机器人技术基础(课后习题答案)

一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。

2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。

3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。

4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。

二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。

A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。

A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A 固定B 定位C 释放D 触摸。

三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。

7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。

驱动装置是向传动机构提供动力的装置。

驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。

2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。

2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。

这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。

②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。

③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。

作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。

更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。

这类机器人具有高度的适应性和自治能力。

6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。

SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。

另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。

3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。

液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。

6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。

回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。

直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。

8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。

②扭转刚度大。

③在额定转矩下，弹性回差误差小。

④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。

1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作构造具有类似于人或其他生物体某些器官〔肢体、感官等〕的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作X围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪〔末端执行器〕的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的X围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作X围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度〔通常在技术参数中加以说明〕。

承载能力是指机器人在工作X围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角X围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作X围〔画图时可以设L2=3cm〕。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

《机器人技术》习题集答案第1章绪论一、选择题（4选1）1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）二、判断题（Y/N）1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y三、简答题1．机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。

一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。

相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。

由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。

机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。

机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

3．直角坐标机器人圆柱坐标机器人极坐标机器人多关节型机器人串联关节机器人垂直关节机器人水平关节机器人并联关节机器人串并联关节机器人4．优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂5．优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高缺点：活动空间小。

6．气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等）7．内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。

是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。

如视觉、听觉、触觉等。

是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。

具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。

大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。

B关节是一种折曲(Bend)关节。

Y关节是一种偏转(Yaw)关节。

具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。

无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。

轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。

步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作围（画图时可以设L2=3cm ）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

解：v ，=Av=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100.3000.2000.10=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡13932.1966.9 属于复合变换： 旋转算子Rot （Z ，30̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000866.05.0005.0866.0 平移算子Trans （11.0，-3.0，9.0）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000.91000.30100.11001 1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0 轴转45̊，再绕其X 0轴转30̊，最后绕其Y 0轴转60̊，试求该齐次坐标变换矩阵。

解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y ，60̊）Rot （X ，30̊）Rot(Z ，45̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000707.0707.000707.0707.010000866.05.0005.0866.000001100005.00866.000100866.005.0=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.0 1.3 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z B 旋转30̊，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45̊，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。

3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。

4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。

5、机器人分辨率分为和，统称为。

6、重复定位精度是关于的统计数据。

二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。

Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。

（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。

（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。

2、简述工业机器人的基本组成。

3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

机器人技术基础[课后习题答案解析]------------------------------------------作者xxxx------------------------------------------日期xxxx０。

1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1。

机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

２．机器人具有通用性，工作种类多样,动作程序灵活易变。

３.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4。

机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

０.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1。

机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链;2。

工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统;3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差.0．5简述下面几个术语的含义:自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度.重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率,是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域．工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0。

6什么叫冗余自由度机器人?答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手,图中L１=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤１８０゜,-90゜≤θ2≤１80゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）.１.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换:A ＝⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量ｖ的表达式，并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

机器人学基础范凯主编课后题答案单选题1.关于Arduino C语言的说法，下列选项中错误的是？（） [单选题] *setup()函数和loop()函数都不可以缺失setup()函数也可以写成Setup()(正确答案)setup()函数通常用于初始化程序loop()函数会自动循环执行其中的程序指令2.一般来说，在电子机械装置中需要执行器给其提供动力。

以下各项中，不属于执行器的是？（） [单选题] *A.步进电机(正确答案)B.舵机C.直流电机D.晶体管3.下图程序执行后，串口监视器输的图形是？（）[单选题] *A.B.C.(正确答案)D.4.在编写红外数据接受程序时，需要调用红外类库的头文件，以下调用该头文件的程序正确的是？（） [单选题] *A.#include IRremote.hB.#include IRremoteC.#includeD.#include ‘IRremote.h’(正确答案)5.一般默认情况下，Arduino UNO/Nano主控板初始化串口监视器选用的波特率是？（） [单选题] *A.115200B.9600(正确答案)C.38400D.576006.在使用Arduino UNO/Nano主控板编程中，程序analogWrite(9,127)所对应的占空比是？（） [单选题] *A.25%(正确答案)B.50%C.75%D.100%7.一般情况下，Arduino UNO/Nano主控板中支持PWM的引脚有几个？（） [单选题] *A.3B.5C.6(正确答案)D.98.下列选项中，可以实现Arduino UNO/Nano主控板的3号引脚输出高电平的是？（） [单选题] *A.B.C.(正确答案)D.9.以下对C语言的描述错误的是？（） [单选题] *A.C语言是一种编译型语言B.C语言中变量名不区分大小写(正确答案)C.C语言是一种计算机语言D.C语言可以应用于Arduino编程10.以下电路搭建中，电阻的主要作用是？（）[单选题] *A.上拉电阻(正确答案)B.下拉电阻C.限流电阻D.限压电阻11.我们使用电位器来控制舵机转动，电位器接在A0引脚，舵机接在11号引脚。

机器人技术课后题答案1. 什么是机器人技术？机器人技术是指利用计算机、传感器和执行机构等技术，使机械设备具备代替人类完成特定任务的能力。

它是计算机科学、电子工程和机械工程的交叉学科，涉及机器人的设计、控制、感知、运动规划等方面。

2. 机器人技术的应用领域有哪些？机器人技术在许多领域得到了广泛应用，包括但不限于以下几个领域：•制造业：机器人在制造业中被广泛应用，如汽车制造、电子产品组装等。

它们能够提高生产效率，降低人工成本。

•农业：机器人可以用于农业作业，如播种、收割、病虫害监测等。

它们能够提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。

•医疗保健：机器人可以应用于手术、护理、康复等医疗保健领域。

它们能够提供精确的手术操作、长时间的陪护服务。

•物流和仓储：机器人在物流和仓储领域可以用于自动化物流操作、货物搬运、库存管理等。

它们能够提高物流效率，减少人工错误。

•家庭服务：机器人可以用于家庭服务，如保洁、烹饪、陪伴老人等。

它们能够提供便利的家庭生活服务。

3. 机器人技术的关键组成部分有哪些？机器人技术的关键组成部分包括以下几个方面：•机械结构：机器人的机械结构是机器人的物理形态，包括运动连接部件、执行机构等。

机械结构的设计直接影响机器人的运动能力和操作精度。

•传感器：传感器用于获取机器人周围环境的信息，可以包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。

传感器的准确性和灵敏度对于机器人的操作和感知能力至关重要。

•控制系统：控制系统用于控制机器人的运动和操作。

它包括计算机、控制算法和执行器等。

控制系统的设计和实现直接影响机器人的运动规划和执行效果。

•人机交互系统：人机交互系统是机器人与人类进行沟通和协作的界面。

它可以包括语音识别、手势识别、图像识别等技术，使机器人能够理解和响应人类的指令。

4. 机器人技术的未来发展趋势是什么？随着科技的不断进步，机器人技术在未来有以下几个发展趋势：•智能化：未来的机器人将更加智能化，具备更强的感知、决策和学习能力。

0.1 简述工业呆板人的定义，证明呆板人的主要特性.之阳早格格创做问：呆板人是一种用于移动百般资料、整件、工具、或者博用拆置，通过可编程动做去真止种种任务并具备编程本领的多功能板滞脚.1.呆板人的动做结构具备类似于人或者其余死物体某些器官（肢体、感官等）的功能.2.呆板人具备通用性，处事种类百般，动做步调机动易变.3.呆板人具备分歧程度的智能性，如影象、感知、推理、计划、教习等.4.呆板人具备独力性，完备的呆板人系统正在处事中不妨不依好于人的搞预.0.2工业呆板人与数控机床有什么辨别？问：1.呆板人的疏通为开式疏通链而数控机床为关式疏通链；2.工业呆板人普遍具备多枢纽，数控机床普遍无枢纽且均为直角坐标系统；3.工业呆板人是用于工业中百般做业的自动化呆板而数控机床应用于热加工.4.呆板人机动性好，数控机床机动性好.0.5简述底下几个术语的含意：自有度、沉复定位粗度、处事范畴、处事速度、拆载本领.问：自由度是呆板人所具备的独力坐标疏通的数目，不包罗脚爪（终端真止器）的开合自由度.沉复定位粗度是关于粗度的统计数据，指呆板人沉复到达某一决定位子准确的概率，是沉复共一位子的范畴，不妨用各次分歧位子仄衡值的偏偏好去表示.处事范畴是指呆板人脚臂终端或者脚腕核心所能到达的所有面的集中，也喊处事天区.处事速度普遍指最大处事速度，不妨是指自由度上最大的宁静速度，也不妨定义为脚臂终端最大的合成速度（常常正在技能参数中加以证明）.拆载本领是指呆板人正在处事范畴内的所有位姿上所能启受的最大品量.0.6什么喊冗余自由度呆板人？问：从疏通教的瞅面瞅，完毕某一特定做业时具备多余自由度的呆板人称为冗余自由度呆板人.0.7题0.7图所示为二自由度仄里枢纽型呆板人板滞脚，图中L1=2L2，枢纽的转角范畴是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,绘出该板滞脚的处事范畴（绘图时不妨设L2=3cm）.1.1 面矢量v为]00.3010.[T，相对付参照系做如下齐00.2000次坐标变更：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变更后面矢量v 的表白式，并证明是什么本量的变更，写出转化算子Rot 及仄移算子Trans.解：v ，=Av=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100.3000.2000.10=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡13932.1966.9 属于复合变更： 转化算子Rot （Z ，30̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000866.05.0005.0866.0 仄移算子Trans （11.0，-3.0，9.0）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000.91000.30100.110011.2 有一转化化换，先绕牢固坐标系Z0轴转45̊，再绕其X0轴转30̊，终尾绕其Y0轴转60̊，试供该齐次坐标变更矩阵.解：齐次坐标变更矩阵R=Rot(Y ，60̊）Rot （X ，30̊）Rot(Z ，45̊） =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000707.0707.000707.0707.010000866.05.0005.0866.000001100005.00866.000100866.005.0=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.0 1.3 坐标系{B}起初与牢固坐标系{O}相沉合，现坐标系{B}绕ZB 转化30̊，而后绕转化后的动坐标系的XB 轴转化45̊，试写出该坐标系{B}的起初矩阵表白式战终尾矩阵表白式.解：起初矩阵：B=O=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000010000100001终尾矩阵：B´=Rot(Z ，30̊）B Rot （X ，45̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000707.0707.000612.0612.05.000353.0866.0 1.4 坐标系{A}及{B}正在牢固坐标系{O}中的矩阵表白式为{A}=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.20866.0500.0000.00.10500.0866.0000.00.0000.0000.0000.1 {B}=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000.3866.0433.0250.00.3500.0750.0433.00.3000.0500.0866.0 绘出它们正在{O}坐标系中的位子战姿势； A=Trans （0.0，10.0，-20.0）Rot （X ，30̊）OB=Trans(-3.0，-3.0，3.0）Rot(X ，30̊）Rot （Z ，30̊）O 1.5 写出齐次变更阵H A B ，它表示坐标系{B}连绝相对付牢固坐标系{A}做以下变更：（1）绕A Z 轴转化90̊.（2）绕A X 轴转化-90̊. （3）移动[]T 973.解：H A B =Trans （3，7，9）Rot （X ，-90̊）Rot （Z ，90̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100000100101000010010000011000910070103001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100000100101000901071003001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--1000900171003010 1.6 写出齐次变更矩阵H B B ，它表示坐标系{B}连绝相对付自己疏通坐标系{B}做以下变更：（1）移动[]T973.（2）绕B X 轴转化90̊..（3）绕B Z 轴转-90̊..HB B=Trans （3，7，9）Rot （X ，90̊）Rot （Z ，90̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100001000001001010000010010000011000910070103001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000900171003010100001000001001010009010710030011.7 对付于1.7图（a ）所示的二个楔形物体，试用二个变更序列分别表示二个楔形物体的变更历程，使终尾的状态如题1.7图（b)所示.(a) (b)解：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111 B=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111 A´=Trans(2，0，0）Rot （Z ，90̊）Rot （X ，90̊）Trans （0，-4，）A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100401000011000010010000011000100000100101000010*********⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--1000401000012100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111440044111111002222 B´=Rot （X ，90̊）Rot （Y ，90̊）Trans （0，-5，0）B=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10001005010000110000001001001001000001001000001⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000100501000011000001000010100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000501000010100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111004400111111220000 1.8 如题1.8图所示的二自由度仄里板滞脚，枢纽1为转化枢纽，枢纽变量为θ1；枢纽2为移动枢纽， 枢纽变量为d2.试：（1）建坐枢纽坐标系，并写出该板滞脚的疏通圆程式. （2）按下列枢纽变量参数供脱脚部核心的位子值. 解：建坐如图所示的坐标系 参数战枢纽变量板滞脚的疏通圆程式：当θ1=0̊，d2=0.5时：脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000000000105.0001B 脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000004.00866.05.0433.005.0866.0B 脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10000000866.005.0866.05.00866.05.0B 脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000007.00010010B 1.11 题1.11图所示为一个二自由度的板滞脚，二连杆少度均为1m ，试建坐各杆件坐标系，供出1A ，2A 的变更矩阵. 解：建坐如图所示的坐标系 参数战枢纽变量A1=Rot(Z, θ1) Trans(1,0,0) Rot(X, 0º)=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-100001000cos sin 0sin cos 111111θθθθθθs c A2= Rot(Z, -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90º)⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=1000000000002222θθθθc c s s1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度板滞脚的机构，各枢纽转角正背均由箭头所示目标指定，请标出各连杆的D-H 坐标系，而后供各变更矩阵1A ，2A ，3A . 解：D-H 坐标系的建坐按D-H 要领建坐各连杆坐标系 参数战枢纽变量1A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-10000100cos 0sin 0sin 0cos 211111L L θθθθ 2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100sin 0cos sin cos 0sin cos 23222322θθθθθθL L 3A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100sin 0cos sin cos 0sin cos34333433θθθθθθL L 3.1 何谓轨迹筹备？简述轨迹筹备的要领并证明其特性. 问：呆板人的轨迹泛指工业呆板人正在疏通历程中的疏通轨迹，即疏通面位移，速度战加速度.轨迹的死成普遍是先给定轨迹上的若搞个面，将其经疏通教反解映射到枢纽空间，对付枢纽空间中的相映面建坐疏通圆程，而后按那些疏通圆程对付枢纽举止插值，进而真止做业空间的疏通央供，那一历程常常称为轨迹筹备.（1）示教—再现疏通.那种疏通由人脚把脚示教呆板人，定时记录各枢纽变量，得到沿路径疏通时各枢纽的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各面的值爆收序列动做.（2）枢纽空间疏通.那种疏通间接正在枢纽空间里举止.由于能源教参数及其极限值间接正在枢纽空间里形貌，所以用那种办法供最短时间疏通很便当.（3）空间直线疏通.那是一种直角空间里的疏通，它便于形貌空间收配，估计量小，相宜简朴的做业.（4）空间直线疏通.那是一种正在形貌空间中用粗确的函数表白的疏通.3.2 设一呆板人具备6个转化枢纽，其枢纽疏通均按三次多项式筹备，央供通过二其中间路径面后停正在一个目标位子.试问欲形貌该呆板人枢纽的疏通，共需要几个独力的三次多项式?要决定那些三次多项式，需要几个系数?问：共需要3个独力的三次多项式；需要72个系数.3.3 单连杆呆板人的转化枢纽，从q = –5°停止开初疏通，要念正在4 s内使该枢纽仄滑天疏通到q =+80°的位子停止.试按下述央供决定疏通轨迹：(1)枢纽疏通依三次多项式插值办法筹备.(2)枢纽疏通按扔物线过度的线性插值办法筹备.解：（1）采与三次多项式插值函数筹备其疏通.已知,4,80,50s t f f ==-= θθ代进可得系数为66.2,94.15,0,53210-===-=a a a a疏通轨迹：（2）疏通按扔物线过度的线性插值办法筹备：根据题意，定出加速度的与值范畴： 如果选242s=••θ，算出过度时间1a t ， 1a t =[422854244422422⨯⨯⨯-⨯- 估计过度域结束时的枢纽位子1a θ战枢纽速度•1θ，得1a θ= 4.2)594.04221(52=⨯⨯+- 4.1 呆板人本量主要包罗哪几部分？以枢纽型呆板人为例证明呆板人本量的基础结媾战主要特性.问：呆板人本量：(1)传动部件(2)机身及止走机构(3)机身及止走机构（4)腕部(5)脚部基础结构：机座结构、腰部枢纽转化拆置、大臂结构、大臂枢纽转化拆置、小臂结构、小臂枢纽转化拆置、脚腕结构、脚腕枢纽转化拆置、终端真止器.主要特性：(1) 普遍不妨简化成各连杆尾尾相接、终端无拘束的开式连杆系，连杆系终端自由且无收启，那决断了呆板人的结构刚刚度不下，并随连杆系正在空间位姿的变更而变更.(2) 开式连杆系中的每根连杆皆具备独力的启动器，属于主动连杆系，连杆的疏通各自独力，分歧连杆的疏通之间不顺从关系，疏通机动.(3) 连杆启动扭矩的瞬态历程正在时域中的变更非常搀纯，且战真止器反馈旗号有关.连杆的启动属于伺服统制型，果而对付板滞传动系统的刚刚度、间隙战疏通粗度皆有较下的央供.(4) 连杆系的受力状态、刚刚度条件战动背本能皆是随位姿的变更而变更的，果此，极简单爆收振荡或者出现其余不宁静局里.4.2 怎么样采用呆板人本量的资料，时常使用的呆板人本量资料有哪些？4.3 何谓资料的E/？为普及构件刚刚度采用资料E/大些仍旧小些好，为什么？问：即资料的弹性模量与稀度的比值；大些好，弹性模量E越大，变形量越小，刚刚度走越大；且稀度越小，构件品量越小，则构件的惯性力越小，刚刚度越大.所以E/大些好.4.4 机身安排应注意哪些问题？问：(1) 刚刚度战强度大，宁静性好. (2) 疏通机动，导套不宜过短，预防卡死.(3) 启动办法相宜. (4) 结构安插合理.4.5 何谓降落坐柱下落不卡死条件？坐柱导套为什么要有一定的少度？解：(1)当降落坐柱的偏偏沉力矩过大时，如果依好自沉下落，坐柱大概卡死正在导套内；当2h fL时坐柱依好自沉下落便不会引起卡死局里.（2）要使降落坐柱正在导套内下落自由，臂部总沉量W 必须大于导套与坐柱之间的摩揩力m1F及m2F，果此降落坐柱依好自沉下落而不引起卡死的条件为即2h fL式中：h为导套的少度(m)；f为导套与坐柱之间的摩揩系数，f=0.015～0.1，普遍与较大值；L为偏偏沉力臂(m).4.9 呆板人脚爪有哪些种类，各有什么特性？问：1.板滞脚爪：依好传效果构去抓持工件；2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，央供工件表面浑净、仄坦、搞燥，以包管稳当天吸附，不相宜下温条件；3.真空式吸盘：利用真空本理去抓持工件，央供工件表面仄坦光润、搞燥浑净，共时气稀性要好.4.11 何谓自符合吸盘及同形吸盘？问：自符合吸盘：真空吸盘的一种新安排，减少了一个球枢纽，吸盘能倾斜自如，符合工件表面倾角的变更.同形吸盘：真空吸盘的一种新安排，不妨用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非仄坦工件.4.15 传动件消隙常有哪几种要领，各有什么特性？问：1) 消隙齿轮：相啮合的二齿轮中有一为二个薄齿轮的拉拢件，能过二个薄齿轮的拉拢去消隙；2) 柔性齿轮消隙：对付具备弹性的柔性齿轮加一预载力去包管无侧隙啮合；3) 对付称传动消隙：一个传动系统树坐二个对付称的分收传动，而且其中有一个具备回弹本领.4) 偏偏心机构消隙：当有齿轮磨益等本果制成传动间隙减少时，利用核心距安排机构安排核心距.5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或者层压资料，通过对付相啮合的一对付齿轮加以预载，去真足与消啮合侧隙.4.16 简述呆板人止走机构结构的基础形式战特性.问：基础形式：牢固轨迹式战无牢固轨迹式（步止式、轮式战履戴式）牢固轨迹式：机身底座拆置正在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母启动，所有呆板人沿丝杠纵背移动.无牢固轨迹式：止家走历程中，步止式为间断交战，轮式战履戴式与大天为连绝交战；前者为类人(或者动物)的腿足式，后二者的形态为运止车式.运止车式止走机构用得比较多，多用于家中做业，比较老练.步止式止走机构正正在死少战完备中.6.1 试述呆板人示教编程的历程及特性.问：历程：收配者根据呆板人做业的需要把呆板人终端真止器收到目标位子，且处于相映的姿态，而后把那一位子、姿态所对付应的枢纽角度疑息记录到保存器保存.对付呆板人做业空间的各面沉复以上收配，便把所有做业历程记录下去，再通过适合的硬件系统，自动死成所有做业历程的步调代码.便宜：收配简朴，易于掌握，收配者不需要具备博门知识，不需搀纯的拆置战设备，轨迹建改便当，再现历程快.缺面：(1) 示教相对付于再现所需的时间较少；(2) 很易示教搀纯的疏通轨迹及准确度央供下的直线；(3) 示教轨迹的沉复性好；(4) 无法担当传感器疑息；(5) 易以与其余收配或者其余呆板人收配共步.6.2 试举例证明MOTOMAN UP6呆板人焊接做业时的示教编程历程.问：S1.通过示教盒使呆板人处于示教状态；S2.创制新的示教步调，用轴收配键将呆板人依次移动到准备位子、可做业姿态、做业开初位子、做业中断位子等位子并输进相映的插补办法及相映的收配下令；S3.示教轨迹的确认.6.3 按呆板人做业火仄的程度分，呆板人编程谈话有哪几种？各有什么特性？问：1.动做级编程谈话：便宜：比较简朴，编程简单.缺面：功能有限，无法举止复纯的数教运算，不担当浮面数战字符串，子步调不含有自变量；不克不迭担当搀纯的传感器疑息，只可担当传感器开关疑息；与估计机的通疑本领很好.2.对付象级编程谈话：(1) 具备动做级编程谈话的局部动做功能；(2) 有较强的感知本领；(3) 具备劣良的开搁性；(4) 数字估计战数据处理本领强；3.任务级编程谈话：结构格中搀纯，需要人为智能的表里前提战庞大知识库、数据库的收援.6.7 呆板人离线编程的特性及功能是什么？问：特性：正在不交战本量呆板人及呆板人做业环境的情况下，通过图形技能，正在估计机上提供一个战呆板人举止接互效率的假制现真环境.功能：利用呆板人图形教的成果，建坐起呆板人及其做业环境的模型，再利用一些筹备算法，通过对付图形的收配战统制，正在离线的情况下举止轨迹筹备.6.8 MOTOMAN UP6型呆板人仿真硬件有哪些主要功能？问：编写、仿真、检测战示教.7.1 呆板人的工业应用可分为哪四个圆里？问：资料加工、整件制制、产品考验战拆置.7.3 完备的焊接呆板人系统普遍由哪几个部分组成？问：呆板人收配机、变位机、统制器、焊接系统、焊接传感器、中央统制估计机战相映的安齐设备等.7.4 简述变位机正在焊接死产线或者焊接柔性加工单元中的效率.问：将被焊工件转化(仄移)到最好的焊接位子.7.5 简述焊接呆板人按用途、结构、受控办法及启动要领等举止分类的情况.问：按用途：弧焊战面焊；按结构：枢纽型战非枢纽型按受控办法：面位统制战连绝轨迹统制7.6 弧焊呆板人处事站按功能战搀纯程度的分歧可分为哪几种.问：①.无变位机的一般弧焊呆板人处事站；②.分歧变位机与弧焊呆板人拉拢的处事站；③.弧焊呆板人与周边设备协做疏通的处事站.7.7 自动搬运处事站由哪些部分组成？问：组成：搬运呆板人战周边设备（工件自动辨别拆置、自动开用及自动传输拆置等）.7.12 呆板人拆置做业的主要收配历程是什么？问：笔直进与抓起整部件，火仄移动它，而后笔直搁下拔出.。

一、填空题1、工具型打磨机器人是通过操纵固定连接打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。

2、焊接机器人可分为、、等。

3、按喷涂方式分，喷涂机器人可分为、。

4、码垛机器人末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式有：、、、。

5、码垛机器人工作站包括：、控制器、编程器、、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和。

二、判断题1、工件型打磨机器人通过机械手夹持工件，把工件分别送到各种固定打磨床，完成不同的工艺加工。

（）2、点焊机器人至少具有4个自由度。

（）3、典型的喷涂机器人工作站主要由操作机、机器人控制系统、供漆系统、自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。

（）4、码垛生产线整体工艺流程如下：成品箱→码垛机→输送、翻转机→成品输送。

（）三、选择题1、激光焊接机器人具有非接触性，送锡装置的点径最小可以到（）mm。

A 0.01B 0.02C 0.2D 0.52、在码垛中，吸附式末端执行器主要为（）手爪，广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。

A 吸附式B 夹板式C 抓取式D 组合式四、简答题1、简述抛光打磨机器人具有的优点。

2、简述焊接机器人具有的优点。

3、简述喷涂机器人具有的优点。

4、简述码垛机器人具有的优点。

答案一、填空题1、末端执行器。

2、点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人。

3、有气喷涂机器人、无气喷涂机器人。

4、吸附式、夹板式、抓取式和组合式。

5、码垛机器人、机器人手爪、码垛模式软件。

二、判断题1-4、√√√x三、选择题1. C2. A四、简答题1、抛光打磨机器人具有如下优点：（1）可提高打磨质量和产品光洁度，保证产品一致性；（2）提高生产率，可24小时连续生产；（3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期作业；（4）降低对工人操作技术的要求；（5）提高生产效率，减少资本投入；（6）加快产品更新换代。

2、焊接机器人主要具有以下优点：（1）可稳定地提高焊接工件的焊接质量；（2）提升企业的劳动生产率；（3）改善工人的劳动环境，降低劳动强度，替代工人在恶劣环境下作业；（4）降低对工人操作技术的要求；（5）缩短产品改型换代的时间周期，减少资金投入；（6）一定程度上解决了“请工人难”、“用工荒”问题。

一、选择题1、用于确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，完成机器人运动控制(驱动系统及执行机械所必需的传感器是（）。

A 外部传感器B内部传感器C接触式传感器D非接触式传感器2、在实际应用中，使用最多的旋转角度传感器是（）。

A 旋转编码器B电容式传感器C电阻式传感器D电位计式传感器3、主要用于检测机械转速，能把机械转速变换为电压信号是（）。

A 位移传感器B速度传感器C测速发电机D旋转编码器4、对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知，用于感知夹持物体的状态是（）。

A 触觉B接近觉C感觉D力觉5、以下不属于传感器静态特性主要指标的是（）A线性度B灵敏度C迟滞D频率响应函数二、判断题1、机器人视觉与文字识别或图像识别的区别在于：机器人视觉系统一般需要处理三维图像，不仅需要了解物体的大小、形状，还要知道物体之间的关系。

（）2、机器人触觉可分为：接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。

（）3、位置传感器和速度传感器是工业机器人最起码的感觉要求，没有它们机器人将不能正常工作。

（）4、超声波传感器发射超声波脉冲信号，测量回波的返回时间可得到到达物体表面的距离。

如果安装多个接收器，根据相位差无法得到物体表面的倾斜状态信息。

（）三、问答题1、什么是传感器？传感器由几部分组成？2、传感器的静态特性是什么？3、传感器的动态特性是什么？4、请列举一些非接触式传感器。

5、内部传感器有哪些？请举例说明它们的实际应用。

6、外部传感器有哪些？请举例说明它们的实际应用。

7、机器人视觉的作用是什么？8、机器人视觉可以分为哪三个部分？9、工业机器人视觉系统的基本原理是什么？10、传感器可以如何分类？11、传感器的一般要求是什么？12、传感器的选择要求有哪些？13、工业机器人的视觉系统由哪些部分组成？各部分有什么作用？14、工业机器人的触觉传感器有哪些？试举例说明触觉传感器的应用。

15、具有多感受传感系统的智能机器人一般由哪些部分组成？试举例说明。

机器人技术基础[课后习题答案解析]------------------------------------------作者xxxx------------------------------------------日期xxxx０。

1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1。

机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

２．机器人具有通用性，工作种类多样,动作程序灵活易变。

３.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4。

机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

０.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1。

机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链;2。

工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统;3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差.0．5简述下面几个术语的含义:自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度.重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率,是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域．工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0。

6什么叫冗余自由度机器人?答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手,图中L１=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤１８０゜,-90゜≤θ2≤１80゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）.１.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换:A ＝⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量ｖ的表达式，并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。