【CN110091312A】一种通用型工业机器人附加轴导轨结构【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910313849.7(22)申请日 2019.04.18(71)申请人 哈尔滨工业大学地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号申请人 北京空间飞行器总体设计部(72)发明人 杨飞　潘博　刘卫　李伟杰　张伟伟　姜博文　庄原　姜生元　(74)专利代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211代理人 孙莉莉(51)Int.Cl.B64G 1/64(2006.01)(54)发明名称一种航天器模块柔性对接机构(57)摘要本发明提出了一种航天器模块柔性对接机构，属于空间飞行器对接技术领域，特别是涉及一种航天器模块柔性对接机构。

解决了现有的刚性锥杆式对接机构结构复杂，需要设置专门的吸能机构，对星体的扰动大的问题以及现有的柔性锥杆式对接机构连接刚度较低、抖动大的问题。

它包括主动端对接模块和被动端对接模块，主动端对接模块包括导向头、柔性杆、分离组件、连接与解锁组件和驱动组件，所述被动端对接模块包括导向锥、承力段和被动端法兰盘。

它主要用于适用于具有对冲击敏感、需要精密操作等要求的航天器在自主动力或机械臂辅助下的空间对接任务。

权利要求书2页 说明书6页 附图5页CN 110002011 A 2019.07.12C N 110002011A1.一种航天器模块柔性对接机构，其特征在于：它包括主动端对接模块(4)和被动端对接模块(5)，所述主动端对接模块(4)数量为多个，所述多个主动端对接模块(4)安装在主动飞行器(1)的同一圆周上，所述被动端对接模块(5)数量与主动端对接模块(4)相同，安装在被动飞行器(2)上，所述被动端对接模块(5)的安装位置和安装半径均与主动端对接模块(4)对应，所述主动端对接模块(4)包括导向头(34)、柔性杆(36)、分离组件(37)、连接与解锁组件(38)和驱动组件(39)，所述导向头(34)内设置有捕获锁，所述捕获锁在驱动组件(39)的驱动下沿导向头(34)轴向滑动，实现锁定与解锁，所述柔性杆(36)包括弯曲段(13)、压缩段(14)和弹簧座(15)，所述弯曲段(13)和压缩段(14)均为压缩弹簧，所述弹簧座(15)两端分别连接弯曲段(13)和压缩段(14)，所述弯曲段(13)前端与导向头(34)相连，所述弯曲段(13)的压缩刚度大于压缩段(14)，所述柔性杆(36)在驱动组件(39)的驱动下实现压缩，所述分离组件(37)包括浮头(16)、导向杆(17)、分离弹簧(18)和主动端法兰盘(20)，所述主动端法兰盘(20)安装在主动飞行器(1)上，所述浮头(16)中心开设有通孔，所述导向杆(17)数量为多个，沿分离组件(37)圆周方向均布，所述导向杆(17)一端与浮头(16)固连，另一端与主动端法兰盘(20)滑动连接，所述分离弹簧(18)套接在导向杆(17)外，两端分别与浮头(16)和主动端法兰盘(20)接触，所述浮头(16)沿导向杆(17)滑动，所述连接与解锁组件(38)包括套筒(21)、保持架(22)、钢珠(23)和碟簧(24)，所述保持架(22)与主动端法兰盘(20)固连，所述保持架(22)外表面与浮头(16)通孔内表面接触，所述保持架(22)沿圆周方向均布有多个圆孔，所述钢珠(23)安装在圆孔内并沿圆孔进行滚动，所述套筒(21)与保持架(22)内表面接触，所述套筒(21)外表面在保持架(22)圆孔对应位置设置有球窝，所述碟簧(24)安装在浮头(16)末端，所述套筒(21)在驱动组件(39)的驱动下沿自身轴向滑动，所述柔性杆(36)安装在套筒(21)内，所述压缩段(14)与套筒(21)内底面接触，所述被动端对接模块(5)包括导向锥(30)、承力段(31)和被动端法兰盘(35)，所述被动端法兰盘(35)安装在被动飞行器(2)上，所述承力段(31)与被动端法兰盘(35)固连，所述承力段(31)内壁设置有环形球窝，所述导向锥(30)与承力段(31)固连，所述导向锥(30)与浮头(16)对接型面相同。

专利名称：一种多功能的导轨专利类型：发明专利
发明人：张适安,叶春林,麦海平申请号：CN201710754090.7申请日：20170829
公开号：CN107654911A
公开日：
20180202
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种多功能的导轨，属于照明产品技术领域，尤其涉及一种照明导轨，包括导轨、导光条、送水装置、加湿器、固定装置、信号接收器、遥控器和测温器。

导光条本身能发光；导轨中的送水装置为加湿器供水；加湿器置于导轨上；固定装置用于将导轨固定在天花板上；信号接收器通过无线信号与遥控器相连接，接收遥控器发出的控制信号，对导光条及加湿器进行控制；遥控器发出控制信号。

本发明的一种带加湿器的遥控器控制导轨灯系统，导轨本身能够发光，还能改变导轨本身光的强度和色彩，该系统还能为安装导轨上的灯具供电；该导轨带有加湿器和测温器，另外，该导轨的安装节省了二级吊顶的装修工程，减少成本。

申请人：广州左右照明科技有限公司
地址：511431 广东省广州市番禺区洛浦街上漖村105国道二东基围东基商务大楼四楼C室
国籍：CN
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专利名称：一种导轨装置
专利类型：发明专利
发明人：唐侠
申请号：CN201410314494.0申请日：20140704
公开号：CN104047491A
公开日：
20140917
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种导轨装置，包括导轨本体和滑座，所述导轨本体包括一体结构的上凸沿、中间滑槽和安装座，上凸沿和中间滑槽之间为弧面连接，中间滑槽和安装座之间为弧面连接，安装座两边对称设置若干安装孔，所述滑座包括底座、侧壁和卡口，底座内部设有凹槽和若干滚珠，滚珠设于凹槽内。

本发明在使用时，滑座与导轨上凸沿之间的摩擦力小，导轨本体上不易积聚杂物，少量灰尘也容易清洁。

申请人：唐侠
地址：214400 江苏省无锡市江阴市滨江扬子江路25号
国籍：CN
代理机构：江阴市永兴专利事务所(普通合伙)
代理人：达晓玲
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专利名称：一种机器人导轨防护装置
专利类型：实用新型专利
发明人：谢志雄,肖祖强,余丽华,王哲,许镇嵩,冷经成申请号：CN202021780086.1
申请日：20200824
公开号：CN212859518U
公开日：
20210402
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型设计汽车生产制造领域，具体涉及一种汽车喷漆室内机器人导轨防护装置，包括前罩体、后罩体、左罩体、右罩体、罩体支撑、空气风管、风管压条和铰链，所述前、后、左、右、罩体为可拆卸的对接安装在罩体支撑上形成防护空间，在所述前罩体正上方设置有铰链；在所述导轨防护装置上部布置空气风管，所述空气风管连接至前罩体后侧位置，在前罩体后侧形成空气吹扫风刀，在所述空气风管上设置有多个风管压条。

本实用新能够有效的解决机器人导轨的全封闭硬防护及软防护问题，解决机器人导轨的快速免拆卸维护问题，降低了机器人导轨非生产时间内维护/润滑频率。

申请人：江铃汽车股份有限公司
地址：330001 江西省南昌市迎宾北大道509号
国籍：CN
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专利名称：导轨结构、传动结构及售卖机专利类型：实用新型专利
发明人：陈通
申请号：CN201821188034.8
申请日：20180725
公开号：CN208781339U
公开日：
20190423
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种导轨结构、传动结构及售卖机，该导轨结构包括轨道板、滑槽和滚轮，滑槽位于轨道板上，滚轮卡合于滑槽内，并且滚轮能够在滑槽内滚动。

本实用新型实施例提供的导轨结构，借助滑槽以及设置于滑槽内的滚轮的联动配合使滚轮滚动，进而借助滚轮的滚动剪切力保证了导轨结构的工作稳定性。

尤其是在具备制冷功能的自动售卖机中，滚轮的滚动剪切力能够有效去除导轨结构表面产生的冰霜，从而最大限度保证导轨结构的运行效率以及导轨结构的正常工作状态。

申请人：上海机商实业有限公司
地址：201204 上海市浦东新区花木路832号206室
国籍：CN
代理机构：北京布瑞知识产权代理有限公司
代理人：孟潭
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专利名称：一种机器人全自动多角度调节的导轨滑座结构专利类型：实用新型专利
发明人：白宗飞
申请号：CN201821039554.2
申请日：20180629
公开号：CN208557592U
公开日：
20190301
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种机器人全自动多角度调节的导轨滑座结构，包括导轨和滑座，所述导轨上滑动连接有滑座，所述导轨横截面为倒T型结构，所述导轨沿长度方向两侧表壁上对称嵌有齿轮条，所述导轨上表面开设有滑槽，所述滑座上螺栓固定有伺服电机，且伺服电机通过电机轴转动连接有齿轮辊，并且齿轮辊与齿轮条齿轮啮合连接。

本实用新型中，导轨上设置有齿轮条，滑座上设置有伺服电机带动其转动的齿轮辊，通过伺服电机带动齿轮辊在齿轮条上行走从而可以自动带动滑座在导轨上开始滑动，实现了自动滑动，且这种齿轮连接的驱动方式，对比于传统的丝杆驱动方式要更加的稳定，摩擦损耗低，使用寿命长。

申请人：郑州飞铄电子科技有限公司
地址：450000 河南省郑州市金水区东风路5号东五楼305室
国籍：CN
代理机构：成都弘毅天承知识产权代理有限公司
代理人：赵宇
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专利名称：一种滑轨机构及具有该滑轨机构的工程机械专利类型：实用新型专利
发明人：高晓汉,黄海日,姜波
申请号：CN201220035682.6
申请日：20120203
公开号：CN202441717U
公开日：
20120919
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种滑轨机构，属于工程机械的技术领域，用于工程机械中的滑轨的自动刷油润滑。

其包括滑轨(12)以及与所述滑轨(12)滑动配合的滑块(11)，所述滑块(11)和所述滑轨(12)两者之一上设有储油盒(1)，所述储油盒(1)中设有与另一者的工作面滚动连接，且随所述滑块(11)和所述滑轨(12)两者的相对滑动在该工作面上滚动刷油的滚筒(2)。

该滑轨机构具有自动刷油润滑的特点，且当滑轨机构工作时，滑轨可以处于时时润滑的状态，可以提高滑轨使用寿命，并且可以实现对滑轨均匀润滑的目的。

此外，本实用新型还公开了一种包括上述滑轨机构的工程机械。

申请人：三一重工股份有限公司
地址：410100 湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：逯长明
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专利名称：机器人长距离导轨专利类型：发明专利
发明人：杨金华,萧红
申请号：CN201510883340.8申请日：20151203
公开号：CN105382853A
公开日：
20160309
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种机器人长距离导轨，由多段短导轨拼接而成，短导轨的一端设置燕尾槽，另一端对应燕尾槽设置凸起，该凸起插入相邻短导轨的燕尾槽中；在每个短导轨的端部的下方设置调平装置，调平装置包括垫板，垫板的四个角上设置沉头孔，在该沉头孔中装入方头螺栓，方头螺栓伸到垫板的下方，螺栓上设置供方头螺栓穿过的通孔，方头螺栓穿过螺栓的通孔，螺栓的头部位于下方，螺栓外套有上螺母，方头螺栓伸到螺栓外的部分套装下螺母；垫板的上端靠近四个角的位置安装连接螺钉，连接螺钉的头部固定在垫板中，连接螺钉上套装连接螺母，短导轨的下表面对应连接螺母设置螺栓卡槽，连接螺母插入短导轨下端的螺栓卡槽中。

结构简单，可靠性好。

申请人：重庆热谷机器人科技有限责任公司
地址：402760 重庆市璧山县壁泉街双星大道8号
国籍：CN
代理机构：重庆市前沿专利事务所(普通合伙)
代理人：郭云
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911269389.9(22)申请日 2019.12.11(71)申请人 苏州乾致自动化科技有限公司地址 215000 江苏省苏州市南环东路10号1幢(4980室)(72)发明人 倪硕　(74)专利代理机构 上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297代理人 崔巍(51)Int.Cl.B25J 5/02(2006.01)B25J 19/00(2006.01)(54)发明名称机器人行走轴(57)摘要本发明涉及一种机器人行走轴，包括地轨，地轨包括底座板，底座板的一端上设有驱动电机，底座板上设有行进轨道，行进轨道上设有滚轮滑块，滚轮滑块的上方设有机器人基座台，机器人基座台的底部通过筋板结构与滚轮滑块的顶部连接，机器人基座台上设有机器人调节装置，机器人调节装置与机器人传动连接，机器人调节装置包括机器人自转装置、机器人倾斜装置，机器人自转装置驱动机器人自转，机器人倾斜装置驱动机器人向地轨的一侧倾斜，驱动电机的输出轴与驱动丝杠传动连接，驱动丝杆伸入滚轮滑块形成螺纹传动连接。

本发明采用丝杠驱动的地轨与机器人调节装置相结合的方案，具有精简、可靠以及机器人工作位置可调的特点。

权利要求书2页 说明书4页 附图3页CN 112824057 A 2021.05.21C N 112824057A1.机器人行走轴，其特征是包括地轨，所述地轨包括底座板，所述底座板的一端上设有驱动电机，所述底座板上设有行进轨道，所述行进轨道上设有滚轮滑块，所述滚轮滑块的上方设有机器人基座台，所述机器人基座台的底部通过筋板结构与所述滚轮滑块的顶部连接，所述机器人基座台上设有机器人调节装置，所述机器人调节装置与机器人传动连接，所述机器人调节装置包括机器人自转装置、机器人倾斜装置，所述机器人自转装置驱动机器人自转，所述机器人倾斜装置驱动机器人向所述地轨的一侧倾斜，所述驱动电机的输出轴与驱动丝杠传动连接，所述驱动丝杆伸入所述滚轮滑块形成螺纹传动连接，所述驱动电机驱动所述驱动丝杠通过所述螺纹传动连接推动所述滚轮滑块沿所述行进轨道往复运动。