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第七章 控制系统的校正设计(第十八讲)

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控制工程基础控制系统的校正课件

控制工程基础控制系统的校正课件

加强自适应校正技术的 研究，提高系统在复杂 环境中的适应性和稳定
性。
推动控制工程与其他学 科的交叉融合，为控制 系统校正引入更多的创 新思路和技术手段。
THANKS
感谢您的观看
07
结论与展望
结论总结
控制系统校正的重要性
通过校正可以改善控制系统的性能，提高系统的稳定性和精度。
校正方法的应用
在实际工程中，应根据系统的具体要求和特点选择合适的校正方法 。
校正效果的评价
采用仿真和实验手段对校正后的系统进行评估，以验证校正方法的 有效性。
展望未来发展趋势
智能控制技术的发展
随着人工智能和机器学习技术的不断 进步，智能控制方法在控制系统校正
滞后校正应用
适用于具有较小滞后和高频噪声干扰的系统，如 电子放大器、测量仪器等。
超前-滞后校正
超前-滞后校正网络
01
将超前校正网络和滞后校正网络组合使用，实现系统全频段性
能优化。
超前-滞后校正特点
02
可以兼顾系统的稳定性和快速性，减小超调量和调节时间，提
高系统的动态性能和稳态精度。
超前-滞后校正应用
比例微分校正
比例微分校正可以改善系统的动态性能，提高系统的 快速性。同时，微分作用还可以减小系统调节时间， 使系统更快地达到稳态。
06
校正方法的选择与 实施
校正方法的选择原则
性能指标要求
根据系统性能指标要求，选择适合的校正方 法。
系统稳定性
考虑校正方法对系统稳定性的影响，选择能 够提高系统稳定性的校正方法。
性。
实例二：滞后校正的应用
滞后校正原理
通过增加相位滞后环节，降低系统高频段的增益，提高系统抗高 频干扰能力。

控制系统的设计和校正

控制系统的设计和校正

实验五 控制系统的设计和校正一、实验目的1、对给定系统，设计满足性能指标的校正装置。

2、加深理解校正装置对系统的动、静态性能的校正作用。

3、用MATLAB/Simulink 观察校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。

二、实验仪器设备Pc 机一台，MATLAB 软件。

三、实验内容1、设控制系统原有部分的开环传递函数为：0(1)K G s s =+1）要求设计串联校正装置，使系统具有12,40o K γ=≥的性能指标。

2）绘制校正前、后系统的频率特性及单位阶跃响应曲线。

2、设未校正系统原有部分的开环传递函数为:0(0.11)(0.21)KG s s s =++1）试设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标：30,40o K γ=≥2）用时域响应曲线验证。

3、已知反馈校正系统结构图及传数如下：11G K =210(0.11)(0.011)G s s =++ 30.1G s =求：1）用综合法设计反馈校正装置，使系统的静态速度误差系数1200v K s ->，单位阶跃响应时，超调量20%p M <，调整时间0.6s t s <。

2）用simulink观察反馈校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。

四、实验步骤（1）计算校正装置参数；（2）绘制校正前、后系统bode图；（3）绘制校正前、后系统时域响应曲线；五、实验结果1、校正前系统的bode图：图中的求取的相角裕度为16.4度。

校正前系统的单位阶跃响应曲线：校正后系统的bode图：图中的求取的相角裕度为49.5度。

所以，相角裕度49.540o o γ=>，满足设计要求。

2、校正后系统的bode 图：图中的求取的相角裕度为42.2度。

所以，相角裕度42.240o o γ=>，满足设计要求。

3、单位阶跃信号的时域响应波形如下：由波形图可见，单位阶跃响应时，超调量20%p M <，调整时间0.6s t s <，满足设计要求。

系统的校正和控制器的设计

系统的校正和控制器的设计

2 k 2 6 k 4 1
即: k3 1
T k 4 K 4 4 1 2 k 4 1
例2: 受控系统状态方程为:
0 10 0 X 0 1 1 X 0 u 0 1 10 10

X A X Bu y C X
其中: X
~ ~ 1 ~
~ T ~
~
~
~
~
QX , A QAQ , B QB, C C Q
T
~ T
1
0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ~ ~ 而: A QAQ 1 , B QB 0 0 0 1 0 a1 a2 a3 an 1 C C T Q 1

可否用状态反馈任意配置闭环极点? 如可以, 求状态反馈
阵,使闭环极点位于 10,1 j 3. 0 10 0 解: 因为 S B BA BA 2 0 10 90 10 100 990 rank S 3 n 所以受控系统状态能控, 可用状态反馈任意配置闭环极点
0 0 u 1
s (3 k3 )s (2 k2 )s k1 0
3 2
(1)
2
而期望的闭环特征方程为:
(s 2)(s 1 j)(s 1 j) s 4s 6s 4
3
(2)
由式(1)和式(2)得:3 k3 4
运算规律也叫控制规律. 本章的内容仅涉及如何设计控制规律以 满足人们对控制系统的性能要求.
5.1 状态反馈与极点配置
用古典控制理论只能对输出进行反馈, 而输出所包含的系统 的信息量较少, 当被控对象本身的特性较差或人们对控制系统的 要求较高时, 输出反馈就现得力不从心. 而在现代控制理论中往 往采用状态反馈来任意配置极点从而达到目的. 假设单输入单输出系统开环传递函数为:

七章控制系统的综合与校正ppt课件

七章控制系统的综合与校正ppt课件
式中 T=R1R2C/(R1+R2) ɑ=(R1+R2)/R2>1
C1
R1
Ui
R2
Uo
图6－5无源超前网络
11
由式(6-1)可看出，无源超前网络具有幅值衰减作用，衰减系数为 1/α。如果给超前无源网络串接一放大系数为α的比例放大器，就 可补偿幅值衰减作用。此时，超前网络传递函数可写成：
G(S)=(1+αTS)/(1+TS)
9
常用校正装置及其特性
(1)超前校正网络 (2)滞后校正网络 (3)滞后-超前校正网络 常用无源校正网络表(6-1)
10
(1)超前校正网络
复阻抗Z1=(1/R1+CS) -1 =R1/(1+R1CS)
Z2=R2
网络的传递函数 G(S)=Z2/(Z1+Z2)
=(1+ɑTS)/ɑ(1+TS) (6-1)
（6-6） T=(R1+R2)C b=R2/(R1+R2)<1
R1
Ui
R2
Uo
C
图6-10 无源滞后网络
16
滞后网络零、极点在S平面上的分布（图6-11）
向量zs和ps与实轴正方向的夹角的差值小于零，
jω
即
φ= φz－φp<0
S
这表明滞后网络具有相位滞后作用。
用s=jω代入式（6-6），得到滞后 网络的频率特性
反馈校正是由高能量向低能量部位传递信号，校正装置本身不需要 放大元件，因此需要的元件较少，结构比串联校正装置简单。由于上述 原因，串联校正装置通常加在前向通道中能量较低的部位上，而反馈校 正则正好相反。从反馈控制的原理出发，反馈校正可以消除校正回路中 元件参数的变化对系统性能的影响。因此，若原系统随着工作条件的变 化，它的某些参数变化较大时，采用反馈校正效果会更好些。

控制系统的校正

控制系统的校正

控制系统的校正（一）一、校正方式1、串联校正；2、反馈校正；3、对输入的前置校正；4、对干扰的前置校正。

二、校正设计的方法3．等效结构与等效传递函数方法主要是应用开环Bode 图。

基本做法是利用校正装置的Bode ，配合开环增益的调整，修改原系统的Bode 图，使得校正后的Bode 图符合性能指标的要求。

1．频率法2．根轨迹法利用校正装置的零、极点，使校正后的系统，根据闭环主导极点估算的时域性能指标满足要求。

将给定的结构（或传递函数）等效为已知的典型结构或典型的一、二阶系统，并进行对比分析，得出校正网络的参数。

三、串联校正1．超前校正（相位超前校正）2．滞后校正（相位滞后校正()111)(>++=a Ts aTss G c 超前校正装置的传递函数为L (ω)aT m 1=ω20lg G c (jωm )=10lg a 其中:11=tg ()()aT tg T （）−−−ϕωωω11sin 1m a a −−=+ϕ四、超前校正频率法超前校正频率法设计思路：利用超前校正装置提供的正相移，增大校正后系统的相稳定裕度。

因此，通常将校正后系统的截止频率取为：c m=ωω此时，超前装置提供的相移量为：11()sin 1m a a −−=+ϕω新的截止频率位于校正装置两个转折频率的几何中心，即：20lg ()10lg 0m G j a +=a T m 1=ω例1：单位负反馈系统的开环传递函数为)2()(+=s s Ks G 设计校正装置，使得系统的速度误差系数等于20,相稳定裕度。

45≥γ202)()(lim 0==⋅=→K s H s G s K s v 解K=40)15.0(20)(+=ωωωj j j G (1) 确定K 值调整增益后的开环频率特性为srad c /2.61=ω01004518)2.65.0(90180<=⨯−−=−tg γ11sin 1+−=−a a m ϕ(2) 计算原系统相稳定裕度14)(40211=+c c ωω截止频率满足1c ω计算相稳定裕度γ(3) 计算参数{ }a ()111)(>++=a Ts aTss G ca=3.26db 1.526.3lg 10=2020log() 5.12mm ωω=−⨯s rad m /5.8=ω5.81==a T m ω(4) 确定频率mω(5) 计算参数T 00015184511sin +−=+−−a a T =0.065011109.13421.0065.05.090)(−=+−−−=−−−c c c c tg tg tg ωωωωϕ加入校正装置后系统的开环传递函数为)1065.0)(15.0()121.0(20)()(+++=s s s s s G s G c (6) 验证001.45)(180=+=c ωϕγ满足性能指标要求。

自控原理课件第7章-自动控制系统控制器及其校正与设计

自控原理课件第7章-自动控制系统控制器及其校正与设计
62
[例7.9]积分控制器校正的控制系统SIMULINK仿 真，令K=1，T=1，τ=1校正前如图7.33所示，校 正后如7.34所示。
63
64
65
对图7.35所示系统进行PI校正。原系统具有 两个惯性环节，不含积分环节，为了实现无静差 ，在前向通道串接比例积分控制器。
原系统传递函数G(s)＝Kl／(TlS+1)(T2S+1) 设Kl＝32，Tl＝0.33s，T2＝0.0036s, Tl≥T2。系统不含积分环节，是一有差系统。 为消除静差，采用比例积分控制器，其传递函 数为G(s)＝K(τs+1)／τs 。取τ=T1，使比 例积分控制器的分子与原系统的大惯性环节对消 。令K＝1.3，画出校正前后的对数频率特性进 行比较，如图7.36所示。
证实了这个结论。
采用比例控制器校正，适当降低系统的增益， 比如Kp＝0.5, 画出校正后的对数频率特性，此时 M＝9.2rad／s，求得稳定裕量＝23.3。比较校正 前后系统的性能，校正后系统的稳定性有所提高， 超调量下降，振荡次数减少，但响应速度变慢。 校正前后的对数颜率特性如 图7.19所示。
37
SIMULINK仿真结果如图7.20所示，输出波形 虽有振荡，但超调量减小，振荡次数减少，系统响 应得到了改善。
7．2．3 积分控制器(I)校正
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
积分器输出曲线如图7.26所示。 2．应用实例 (1)积分器实用线路 图7.27所示为积分器实用线路。运放U1A构
成了积分器，其输出极性与输入极性相反。运放 UlB构成了反相比例器，U1A与U1B一起构成的放 大器，其输出与输入有相同的极性，即输人误差 为正时输出也为正。

控制工程基础：第七章 控制系统的综合与校正

先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应 法的超前校正装置的设计过程。
R1
(a)
(b)
j
ur
C R2
uc
图7-1无源超前网络
×
1 1 0
T T
假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计， 而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为
Uc (s) Ur (s)
Gc (s)
R2
R2 1
1
sC
R1
R2
C R2
1
uc
1
Ts 1
Gc (s) Ts 1
L(dB) 10 lg
0
( )
90
20dB / dec
20 lg
11 TT
m
11 TT
m
0
m
图7.2 超前校正的频率特性
故在最大超前角频率 m 处 具有最大超前角 m
m正好处于频率
1 T
与1
aT
的几何中心点上, 且m
1
T
1 sin m 1 sin m
I 型 系 统 Bode 图
[40]
[20]
1
2
c
3
h
[40]
系统高频段Bode图
L()
[40]
2
1
c T 3 4 5 6
[20]
小
[40]
参 数
区
常用的频域校正方法包括分析法和综合法。
分析法：在频域中，串联校正装置的主要作用是改变系统开环 频率特性曲线的形状，在频率特性曲线上用分析法设计校正装 置的基本思想是：根据控制系统设计指标要求，首先在超前校 正、滞后校正、滞后－超前校正中选择一种校正方式，然后按 照各项指标计算所选择的校正网络的模型参数。

控制理论第7章自动控制系统的校正设计PPT课件


阶微分转角频率高于惯性环节的转角频率,即 1 1 。而
且衰减系数也不一样。
T T
L( )
12 3
11 1
1
1T 2T 3T
T
0
10
20
图7.17滞后网络波德图
26
设有一单位负反馈系统，如图7.19所示。
若使系统静态速度误差系数Kv=5（1/秒），相位裕量
4 0 ,增益裕量 10dB，试求系统的校正装置。
-6.1dB时的频率，则
2 0 lg G c (j) m 2 0 lg W (j) m
2 0 lg W (j ) 2 0 lg 4 0
2 0 lg 6 .1 d B
2 4 m
lg 2 4 1 .9 1
反对数，则 2 4 8 1 .2 8 3
由此可以求得 8.9 秒-1，由此可确定 m =8.9 秒-1 。
最大相位超前角为:
m
1
sin m
2
1
1 1
2
0
1 (1 ) m
2
o
1 (1 ) 2
m
1
Re
图7.7超前网络极坐标图
8
10
1
T m
1 T
0
10 ( 0.1时）
10
T
20 90
0
m
1
1
10
100
10T
T
T
T
lgm1 2lgT 1lg1 Tlg
1
T
m
1
T
图7.8 超前网络波德图
9
2．超前校正装置的设计
40dB/dec
20dB/dec
c
低频
中频
高频

第七章系统的设计与校正 《控制工程基础》高等教育出版社.ppt

的稳定性不利。因此，I控制器一般不宜单独使用。
page 11
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第七章 系统的设计与校正
（4）比例—积分控制规律（PI）
R(s)
E(s)
K
p
(1
1 T is
)
M (s)
控
B(s)
制
工
图7-1-7 PI控制器
程
基 础
其输入-输出关系为
m(t)
K
pe(t)
Kp Ti
t
e(t)dt
0
（7-1-4）
础
page 4
机电工程学院
第七章 系统的设计与校正
1.串联校正 校正装置一般接在系统的前向通道中。
R(s)
控 制 工
程
基 校正装置传递
础
函数
Gc (s)
G(s)
H(s)
图7-1-1 串联校正
C(s)
page 5
机电工程学院
第七章 系统的设计与校正
2.反馈校正
校正装置反并接在前向通道中的一个或 几个环节两端，形成局部反馈回路。
(R1
R2Cs 1 R2 )Cs
1
制
工 程 基
T R2C
R1 R2 1
R2
础
1 TS
Gc (s) 1 TS
图7-2-4 无源滞后校正装置 （7-2-4）
(c ) arctg(T) arctg(T) （7-2-5）
page17
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第七章 系统的设计与校正
L()(dB)
1
T
1
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第七章 系统的设计与校正
主要内容
第一节 系统设计与校正概述

自动控制原理：控制系统的设计和校正 (2) PPT

(1)从K=100的轨迹低频段出发，改变谐振频率附近区 域的G(jω)轨迹，使其高频部分沿K=1轨迹变化
M=1.25
-1
K=100 K=1
这种方法，G(s)的高频 部分要逆时针方向旋转， 这说明在适当的频段范围 内给G( jω)增加了较多的 正相角。这种方法称相角 超前校正。
(2)从 K=1的轨迹高频段出发，改变G( jω)的低频段部 分，以得到 Kv=100 的速度误差系数
这就要求我们加入某种调节器。使其稳定且稳态误差小
于 0.01
G(s)
K
s(1 s)(1 0.0125s)
M=1.25
当K=100时，G(s)的幅相 曲线包围了(-1,j0)点，闭环 系统不稳定。
假定希望得到Mr=1.25的
-1
谐振峰值，就必须使 G( jω)
与Mr=1.25 的等M圆相切。
K=100 K=1
1 K
0.01
s0
可得K必须大于100
利用Routh判据，其闭环特征方程为:
D(s) 0.0125s3 1.0125s2 s K 0
Routh 表
s3
0.0125
1
s2
1.0125
K
s1 1.0125 0.0125K 1.0125
s0
K
可知系统稳定的条件是 0<K<81。 稳态误差要求K必须大于100
传递函数
Gc (s)
KI s
积分控制具有“记忆” 功能，它可以减小系统稳态 误差，提高系统控制精度， 其显著特点为：无差控制。
PI控制器的传递函数为
Gc
(s)
KP
KI s
KP (s KI s
/ KP)
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06-7-20 控制系统的综合与校正 9
负相移表明，网络在正弦信号作用下的稳态输出电 压，在相位上滞后于输入。
L( )
40
20
1
20
2
1 T1
1 T
1 T
c 2
c1
60
/ rad / s
()
1 2

06-7-20
图7-11 滞后校正的作用
控制系统的综合与校正
10
单位反馈系统原来的伯德图如图中1所示。中频段 剪切频率c 附近为-60dB斜率线，故动态相应的 平稳性很差，系统接近于临界稳定。 加入滞后校正网络后，校正环节的转折频率 和
控制系统的综合与校正
12
a
dB
L( )
0
a
a
b
a b

-5
-10
-15
-20 -2 10
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
( )
60 40 20 0 -20 -40 -60 -2 10
-1 0
1
10 10 10
1

10
2
10
3
图7-13 无源滞后-超前网络频率特性
06-7-20 控制系统的综合与校正 13
(7-17)
20
两个 零点
K p ( 1s 1)( 2 s 1) Gc ( s) Ti s
一个 极点
增加一个极点，提高型别，稳态性能提高 两个负实零点，动态性能比PI更具优越性 I 积分发生在低频段，稳态性能提高 D微分发生在高频段，动态性能改善
06-7-20
控制系统的综合与校正
21
由原来的积分环节转变成惯性环节。
（b) 惯性环节被比例（放大）环节包围：
回路传递函数：
06-7-20 控制系统的综合与校正 25
K K Ts 1 1 KK H G ( s) KK H Ts 1 1 Ts 1 1 KK H
仍为积分环节，但时间常数减小了，
KH
越大，时间常数越小。
R1
传递函数
R2 X o ( s)
X i ( s)
C
X o ( s) R2 Gc ( s) X i ( s ) R1 R2
R1Cs 1 R2 R1Cs 1 R1 R2
图7-6 无源超前校正网络
令 R1C T
则
Ts 1 Gc ( s) Ts 1
R2 R1 R2
R(s)
m(t ) K p e(t )
06-7-20
Kp Ti
0 e(t )dt
t
(7-15)
-
1 K p (1 ) Ti s
C(s)
（4）PI控制器
18
控制系统的综合与校正
输出信号 m(t ) 同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。
K p 为可调比例系数
Ti 为可调积分时间系数
开环极点，提高型别，减小稳态误差。 左半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI 极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数 Ti 足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。 PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。
1 T
单位反馈系统原来的伯德图如图中1所示。中频 段剪切频率 c 附近为-40dB斜率线，在 L( ) 0
加入超前校正网络后，校正环节的转折频率 分别在
正斜率的作用，中频段剪切频率增大到 c 2 ，由于
正相移的作用，使截止频率附近的相位明显上升，使 系统具有较大的稳定裕度，既改善了原系统的稳定性， 又提高了截止频率，获得了足够的快速性。
29
7.6 串联校正实例
7.6.1串联超前校正（基于频率响应法） 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加 校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求 校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 低频段的需满足稳态精度的要求； 中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较 宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性 能； 高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。
2 在一定条件下，反馈校正甚至能完全取代被包围 环节，从而可以大大减弱这部分环节由于特性参数 变化及各种干扰给系统带来的不利影响。
7.5.1 利用反馈校正改变局部结构和参数
06-7-20
控制系统的综合与校正
23
Xi ( s )

K Gs ) (s
X o ( s)
Xi ( s )

K G 1 Ts(s)
06-7-20 控制系统的综合与校正 16
（3）积分（I）控制规律
具有积分（I）控制规律的控制 器，称为I控制器。
m(t ) Ki e(t )dt
0 t
R(s)
E(s)
-
Ki s
C(s)
M (s)
（3）I控制器
(7-14)
输出信号 m(t ) 与其输入信号的积分成比例。
K i 为可调比例系数当 e(t ) 消失后，输出信号 m(t )
0
101Leabharlann 最大超前角 对应的频率1 m arcsin 1
m
1
Ts 1 Ts 1 Gc ( s) Kc Kc Ts 1 Ts 1 1 在频率 m T 1 幅值提高 L(m ) 20 lg 06-7-20 控制系统的综合与校正
1
则
Ts 1 Gc ( s) Ts 1
伯德图如下：
06-7-20 控制系统的综合与校正 8
0
-5
-10
-15
-20 -1 10
1 T
10
0
10
0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -1 10
0
1 T
1
10
2
m
10
m
10
1
10
2
图7-10 无源滞后网络频率特性
有可能是一个不为零的常量。
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控制系统的综合与校正
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在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别 （无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控 制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 90 的相角滞后，于系统的稳定不利。 不宜采用单一的I控制器。 （4）比例-积分（PI）控制规律 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制 器。 E(s) M (s)
第十八讲
第七章 控制系统的综合和校正
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控制系统的综合与校正
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7.3 串联校正
一 无源校正网络 二 有源校正网络 超前校正 滞后校正 滞后超前校正
1 无源超前校正
一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静 态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者 即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种 情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置， 以实现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能 亦能满足设计的要求。 本节先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频 率响应法的超前校正装置的设计过程。 06-7-20 2 控制系统的综合与校正
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c
的两侧，并提高增益

和 倍，由于
1 T
2 无源滞后校正
R1
传递函数
X o ( s) R2Cs 1 Gc ( s ) X i ( s ) R1 R2 R Cs 1 2 R2
ur
R2
uc
C
令 R2C T R1 R2 图7-9 无源滞后校正网络 R2
1 T
1 T
c ，由于校正装置的负斜率作用， 显著减小了频宽，但由此而造成新的截止频率 c
均先于 附近具有-20dB斜率线，以保证系统的稳定性。即 以牺牲系统的快速性（减小频宽）来换取稳定性。
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3 无源滞后-超前校正
R1
传递函数
Gc ( s) ( R1C1s 1)( R2C2 s 1) ( R1C1s 1)( R2C2 s 1) R1C2 s
由于理想的纯微分难以得到及为了消除测速机的输出 噪声，在测速机的输出接入低通滤波网络，故速度反 馈的传递函数为：
K1s H ( s) T1s 1
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Xi ( s )

K G 1 Ts(s)
X o ( s)
K1s
（ c）
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（5）比例（PID）控制规律 具有比例-积分-微分控制规律 C(s) 的控制器，称为PID控制器。 Kp t de(t ) （5）PID控制器 m(t ) K p e(t ) 0 e(t )dt K p dt (7-16) Ti 1 K p Tis 2 Ti s 1 Gc ( s) K p (1 s) ( ) Ti s Ti s
(7-12)
r (t ) e(t )
Kp
m(t )
-
c(t )
提高系统开环增益，减小系 统稳态误差，但会降低系统 的相对稳定性。
（1）P控制器
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（2）比例-微分（PD）控制规律
de(t ) m(t ) K p e(t ) K p dt
(7-13)
R(s)
7.5 反馈校正
Xi (s)
n1
n2
对象2
E(s)

G(s) 控制器
对象1
X o ( s)
校正 校正 校正