正运动技术-《ECI0032控制卡硬件手册》

PMC100-3运动控制器操作手册第二版（C++版）•2018三英精控（天津）仪器设备有限公司版权申明三英精控（天津）仪器设备有限公司保留所有权利（以下简称三英精控）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。

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目录一、概述： (3)二、硬件说明： (4)三、PMC100-3编译器介绍： (7)四、命令介绍： (10)五、附录：样例； (13)一、概述：敬爱的用户：你好！非常感谢您使用PMC100-3步进电机控制器，和国内外同类高档控制器相比，先进的特点如下：1.1、用户编程方便，使用PMC100-3控制器，您不必再为修改程序发愁。

该控制器提供独立的编程环境，不必借助任何工具，您可以随时对程序进行修改或重写。

她的指令设置合理并简单，符合人们的思维习惯，不会在指令的熟悉上浪费您宝贵的时间。

1.2、可控制三轴步进电机。

PMC100-3系列控制器具有驱动最多三轴步进电机的能力，各轴分别带有两个硬件限位点和一个零位。

1.3、显示方式为真彩TFT液晶屏和触摸屏。

1.4、通用2个输入、2个输出点，实现逻辑控制。

1.5、支持控制器计算机下载。

1.6、支持指令控制。

1.7、支持PC机直接控制。

二、硬件说明：2.1、硬件说明1、适用于步进电机的各种场合控制应用。

2、提供运算指令，可进行复杂控制。

3、2个通用输入点、2个输出点，实现逻辑控制。

4、每轴2个硬件限位点。

5、每轴1个零位控制点。

6、默认8细分步进控制，最大256细分。

2.2、性能指标;1、输出脉冲频率：单轴控制400－30000Hz任意值可设定。

2、1K用户程序空间。

3、当前坐标实时显示。

2.3机箱正视图：1、采用2.8寸TFT液晶屏，触摸屏。

楏㚘㿜⼝俙䒽CPU 1511-1 PN SIMATICS7-150011/2022 6ES7511-1AL03-0AB0SIMATICS7-1500CPU 1511-1 PN(6ES7511-1AL03-0AB0)设备手册11/2022A5E40869835-ACSiemens AGDigital Industries Postfach 48 4890026 NÜRNBERG 德国A5E40869835-ACⓅ 10/2022 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2017 - 2022.保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。

人身安全的提示用一个警告三角表示，仅与财产损失有关的提示不带警告三角。

警告提示根据危险等级由高到低如下表示。

危险表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。

警告表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。

小心表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。

注意表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。

当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。

如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。

合格的专业人员本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。

其操作必须遵照各自附带的文件说明，特别是其中的安全及警告提示。

由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危险。

按规定使用 Siemens 产品请注意下列说明：警告Siemens 产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。

如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到Siemens 推荐和允许。

正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。

ZMC204ES高性能版控制器硬件手册Version 1.5版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。

本手册中的信息资料仅供参考。

由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。

目录ZMC204ES控制器硬件手册 (1)第一章简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1ZMC204ES型号规格 (3)2.2ZMC204ES (4)2.2.1电源/CAN接口信号： (4)2.2.2RS485/ADDA接口信号： (5)2.2.3RS232接口信号： (5)2.2.4U盘接口信号： (5)2.2.5通用输入信号： (6)2.2.5.1输入0-7： (6)2.2.5.2输入8-15： (6)2.2.5.3输入16-23： (7)2.2.6输出/IO电源信号: (7)2.2.7轴接口信号： (8)2.2.7.1轴0 (8)2.2.7.2低速差分脉冲口和编码器接线参考： (9)2.2.7.3高速差分脉冲口和编码器接线参考： (11)第三章扩展模块 (13)3.1扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (13)第四章常见问题 (13)第五章硬件安装 (14)5.1ZMC204ES安装 (14)5.2参考接线图 (15)第一章简介ZMC是ZMotion运动控制器的简称。

ZMotion运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。

目录第一章概述.............................................................................................................................. - 1 -1.1EAC200系列运动控制器简述..................................................................................... - 1 -1.2 EAC200系列运动控制器命名规范及订货信息............................................................... - 1 -1.3 EAC200系列运动控制器技术规格及工作环境参数....................................................... - 6 -1.4安全注意事项.................................................................................................................... - 7 -1.4.1 安全信息定义........................................................................................................ - 7 -1.4.2 警告标示................................................................................................................ - 7 -1.4.3 安全指导................................................................................................................ - 7 -第二章运动控制器硬件介绍.................................................................................................. - 8 -2.1控制器外形结构................................................................................................................ - 8 -2.2外形尺寸及安装方式........................................................................................................ - 9 -2.2.1外形尺寸................................................................................................................. - 9 -2.2.2控制器安装方式................................................................................................... - 10 -2.3运动控制器本体部分...................................................................................................... - 10 -2.3.1控制器本体运行状态指示及系统工作状态 ....................................................... - 10 -2.3.2 DIP拨码开关 ........................................................................................................ - 11 -2.3.3控制器本体对外接口........................................................................................... - 12 -2.3.4控制器输入（DI） ............................................................................................... - 14 -2.3.5控制器输出（DO）.............................................................................................. - 15 -2.3.6 数字量DI/DO接线图.......................................................................................... - 16 -2.4运动控制器数字量拓展IO部分 .................................................................................... - 17 -2.4.1控制器数字量拓展IO运行状态指示及系统工作状态 ..................................... - 17 -2.4.2 DI 16*DC24............................................................................................................ - 17 -2.4.3 DO 16*DC24 .......................................................................................................... - 19 -2.4.4 DI 8*DC24+DO 8*DC24 ......................................................................................... - 21 -第三章控制器软件功能........................................................................................................ - 25 -3.1概述.................................................................................................................................. - 25 -3.2 控制器软件功能及设置................................................................................................. - 25 -I3.2.1网页设置功能....................................................................................................... - 25 -3.2.2 U盘更新功能 ....................................................................................................... - 27 -3.3上位机软件CODESYS ...................................................................................................... - 28 -3.3.1概述....................................................................................................................... - 28 -3.3.2 CODESYS的安装 ................................................................................................... - 28 -3.3.3基本界面............................................................................................................... - 33 -3.3.4示例程序安装....................................................................................................... - 33 -3.3.5设备描述文件的安装与更新............................................................................... - 35 -3.3.6 库文件的安装与更新.......................................................................................... - 37 -3.3.7创建一个示例程序............................................................................................... - 38 -第四章故障分析与解决........................................................................................................ - 66 -附录1：......................................................................................................................................... - 67 -CmpEuraFunctions组件库说明： ........................................................................................ - 67 -枚举数据定义：............................................................................................................ - 67 -结构体数据定义：........................................................................................................ - 68 -函数定义：.................................................................................................................... - 68 -附录2：......................................................................................................................................... - 73 -Modbus RTU使用说明：...................................................................................................... - 73 -概述：............................................................................................................................ - 73 -Modbus RTU 主站及其实现： ..................................................................................... - 73 -Modbus RTU 从站及其实现： ..................................................................................... - 77 -敬告用户：.................................................................................................................................... - 83 -II第一章概述本章简要介绍了EAC200系列运动控制器主要特点。

目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。

其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。

为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。

1用途1.1 应用领域TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。

其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例2 运动控制系统构架2.1 组成2.1.1 运动控制系统概念运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。

实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。

当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。

运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。

有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。

2.1.2 运动控制系统框图2.2 各部分功能➢人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。

其作用主要有两点：1. 参数初始化这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。

相当于告诉系统一个运动规则。

2. 监控系统运行也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。

➢运动控制器控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。

ECI3000网络控制卡硬件手册Version 1.3版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。

本手册中的信息资料仅供参考。

由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。

目录ECI3000网络控制卡硬件手册 (1)第一章控制卡简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1ECI3000系列型号规格 (3)2.1.1订货信息： (3)2.2ECI3000接线 (4)2.2.1电源接口CN16： (5)2.2.2CAN接口CN17: (5)2.2.3RS232接口CN12: (6)2.2.4通用输入信号： (7)2.2.4.1输入CN9： (7)2.2.4.2输入CN11： (8)2.2.5通用输出CN10: (9)2.2.6ADDA信号CN14 (10)2.2.7轴接口信号： (10)2.2.7.1轴0-7CN1-CN8 (10)2.2.7.2辅助编码器CN15 (12)2.2.7.3低速差分脉冲口和编码器接线参考： (13)2.2.7.4高速差分脉冲口和编码器接线参考： (14)第三章扩展模块 (16)3.1扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (16)第四章常见问题 (16)第五章硬件安装 (17)5.1ECI3000安装 (18)第一章控制卡简介ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。

ECI3000系列控制卡支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。