【WO2020010901A1】一种绳索驱动的柔性关节及柔性机械臂【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210143326.4(22)申请日 2022.02.16(71)申请人 中山大学地址 510275 广东省广州市海珠区新港西路135号(72)发明人 吴志刚　陈阳辉　罗嘉辉　徐小明　韩路路　刘梓哲　(74)专利代理机构 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367代理人 高冰(51)Int.Cl.B25J 18/00(2006.01)B25J 19/00(2006.01)B25J 19/06(2006.01)(54)发明名称一种绳驱平面柔性机械臂(57)摘要本发明公开一种绳驱平面柔性机械臂，包括依次转动连接的至少一个臂节；其中，所述臂节内配置有具有至少一个弹性传动部件的驱动机构，用于拉动其所在臂节相邻的另一所述臂节沿顺时针和/或逆时针转动；该绳驱平面柔性机械臂驱动机构安装于每个臂节内部而非关节处，可以优化机械臂关节处空间使用情况；同时整个机械臂采用了非刚性连接的设计，避免出现因碰撞而导致自身或被碰撞物损坏。

权利要求书1页 说明书5页 附图8页CN 114290372 A 2022.04.08C N 114290372A1.一种绳驱平面柔性机械臂，包括依次转动连接的至少一个臂节，其特征在于：所述臂节内配置有具有至少一个弹性传动部件的驱动机构，用于拉动其所在的所述臂节相邻的另一所述臂节沿顺时针和/或逆时针转动。

2.根据权利要求1所述的一种绳驱平面柔性机械臂，其特征在于，还包括有：用于与安装面连接的固定机构；其中，所述至少一个臂节之一固定地配置在所述固定机构上。

3.根据权利要求1所述的一种绳驱平面柔性机械臂，其特征在于，还包括有：监测装置，用于监测所述臂节的角位移。

4.根据权利要求1所述的一种绳驱平面柔性机械臂，其特征在于，所述臂节包含有：子件；母件；以及定位板，配置在所述子件和母件之间；其中，所述驱动机构装配在所述定位板上，所述子件和母件均与所述定位板固定连接，相邻的所述臂节通过所述子件和母件转动连接。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910942735.9(22)申请日 2019.09.30(71)申请人 中山大学地址 510275 广东省广州市海珠区新港西路135号(72)发明人 冯晓港　罗嘉辉　徐小明　蒋建平　王晓明　吴志刚　(74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限公司 44102代理人 黄启文(51)Int.Cl.B25J 9/10(2006.01)(54)发明名称一种绳驱多关节柔性机械臂及机器人(57)摘要本发明公开了一种绳驱多关节柔性机械臂，包括若干沿轴线方向串联的关节杆单元，在任一相邻两个关节杆单元中，一关节杆单元的底端部分套设于另一关节杆单元的顶端，且一关节杆单元的顶端与另一关节杆单元的顶端通过弹簧组件进行柔性连接，一关节杆单元的底端与另一关节杆单元的顶端通过弹簧组件进行柔性连接，关节杆单元上设有若干穿绳孔。

该机械臂发生接触或碰撞的外部力可经由各关节杆单元和弹簧组件组成的载荷路径迅速分散从而避免机械臂与目标产生刚性碰撞冲击，适应于非合作目标捕获；通过使弹簧组件发生弹性形变，驱动关节杆单元间的相对转动，从而控制该机械臂的弯曲变形。

权利要求书1页 说明书6页 附图10页CN 110802584 A 2020.02.18C N 110802584A1.一种绳驱多关节柔性机械臂，其特征在于，包括若干关节杆单元，所述关节杆单元沿轴线方向串联，在任一相邻两个关节杆单元中，一关节杆单元的底端部分套设于另一关节杆单元的顶端，且一关节杆单元的顶端与另一关节杆单元的顶端通过弹簧组件进行柔性连接，一关节杆单元的底端与另一关节杆单元的顶端通过弹簧组件进行柔性连接，所述关节杆单元上设有若干穿绳孔，所述穿绳孔沿周向均匀分布。

2.根据权利要求1所述的绳驱多关节柔性机械臂，其特征在于，所述关节杆单元包括环形支架、至少三条支脚以及集中件，所述支脚的一端与所述环形支架连接且沿所述环形支架的周向均匀分布，所述支脚的另一端汇聚后与集中件连接，所述环形支架的外侧壁上设有若干外弹簧固定件，所述环形支架的下侧壁上设有若干第一内弹簧固定件，所述第一内弹簧固定件与外弹簧固定件的位置相对应且沿所述环形支架的周向均匀分布，所述集中件的外侧壁上设有若干第二内弹簧固定件；在任一相邻两个关节杆单元中，一关节杆单元的外弹簧固定件与另一个关节杆单元对应的外弹簧固定件处通过弹簧组件进行柔性连接，一关节杆单元的第一内弹簧固定件与另一关节杆单元对应的第二内弹簧固定件处通过弹簧组件进行柔性连接。

专利名称：一种机械臂关节
专利类型：发明专利
发明人：陈兆芃,苏学彬,赵越超,王倩,乔治·施蒂尔弗里德申请号：CN201911208252.2
申请日：20191130
公开号：CN110919688A
公开日：
20200327
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种机械臂关节，包括中空轴和设置于中空轴外的制动器组件、电机组件、谐波减速器组件、输出组件、外壳组件和测量组件，测量组件包括扭矩传感器，扭矩传感器设置于外壳组件内部并与外壳组件固定连接，扭矩传感器同时与谐波减速器组件固定连接。

保证了在关节和机械臂装配、维护时扭矩传感器不受外界冲击碰撞而损坏；而且扭矩传感器的电源和信号线从关节旁边而不是通过关节中心孔连接到关节右端电路板上，使得扭矩传感器线缆与关节线缆分开布置，互不干扰信号；而且线缆长度更短，利于信号传输；关节中心孔线缆数量少，孔径变小，关节结构更加紧凑。

申请人：北京思灵机器人科技有限责任公司
地址：100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼3层308(东升地区)
国籍：CN
代理机构：北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：段志慧
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专利名称：一种绳驱动柔性外骨骼助力机器人
专利类型：发明专利
发明人：杜付鑫,张钢,苑宇龙,张桐瑞,陶檄蒙,魏礼艳,张涛,王子豪
申请号：CN201911268425.X
申请日：20191211
公开号：CN110861074B
公开日：
20220405
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种绳驱动柔性外骨骼助力机器人，包括腰带，所述腰带下方对应设置两个腿部固定装置，两个腿部固定装置并列设置，所述腿部固定装置包括大腿固定带，大腿固定带下方对应设置小腿固定带，且大腿固定带和小腿固定带之间连接卡扣弯曲装置；所述腰带与控制器连接，控制器的壳体内设置舵机和单片机，舵机和单片机相连，舵机通过丝鞘与卡扣弯曲装置连接。

申请人：山东大学
地址：250061 山东省济南市历下区经十路17923号
国籍：CN
代理机构：济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：陈晓敏
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