2017--2018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B

专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。

1号位置为参考点。

2、写出右图的运行程序。

（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。

工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。

()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。

A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。

A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。

A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。

()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。

A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。

()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。

()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。

()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。

A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。

《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。

2.本试卷共3页，六个大题。

一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。

2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。

3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。

4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。

5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。

6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。

7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。

8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。

9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。

10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。

二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。

将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。

A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。

A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。

A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。

A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。

工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

工业机器人期末考试试题1、下列说法正确的是( ) 。

[单选题] *A.种子只有在土壤里才能发芽B.种子发芽一定要有阳光C.种子发芽必须要有水(正确答案)2、透过透镜看到的面积或区域叫作透镜的视野。

( ) [单选题]对(正确答案)错3、科学家发明了雷达，利用的是（）。

[单选题] *A.苍蝇的复眼B.鱼的侧线C.蝙蝠的“回声定位”(正确答案)4、31、地球上的水资源取之不尽，用之不竭。

[判断题] *对错(正确答案)5、放大镜的特点是透明，中间薄边缘厚。

( ) [单选题]对错(正确答案)6、下列因素的改变可以影响电磁铁磁性强弱的是（）。

[单选题] *A.减少导电线圈的匝数(正确答案)B.改变电池正负极的接法C.改变导电线圈的缠绕方向7、磁悬浮列车利用的是磁铁( ) 的原理。

[单选题] *A.同极相斥、异极相吸(正确答案)B. 能吸引铁C.能指南北8、妙妙和爸爸坐在一样的沙发上，一般情况下，（）会使沙发的凹陷更深。

[单选题]A.爸爸(正确答案)B.妙妙C.无法确定9、植物与动物的生存都需要一定的环境。

[判断题] *对(正确答案)错10、以下没有新物质产生的变化是( )。

[单选题] *A.水蒸发变成水蒸气(正确答案)B.白醋浸泡贝壳C.白糖加热变成焦糖11、农民伯伯为作物补充含氮、磷、钾等元素的养料，是为了帮助作物补充（）。

[单选题] *A.水分B.维生素C.无机盐(正确答案)12、恒星也是运动的,位置也是不断变化的。

[判断题] *对(正确答案)错13、蜡烛燃烧发生的变化属于( )。

[单选题] *A.物理变化B.化学变化C.物理变化和化学变化(正确答案)14、有人类登上的星球有( )。

[单选题] *A.月球(正确答案)B.火星C.月球和火星15、以下塔台整体造型最合理的是( )。

[单选题] *A.上小下大,上轻下重(正确答案)B.上小下大,上重下轻C.上大下小,上轻下重16、工人师傅搬运杂乱的废钢铁很麻烦，用电磁起重机就省事多了。

得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。

2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。

3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。

4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。

5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。

6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。

7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。

8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。

9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。

得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。

2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。

3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。

1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。

其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。

2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。

工业机器人测试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.清洁机器人之前,需要卸下相关碍事的保护盖或其他保护设备。

()A、正确B、错误正确答案：B2.在工业机器人的程序结构中,处于最高级的是程序语句A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人的一轴可以360度旋转,没有任何限位。

()A、正确B、错误正确答案：B4.不同电压、不同回路、不同频率的导线,只要有颜色区分就可以穿于同一管内。

()A、正确B、错误正确答案：B5.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案：B6.在AML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。

A、正确B、错误正确答案：B7.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。

()A、正确B、错误正确答案：B8.记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo√dd√t√A、正确B、错误正确答案：A9.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。

A、正确B、错误正确答案：B10.常见的电气故障有线路断连、线路接错、控制器烧毁、人为碰撞等。

()A、正确B、错误正确答案：A11.渐开线标准直齿圆柱齿轮传动,由于安装不准确,产生了中心距误差,但其传动比的大小仍保持不变。

√712.气动系统中的流量阀,是通过改变流通面积来实现流量控制的元件。

A、正确B、错误正确答案：A12.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。

A、正确B、错误正确答案：B13.()柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

A、正确B、错误正确答案：A14.()在使用三点法确定工件坐标时,X1点用于确定X轴的正方向。

A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人的自由度一般是4-6个。

A、正确B、错误正确答案：A16.()在ABB工业机器人的程序结构中,负责“怎么做”的是程序和任务来确定。

具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。

（10
分）
閤3。

一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。

2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。

《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。

一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。

A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。

A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。

A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。

A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。

A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。

A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。

A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。

A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。

A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。