机器人常用传动介绍37页PPT

链传动
组成：主动轮、从动轮、链条 原理：链与链轮轮齿之间的啮合实现平行轴 之间的同向传动。
设计：潘存云
链传动
特点
能获得准确的平均传动比，传动效率高，但瞬 时传动比不恒定 结构紧凑 可在高温、 油污、潮湿等恶劣环境下工作 传动平稳性差，有噪音，磨损后易发生跳齿和 脱链， 急速反向转动的性能差
带传动
适用范围
最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬 楼梯。
机器人的轮式行走机构
三轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 从动轮装在后侧 不会出现悬空现象 稳定性不好
三轮行走机器人图例
机器人的轮式行走机构
四轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 两个从动轮装在后两侧 不会出现悬空现象 稳定性好
机器人的轮式行走机构
对称四轮式车体
连杆传动
可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四 杆机构分为三种基本型式：
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
雷达天线俯仰角 调整机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
缝纫机的踏板 机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
契贝谢夫四足机器人
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
连杆传动
曲柄摇杆机构的三个特性
传动功率P (kW)为：
P FV 1000
F：有效拉力 V：带速，(m/s)
松边
F2 F2
n1
n2
F1 F1 主动轮 紧边
从动轮
带传动
摩擦型带传动的受力分析
当有效拉力跟带上总的摩擦力有关系： F>∑Ff
带与带轮之间出现显著的滑动，称为打滑。
经常出现打滑使带的磨
松边
损加剧、传动效率降

机器人是怎么 动的？
机器人是依靠传 动系统的呀。
皮带传动
皮带传动是通过皮带将动力从主动轮传递到从动轮上的一种传动方式。
缝纫机
皮带传动
思考
在缝纫机中，脚踏板是为哪个轮子提供动力，从而带动 哪个轮子呢？
在工业生产，日常生活中，经常可以看到皮带的踪迹，皮带传 动的应用范围十分广泛。
皮带传动测试机
磁带机中皮带传动
（1）动手试一试，利用2个瓶盖和1根橡 皮筋，自制一组皮带传动的试验，感受一 下皮带传动的原理。
（2）观察自己的玩具车，找出它们运用什 么样的传动方式。
学完了本课，你有什么感受呢，总结一下 你这节课的收获吧！
在所有的机械传动中，齿轮传动在机械装置中的应用最广泛。
机床上的齿轮Βιβλιοθήκη 动齿轮传动的优势： ①传动准确，工作可靠，效 率高，不打滑。 ②功率大，过载能力强，相 同工况下的传动尺寸小。 ③能在高温、潮湿、多尘、 有污染等恶劣环境中工作。
在这个机器人中，哪些地方应用了齿轮传动？为什么 要选择齿轮来了作为传动方式，而不选择其他方式呢？
鼓风机中皮带传动
摩托车中皮带传动
链传动
链传动是通过链条将动力从主动轮传递到从动轮的一种传动方式。 链传动已经应用在摆动机构、扣紧机构、变速机构、传送带等很 多机械机构中。
自行车上的链传动
链传动
在你身边，还有哪些机械是利用链传动的方式运行的？
齿轮传动
齿轮传动是通过相互啮合的轮齿，将动力从主动轮传递给从动轮 的传动方式。

作业范围为圆 柱形状
水平面内具有良好 的柔顺型，且动作 灵活、速度快、定 位精度高。
不能抓取靠 近立柱或地 面上的物体
灵活性差、 占地面积较
大
直角坐标型机器人
作业范围为 立方体状
位置精度高
结构庞大、 动作范围小
圆位控柱置制精简坐度单标高、型，占机运地器动 面人直 积观 小、 、
运动求作解业简范围廉为价、应用广泛 单空心球体状
工业机器人代表
结构设计
结构分类：手臂和手腕
1、手臂设计
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时更适合微调操作手腕不能到达任意位置姿态，不满足本设
计要求

16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
机器人常用传动介绍
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。

安全与可靠性问题
总结词
随着机器人应用领域的不断扩展，其安全与可靠性问 题也日益突出，成为制约其进一步发展的关键因素之 一。
详细描述
在机器人传动系统中，由于高速度、高精度和高可靠性 的要求，对安全与可靠性问题提出了更高的要求。为了 提高安全性和可靠性，需要加强传动系统的动态特性和 热特性研究，优化设计、制造和控制技术。同时，建立 完善的安全标准和规范，加强安全监管和测试评价也是 必不可少的措施。此外，加强技术研发和人才培养，提 高整体技术水平和创新能力也是解决安全与可靠性问题 的关键。
《机器人传动》PPT课件
目录 Contents
• 机器人传动的概述 • 机器人传动的关键技术 • 机器人传动的材料选择 • 机器人传动的维护与保养 • 机器人传动的发展趋势与挑战 • 案例分析：某型机器人传动系统设计
01
机器人传动的概述
机器人传动的定义
机器人传动是指将动力从驱动器传递 到执行器，以实现机器人的各种动作 和运动。
定期更换润滑油
根据需要更换润滑油，以确保润滑效果。
更换磨损件
定期检查易损件
如轴承、链条等，确保其未出现过度磨损。
及时更换磨损件
一旦发现易损件出现过度磨损，应及时更换。
选择合适的配件
确保更换的配件与原设备相匹配，以保证性能和安全性。
05
机器人传动的发展趋势与挑 战
技术创新与突破
总结词
随着科技的不断发展，机器人传动技术也在不断创新和突破，以满足更高的性能要求和 应用需求。
同步带传动技术
同步带传动
01
利用同步带与同步带轮之间的摩擦力传递动力和运动，具有传
动平稳、噪声小式、封闭式等，根据传动方式可分

第2课 机器人传动
【教学目标与要求】 1．知识与技能 （1）能够识别机器人的三种常见传动方式。 （2）可以区分皮带、齿轮及链条传动。 2．过程与方法 （1）理解机械结构的基本原理。 （2）掌握因结构改变而引起的传动变化。 3．情感、态度与价值观 （1）增加学生对于新科技的学习兴趣，为后续学习打下基础； （2）在不同的背景条件下，能够通过实际应用情况判断传动的类型。 4．行为与创新 学生在观察具象后，能够抽象出问题的本质，进而形成问题解决方案。 【教学重点与难点】 重点：机器人传动的基本原理。 难点：机器人不同类别传动的区别。
1. 如果将主动轮的齿轮变成大齿轮， 从动轮会发生什么变化？
2. 如果主动轮的齿轮变成小齿轮， 从动轮会发生什么变化？
3. 皮带传动、齿轮传动与链条传动， 它们有哪些异传动
机器人传动
皮带传动
皮带传动
皮带传动
1. 如果橡筋的方向是反向的，转动方 向会有什么变化？
2. 如果将传送带主动轮变大，转动速 度有什么变化？如果将主动轮变小，又会有 什么变化？
链条传动
思考：链条传动与皮带传动有哪 些相同的地方和不同的地方呢？
齿轮传动
齿轮传动
齿轮传动

2. 步进电机按其励磁相数可分为三相、四相、五相、六相等； 按其工作原理可分为反应式、永磁式合混合式三大类。
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步进电机的基本特点：
n 步进电机受点脉冲信号的控制。每输入以各脉冲信号，就变换以磁绕组的通电 状态，电机就相应的转动以步，因此电机的总回转角合输入脉冲个数严格成正 比关系，电机的转速则正比于脉冲的输入频率。改变步进电机的定子绕组的通 电顺序，可以获得所需要的转向。改变输入脉冲频率，则可以得到所需要的转 速（但是不能够超出极限频率）。
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当前48页，共49页，星期二。
单元控制模式
测试传感器 执行器
信号调理
驱动器
A
C
D 微A
变控N
换制 接
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闭环伺服系统图例（1）：
液压伺服系统原理图
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闭环伺服系统图例（2）：
用伺服阀控制液压缸简化原理图
当前23页，共49页，星期二。
3．闭环伺服控制系统（2）：
核心液压元件：
在闭环伺服控制系统中，核心液压元件是电液伺服阀。
作用及特点：
电液伺服阀是一种接受电气模拟信号，输出相应调制 流量和压力的液压控制阀。
种类：直流力矩电机、无刷直流电机、VR式电机等。
这是 什么
？
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驱动滚轴丝杆
如下图，3相步进电机（1.2°/步）驱动物体运动1秒钟，则必要脉冲数和驱动脉冲速度的
计算方法如下：
必要脉冲数＝ 10