37十六进制转ASCII[ASCI] (105)5.4.38ASCII转十六进制[HEX] (106)5.4.39浮点比较[ECMP] (107)5.4.40浮点区域比较[EZCP] (108)5.4.41浮点加法[EADD] (109)5.4.42浮点减法[ESUB] (110)5.4.43浮点乘法[EMUL] (111)5.4.44浮点除法[EDIV] (112)5.4.45浮点十进制转浮点二进制[EBIN] (113)5.4.46浮点二进制转浮点十进制[EBCD] (114)5.4.47浮点开方[ESQR] (116)5.4.48浮点SIN运算[SIN] (117)5.4.49浮点COS运算[COS] (118)5.4.50浮点TAN运算[TAN] (119)5.4.51浮点ASIN运算[ASIN] (120)5.4.52浮点ACOS运算[ACOS] (121)5.4.53浮点ATAN运算[ATAN] (122)5.4.54浮点RAD运算[RAD] (123)5.4.55浮点DEG运算[DEG] (124)5.4.56输入输出刷新[REF] (125)5.4.57PID控制[PID] (127)5.5中断系统 (130)5.5.1中断资源介绍 (130)5.5.2中断执行流程 (130)5.5.3中断指令[EI],[IRET],[DI] (132)5.5.4中断嵌套 (133)5.5.5定时器中断 (134)5.5.6外部输入中断 (135)5.5.7系统软中断 (136)5.5.8高级中断 (137)5.6虚拟示波器 (141)5.6.1触发方式 (141)5.6.2触发单元 (142)5.6.3触发门限 (142)5.6.4采样周期 (142)5.6.5采样点数 (142)5.6.6记录起始寄存器序号 (143)5.6.7记录区间起始寄存器序号 (144)5.6.8记录区间终止寄存器序号 (144)5.6.9示波器状态设置/显示 (145)5.6.10当前采样点 (145)5.6.11通道工作模式 (145)5.7特殊辅助继电器[M],特殊数据寄存器[D] (147)5.7.1特殊辅助继电器[M]功能一览表 (147)5.7.2特殊辅助寄存器[D]功能一览表 (154)第六章通信功能 (161)6.1通信原理 (161)6.1.1通信方式 (161)6.1.2网络系统结构 (162)6.2串口初始化[UINIT] (164)6.3计算机链接协议 (166)6.3.1通信格式 (166)6.3.2任务调度配置 (169)6.3.3通信示例 (171)6.4MODBUS协议 (173)6.4.1通信格式 (173)6.4.2软元件通信地址 (174)6.4.3MODBUS指令 (174)6.4.4通信示例 (184)6.5自由协议 (185)6.5.1任务调度配置 (185)6.5.2自由协议指令 (187)6.5.3通信示例 (189)6.6其他协议 (191)第七章扩展模块 (192)7.1扩展寄存器 (192)7.2模拟量模块 (193)7.2.1模块规格 (193)7.2.2模块读写控制 (195)7.2.3输入模拟量 (196)7.2.4输出模拟量 (196)7.3开关量模块 (198)7.3.1模块规格 (198)7.3.2模块读写控制 (200)第八章运动控制 (201)8.1运动控制指令 (201)8.2运动轴对象 (202)8.2.1运动轴定义 (202)8.2.2运动输入轴参数配置 (203)8.2.3运动输出轴参数配置 (204)8.3单轴基本运动 (217)8.3.1回原点[HOME] (218)8.3.2点动[JOG] (221)8.3.3定位[PSOUT] (225)8.3.4制表[PTAB] (227)8.3.6插补[IPL] (238)8.3.7定速定长输出[DPLSY] (240)8.3.8加减速定长输出[DPLSR] (242)8.3.9相对定位[DDRVI] (244)8.3.10绝对定位[DDRVA] (246)8.3.11中断定位[DDVIT] (248)8.3.12变速输出[DPLSV] (250)8.3.13高速读出[DHMOV] (252)8.3.14高速比较置位[DHSCS] (253)8.3.15高速比较复位[DHSCR] (255)8.3.16高速区间比较[DHSZ] (257)8.3.17高速表格比较输出[DHSCT] (259)8.4单轴关联运动 (261)8.4.1电子齿轮[GEAR] (261)8.4.2电子凸轮[CAM] (264)8.4.3追剪正程/滚切制表[PCTAB] (283)8.4.4追剪返程制表[PBTAB] (289)安全警告和标识第一章安全注意事项警告标识含义该标识表示若操作错误则可能发生“死亡或重伤”该标识表示若操作错误则可能发生“人身伤害或财产损害”安全标识含义该图形表示“不可实施”的内容该图形表示“必须实施”的内容切勿在有水的地方、存在腐蚀性、引火性气体的环境内以及可燃物旁使用，容易发生火灾不要在振动和冲击激烈的地方使用不要用湿手进行接线和设备操作切勿将手伸入运动控制器内部不要使导线受到损伤或承受过大的外力、重压、受夹切勿用裸手检查伺服接线故障，容易引发触电应在尘埃较少，不会接触到油、水的地方放置请进行正确的接线，否则可能发生火灾或故障导线应连接好，通电部位须通过绝缘套做到绝缘运动控制器必须实际接地外部应设置紧急停止电路，以确保紧急时可及时地停止运转、切断电源运动控制器的移动、接线、检查等要在切断电源并确保放电结束后没有触电危险的前提下进行必须设置过电流保护装置、漏电断路器、温度防护装置以及紧急停止装置安全注意事项不要在运动控制器上放置重物不要使运动控制器受到较强的冲击不要频繁地开、关主电源不要对运动控制器进行长时间极限情况测试切勿自行改造、分解、修理严格按照正确的安装方法安装运动控制器确保运动控制器在规定的温度和湿度范围内运行发生故障时请清除故障、确保安全后再重新运行运动控制器发生故障时请切断电源第二章运动控制器选型2.1主要功能●掉电数据保存掉电保存数据功能，运动控制器可以在断电时自动保存用户数据。

目录第一章概述.............................................................................................................................. - 1 -1.1EAC200系列运动控制器简述..................................................................................... - 1 -1.2 EAC200系列运动控制器命名规范及订货信息............................................................... - 1 -1.3 EAC200系列运动控制器技术规格及工作环境参数....................................................... - 6 -1.4安全注意事项.................................................................................................................... - 7 -1.4.1 安全信息定义........................................................................................................ - 7 -1.4.2 警告标示................................................................................................................ - 7 -1.4.3 安全指导................................................................................................................ - 7 -第二章运动控制器硬件介绍.................................................................................................. - 8 -2.1控制器外形结构................................................................................................................ - 8 -2.2外形尺寸及安装方式........................................................................................................ - 9 -2.2.1外形尺寸................................................................................................................. - 9 -2.2.2控制器安装方式................................................................................................... - 10 -2.3运动控制器本体部分...................................................................................................... - 10 -2.3.1控制器本体运行状态指示及系统工作状态 ....................................................... - 10 -2.3.2 DIP拨码开关 ........................................................................................................ - 11 -2.3.3控制器本体对外接口........................................................................................... - 12 -2.3.4控制器输入（DI） ............................................................................................... - 14 -2.3.5控制器输出（DO）.............................................................................................. - 15 -2.3.6 数字量DI/DO接线图.......................................................................................... - 16 -2.4运动控制器数字量拓展IO部分 .................................................................................... - 17 -2.4.1控制器数字量拓展IO运行状态指示及系统工作状态 ..................................... - 17 -2.4.2 DI 16*DC24............................................................................................................ - 17 -2.4.3 DO 16*DC24 .......................................................................................................... - 19 -2.4.4 DI 8*DC24+DO 8*DC24 ......................................................................................... - 21 -第三章控制器软件功能........................................................................................................ - 25 -3.1概述.................................................................................................................................. - 25 -3.2 控制器软件功能及设置................................................................................................. - 25 -I3.2.1网页设置功能....................................................................................................... - 25 -3.2.2 U盘更新功能 ....................................................................................................... - 27 -3.3上位机软件CODESYS ...................................................................................................... - 28 -3.3.1概述....................................................................................................................... - 28 -3.3.2 CODESYS的安装 ................................................................................................... - 28 -3.3.3基本界面............................................................................................................... - 33 -3.3.4示例程序安装....................................................................................................... - 33 -3.3.5设备描述文件的安装与更新............................................................................... - 35 -3.3.6 库文件的安装与更新.......................................................................................... - 37 -3.3.7创建一个示例程序............................................................................................... - 38 -第四章故障分析与解决........................................................................................................ - 66 -附录1：......................................................................................................................................... - 67 -CmpEuraFunctions组件库说明： ........................................................................................ - 67 -枚举数据定义：............................................................................................................ - 67 -结构体数据定义：........................................................................................................ - 68 -函数定义：.................................................................................................................... - 68 -附录2：......................................................................................................................................... - 73 -Modbus RTU使用说明：...................................................................................................... - 73 -概述：............................................................................................................................ - 73 -Modbus RTU 主站及其实现： ..................................................................................... - 73 -Modbus RTU 从站及其实现： ..................................................................................... - 77 -敬告用户：.................................................................................................................................... - 83 -II第一章概述本章简要介绍了EAC200系列运动控制器主要特点。

雷赛6000系列四轴运动控制器硬件手册Version 2.0©Copyright 2011 Shenzhen Leadshine Technology Co.,Ltd.All Rights Reserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经雷赛公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

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目录第一章概述 (4)1.1产品简介 (4)1.2技术指标 (5)1.3典型应用 (5)1.4订货代码 (6)第二章各接口及引脚定义 (7)2.1运动控制器接口分布 (7)2.2接口定义 (8)2.3控制器电源 (15)2.4U盘 (15)第三章接口电路 (16)3.1控制电机的指令脉冲接口电路 (16)3.2原点开关信号接口电路 (17)3.3限位开关信号接口电路 (17)3.4急停信号接口电路 (18)3.5通用数字输入信号接口电路 (18)3.6通用数字输出信号接口电路 (19)3.7ACC37-7480接线板接口电路 (22)3.8PWM输出信号 (24)3.9DA输出信号 (25)第四章运动控制器与典型外设的连接 (27)4.1 与步进电机驱动器连接 (27)4.2 与交流伺服电机驱动器连接 (28)4.3 与接近开关的连接 (28)4.4 与光电开关的连接 (29)4.5 与中间继电器的连接 (29)4.6 疑难问题及解决 (30)第五章运动控制器的安装尺寸 (31)5.1 SMC6480安装尺寸 (31)5.2 SMC6490、PMC6496安装尺寸 (31)第一章概述1.1 产品简介雷赛6000系列运动控制器是雷赛公司自主研发的基于10/100M以太网的通用型运动控制器，可支持多个控制器和PC组成控制网络，网络中控制器的数量没有限制；也可应用于各种需要独立运行的场合。