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2022年·第09期航天工业管理149Product Management产品管理30由于伺服阀的结构、技术特点对多余物十分敏感，北京精密机电控制设备研究所历来对多余物防控问题十分重视，在伺服阀制造全过程已经建立了一些多余物防控管理规章制度和技术规范类文件，这些规章制度和技术规范类文件对多余物预防和控制总体上是有效的，但在实际生产过程中多余物问题还偶有发生。
研究所从管理和技术2个角度出发，提出了伺服阀研制全过程多余物防控体系研究和建设项目，目的是通过对多余物防控管理体系的建立与完善，提升研究所对多余物问题的管理与控制水平，减少多余物问题的发生。
一、存在问题目前伺服产品在研制过程中多余物防控制还存在以下问题：一是从建设多余物防控体系的角度上看现有制度、规范缺乏层次、还不健全，难以形成完整、清晰的体系框架；二是随着对多余物控制质量管理新要求、认识的深入，技术手段的改进，已有多余物预防和控制部分制度、规范需要修订；三是生产过程中没有针对零件的结构特点、多余物特点来细化多余物控制操作、检查方法，使实际零件工艺规程、检查标准要求不统一、不细化。
二、工作与实践1．总体思路多余物防控管理体系建设遵循以下思路：首先，补充完善现有多余物防控管理制度并形成完整体系框架；其次，对近年来多余物防控方面取得技术成果进行提炼，形成相应技术/操作规范纳入多余物防控体系；再次，将技术改进成果落实应用到工艺规程中，对各项指标提出量化、细化控制要求；最后，通过管理的完善和技术的改进来完善多余物防控管理体系，提升我单位多余物防控水平。
伺服阀产研全流程多余物防控体系建设与优化丁宇亭、杨增辉、杨强、张华锦、田青、丁忠军 /北京精密机电控制设备研究所Copyright ©博看网. All Rights Reserved.2022年·第09期航天工业管理150Product Management产品管理2．技术方案（实施方案）（1）多余物防控体系框架建设研究所在现有多余物管理及技术规范类文件的基础上，结合产品研制流程，初步建立了伺服阀多余物防控管理体系框架（见表1）。
一、概述由电机、进口叶片泵、单向阀、溢流阀、耐震压力表，精滤器、冷却器、空气滤清器等元件组成。
油箱额定容积125L，电机功率2.2KW(或3KW)，其流量Q=14升/分，P=7MPa，调压范围4～6MPa。
二、液压系统工作原理参见《液压系统原理图》，油液由油泵从油箱内吸入，经单向阀后分为二路，一路经电磁阀(用于自动手动转换)向电液伺服阀供油，另一路流向手动电磁阀，当伺服阀被脏物所堵时即可用手动方法对油缸进行操控，油缸速度由双单向节流阀调定。
油泵的出油同时经压力表和溢流阀，系统的压力由溢流阀调定，压力表上可反映所调定的工作压力。
溢流阀、伺服阀的回油经冷却器、精滤器后回油箱。
精滤器由滤油器和电接点压差表组成，过滤精度为20μ。
电接点压差表是防止纸质滤芯被堵后背压升高而造成其破裂的保护装置。
当滤油器进出油口压差达到0.35MPa时其表针指示会进入红色报警区域，并会接通触点。
用户可通过触点自接报警装置，触点容量为24V1A。
油液温度由温度计显示。
当油温达到50℃时应接通冷却水，使其进入冷却器进行循环冷却。
系统正常运行时，油温应控制在50℃以下。
常闭式盘式制动器液压站液压回路分析盘式制动器具有结构紧凑、可调性好、动作灵敏、重量轻、惯性小、安全程度高、通用性好等优点，而且盘式制动器成对使用，制动时主轴不承受轴向附加力。
在正常制动时，可以将制动器分成两组，先投入一组工作，间隔一定时间后，投入第二组，即实现了二级制动，二级制动使制动时产生的制动减速度不致过大。
只有在安全制动时才考虑二组同时投入制动，产生最大的制动力矩。
如果有一组产生故障时，也仍然还有一组制动器在工作，不致使制动器的作用完全失效。
由于盘式制动器的上述优点，它被广泛地应用于矿井提升设备的制动系统中。
例如，多绳摩擦式提升机和单绳缠绕式提升机采用的都是这种常闭式的盘式制动器。
图1为用于2JK型提升机的盘式制动器液压站液压回路。
泵5排出的压力油经滤油器8手动换向阀9、二级安全制动阀11(正常工作时带电),通过A、B管进入制动缸15,使盘闸16松开，提升机在运行过程中，为保持盘闸处于松开状态，液压系统处于开泵保压状态。
CRTSⅢ型板流水机组法生产技术应用发布时间：2021-06-17T10:49:00.170Z 来源：《科学与技术》2021年第29卷6期作者：苏醒[导读] 高速铁路CRTSⅢ型板采用工厂化流水机组法生产线，较以往的台座法生产凸显了绝对优势。
流水机组法生产线应用减少用地苏醒上海天佑工程咨询有限公司 200092【摘要】高速铁路CRTSⅢ型板采用工厂化流水机组法生产线，较以往的台座法生产凸显了绝对优势。
流水机组法生产线应用减少用地、节约劳力、提质增效、“四化”应用等优势，有利于质量通病问题可研和预防，发展前景利好。
【关键词】流水机组法生产工艺技术关键工序升级改进问题预防一、流水机组法定义CRTSⅢ型先张法预应力混凝土轨道板流水机组法生产工艺是将轨道板钢模在流水线上按照规定工艺流程，采用轨道或辊道等传输方式，按照一定流水节拍，依次通过各生产工位，从而完成轨道板制造的方法。
1、流水机组法的工艺特点通过系统深化试验研究，流水机组法生产工艺有利于实现轨道板生产机械化、信息化，作业人员专业化，可实现工装设备的重复利用，机械化程度高，降低人工成本。
流水机组法生产工艺，实现了生产线模块集成，主要工序连续化作业集成度高，轨道板关键技术工位与产品质量控制信息化管理，产品质量稳定受控。
2、流水机组法工装设备 2.1预应力模型2.1整体预应力钢膜钢模下部设有横纵两个方向的预应力钢棒，在初次使用前需对钢模下部预应力钢棒进行张拉锁紧，张拉力值根据轨道板预应力钢筋张拉完成后底模平面结构尺寸要求确定。
一次张拉完成后，可以多次使用，只有在底模平整度发生变化时进行调整，以保证轨道板平整度满足要求。
2.2自动张拉预应力系统施加预应力采用自动张拉控制系统，张拉记录应由系统自动生成。
张拉设备由纵向张拉梁与横向张拉梁、液压站组成，全系统采用电液伺服系统，跟踪采集数据、信息化系统。
自动放张机利用机械旋出张拉杆，实现了同步缓慢均匀放张，规避了高应力的瞬时释放对钢筋粘结握裹性能及预应力传递长度的影响。
哈尔滨工业大学1984、1985年获奖项目清单部级科学技术进步奖：（108项）1.130吨／时发电用流化床锅炉研究（一等）2.821型疲劳试验机电液伺服系统、微机数据采集与处理系统（一等）3.微机系统CAD工作站（一等）4.微机自适应控制电火花加工脉冲电流及放电状态分析仪（一等）5.星上遥感图象实时处理系统研究（一等）6.FJB－300型方波交流变换器（一等）7.轴承套圈精密辗压成型工艺（一等）8.单电源联合交流等离子弧焊接新工艺（一等）9.钻杆接头余热利用形变热处理新工艺的研究（一等）10.铁水高强度过滤器（一等）11.TX乙－1型凸轮自动测量仪（一等）12.稀土对碳氮共渗过程的活化催渗及其在汽车拖拉机齿轮上的应用（一等）13.SZD－2型甚低频真有效值电压表（二等）14.WCK－852型机床微机控制系统（二等）15.RNI－83缓蚀剂（二等）16.1000M3液氮装置不锈钢储罐焊接新工艺（二等）17.颗粒饲料机复合硬质合金轧辊铸造工艺（二等）18.光电宇宙探测系统（二等）19.石英电容伺服加速度计（二等）20.电流型逆变器异步机变频调速系统（二等）21.无功最优潮流（二等）22.氮化硅膜氢离子敏场效应晶体管的研究（二等）23.DPS－6机系统软件剖析与扩充（二等）24.无线电设备IEC－625自动测试系统（二等）25.新型10吨／时燃褐煤流化床锅炉的研究（二等）26.三向碳碳材料力学模型和强度准则（二等）27.辩织技术滤波技术及最优控制在飞行控制中的应用（二等）28.水、火、电系统经济调度（二等）29.数学反卷积理论及在时域自动测试中应用（二等）30.带智能接口的时域自动测试系统（二等）31.电沉积铁基复合材料层（二等）32.车床弹性变形磨床轴向微量进给装置（二等）33.5CrMnMo、GCr15两种钢超塑性笔杆成型（二等）34.Fu22Y凸性与Fu22y拓扑代数（二等）35.特大特深锌基合金型腔膜超塑性成形（二等）36.ZLD－75－10型真空离子化学热处理多用炉（二等）37.伺服阀滑阀副节流口工作边气动测量技术（二等）38.8311型智能光子计数系统研究（二等）39.1吨空气锤砧下隔振基础研究（二等）40.微型计算机控制多维纤维缠绕机研究（二等）41.印染厂微型机编制生产计划优化辅助决策系统（二等）42.企业管理信息系统（二等）43.SSB型双量程测力传感器（二等）44.高重复率小型TEACO2激光器（二等）45.WS5－54－11系列物料输送风机（二等）46.双层炉排锅炉的研究与应用（二等）47.CAMAC－FORTH实时测控语言系统（二等）48.高模碳纤维表面冷等离子体处理对复合材料力学性能的影响及机理研究（二等）49.花样自动设计系统（二等）50.真空相变传热式废热回收热水器开发研究（二等）51.微分方程反问题（二等）52.轴承套圈锻后控制冷却碳化物细化新工艺（二等）53.H62同步齿圈精密成形工艺（二等）54.铝合金尾翼等温锻造（二等）55.污染程度函数的字典序方法及其应用（二等）56.工质热物理性质研究（二等）57.Y7－1综合遥测系统及S8000微型机实时数据采集和处理系统（二等）58.高效高负荷叶轮机械的新设计方法与试验（二等）59.本征吸收新工艺（二等）60.五十点水位自动巡测仪（三等）61.DH1332型程控微波扫预信号源（三等）62.PCM－FM（FSM）－FM混合制遥测系统（三等）63.WB－1型微波煤水分快速测定仪（三等）64.全息存储用a、b轴掺铁铌酸锂单晶（三等）65.SG－TP微机温控器（三等）66.动态规划法语音识别中的应用研究（三等）67.微处理机流体质量计（三等）68.预想事故自动选折（三等）69.伪随机码相关函数的研究（三等）70.光缆数据传输系统（三等）71.微波炉扼流底板成形工艺（三等）72.塑料薄膜生产线微机控制系统（三等）73.＜104＞轴铌酸锂晶体（三等）74.双盘旋转式零件自动供料器（三等）75.印染企业生产作业计划微型机管理系统（三等）76.插齿刀加工的离合器端面齿轮及其刀具设计（三等）77.微机辅助英语教学及自学系统（三等）78.前进电动机运行特性微机测试台（三等）79.手表拉挡件复合强韧化新工艺（三等）80.最优潮流（三等）81.CO2红外激光外差接收单元技术（三等）82.弹性透镜验光仪（三等）83.推广应用现代化管理技术《价值工程》（三等）84.DGC－1型多功能插补装置（三等）85.电子稳速永磁直流微电机（三等）86.LS－83语音输入接口（三等）87.微机控制体育场大屏幕磁翻转计时计分显示设备（三等）88.YOTS450调速型液力偶合器研制（三等）89.铝酸蓄电池悬附一胶体电解质研制（三等）90.Y－745型锅炉离心引风机（三等）91.双弹性组元并联音叉式疲劳开缝机研制（三等）92.降低高压柱塞泵噪声的研究（三等）93.YOA400型液力偶合器研制（三等）94.低锡铝合金轴瓦电镀铝合金（三等）95.DTC－1型电池炭棒参数测试仪（三等）96.三价铬电镀工艺研究（三等）97.离子法处理氨三乙酸镀锌废水（三等）98.电力调度数据管理系统（三等）99.STY－100型激光器成果样机（三等）100.φ1.6mm焊丝CO2气体保护焊工艺研究（三等）101.振动台测试仪（三等）102.绕线式盘式直流电动机（三等）103.GZ－6型测振仪（三等）104.WOJ－3型多用微欧计（三等）105.HQ－702批控制系统全数字仿真（三等）106.WRY－1微机化量热仪（三等）107.寻的运动变参数系统分析设计方法（三等）108.阿城涤纶厂物质购运、存管理系统及短丝车间的成本信息系统（三等）哈尔滨工业大学1986年获奖项目清单航天部科技进步奖：（项）1.130吨／时发电用流化床锅炉研究（一等）秦裕琨2.821型疲劳试验机电液伺服系统、微机数据采集与处理系统（一等）冯汝鹏3.微机系统CAD工作站（一等）高国安4.微机自适应控制电火花加工脉冲电流及放电状态分析仪（一等）刘晋春5.星上遥感图象实时处理系统研究（一等）李仲荣6.FJB－300型方波交流变换器（一等）张九海7.轴承套圈精密辗压成型工艺（一等）吕炎8.提高大口径炮弹生产有模具寿命的研究（一等）冯晓曾9.单电源联合交流等离子弧焊接新工艺（一等）张修智10.钻杆接头余热利用形变热处理新工艺的研究（一等）姚忠凯11.铁水高强度过滤器（一等）叶荣茂12.TXZ－1型凸轮自动测量仪（一等）张善钟13.稀土对碳氮共渗过程的活化催渗及其在汽车拖拉机齿轮上的应用（一等）韦永德14.16位实时控制型微型计算机系统（一等）郭福顺15.UNIX操作系统移植（一等）李莲治16.SZD－2型甚低频真有效值电压表（二等）淦君载17.WCK－852型机床微机控制系统（二等）王宗培18.RNI－83缓蚀剂（二等）利建强19.1000M3液氮装置不锈钢储罐焊接新工艺（二等）张志明20.颗粒伺粒机复合硬质合金轧辊铸造工艺（二等）朱培铖21.光电宇宙探测系统（二等）张武祖22.石英电容伺服加速度计（二等）郭振芹23.电流型逆变器异步机变频调速系统（二等）赵昌颖24.无功最优潮流应用软件（二等）于松海25.氮化硅膜氢离子敏场效应晶体管的研究（二等）虞敦26.DPS－6机系统软件剖析与扩充（二等）王开铸27.无线电设备IEC－625自动测试系统（二等）徐明28.HF型红外线反射式压安全防护器（二等）徐炳星29.新型10吨／时燃褐煤流化锅炉的研究（二等）赵明泉30.三向碳碳材料力学模型和强度准则（二等）顾震隆31.辨识技术滤波技术及最优控制在飞行控制中的应用（二等）王子才32.水、火、电系统经济调度算法与程度（二等）柳焯33.数字反卷积理论及在时域自动测试中应用（二等）孙圣和34.带智能接口的时域自动测试系统（二等）孙圣和35.电沉积铁基复合材料层（二等）王金玉36.车床弹性变形磨床轴向微量进给装置（二等）李益民37.5CrMnMo、GCr15两种钢超塑性笔杆成型（二等）张吉人38.FuZZY凸性与FuZZY拓扑代数（二等）吴从忻39.特大特深锌基合金型腔膜超塑性成形（二等）郭殿俭40.ZLD－75－10型真空离子化学热处理多用炉（二等）夏立芳41.伺服阀滑阀副节流口工作边气动测量技术（二等）陶崇德42.8311型智能光子计数系统研究（二等）秦汝虎43.1吨空气锤钻下隔振基础研究（二等）高乃光44.微型计算机控制多维纤维缠绕研究（二等）李国伟45.印染厂微型机编制生产计划优化辅助决策系统（二等）黄梯云46.企业管理信息系统（二等）47.SSB型双量程测力传感器（二等）蒋作民48.高重复率小型TEACO2激光器（二等）张福泉49.WS5－54－11系列物料输送风机（二等）石道中50.双层炉排锅炉的研究与应用（二等）程勒51.CAMAC－FORTH实时测控语言系统（二等）李光汉52.高膜碳纤维表面冷等离子体处理对复合材料力学性能的影响及机理研究（二等）魏月贞53.花样自动设计系统（二等）李仲荣54.真空相变传热式废热回收热水器开发研究（二等）王克光55.微分方程反问题（二等）刘家琦56.电液伺服马达直接驱动变增益控制三轴转台单通道原理样机（二等）刘庆和57.轴承套圈锻后控制冷却碳化物细化新工艺（二等）李超58.H62同步齿圈精密成形工艺（二等）吕炎59.铝合金尾翼等温锻造（二等）王仲仁60.污染程度函数的字典序方法及其应用（二等）吴文芳61.工质热物理性质研究（二等）严家禄62.Y7－1综合遥测系统及S8000微型机实时数据采集和处理系统（二等）王开铸63.高效谢负荷叶轮机械的新设计方法与试验（二等）王仲奇64.本征吸收新工艺（二等）王贵华65.HQ－7舱面镁合金超塑性等温锻（二等）赵家昌66.伪随机码相关函数的研究（三等）吴中一67.光缆数据传输系统（三等）贾世楼68.微波炉扼流底板成形工艺（三等）杨玉英69.塑料薄膜生产线微机控制系统（三等）程退安70.（104）轴铌酸锂晶体（三等）徐玉恒71.双盘旋转式零件自动供料器（三等）李旦72.印染企业生产作业计划微型机管理系统（三等）黄梯云73.插齿刀加工的离合器端面齿轮及其刀具设计（三等）李华敏74.微机辅助英语教学及自学系统（三等）朱志莹75.步进电动机运行特性微机测试台（三等）王宗培76.手表拉挡件复合强韧化新工艺（三等）郭宝莲77.电力系统最优潮流应用软件（三等）柳焯78.CO2红外激光外差接收单元技术（三等）皮名嘉79.弹性透镜验光仪（三等）张武祖80.推广应用现代化管理技术《价值工程》（三等）王兰荣81.DGC－1型多功能插补装置（三等）王树范82.电子稳速永磁直流微电机（三等）王宗培83.LS－83语言入接口（三等）徐近需84.微机控制体育场大屏幕磁翻转计时计分显示设备（三等）朱志莹85.YOJ450调速型液力偶合器研制（三等）孙逢华86.铅酸蓄电池悬附－胶体电解质研制（三等）何竖鳌87.Y7－45型锅炉离心引风机（三等）石道中88.双弹性组元并联音叉式疲劳开缝机研制（三等）姚枚89.降低高压柱塞泵噪声的研究（三等）马六成90.YOA400型液力偶合器研制（三等）匡囊91.五十点水位自动巡测仪（三等）汪庆仁92.DH1332型程控微波扫频信号源（三等）张忠亭93.PCM－FM（FSM）－FM混合制遥测系统（三等）李正廉94.WB－1型微波煤水分快速测定仪（三等）邓绍范95.全息存储用a、b轴掺铁铌酸锂单晶（三等）徐玉恒96.SG－TP微机温控器（三等）尹宝智97.动态规划法在语言识别中的应用研究（三等）赵国田98.微处理机流体质量计（三等）张忠亭99.预想事故自动选析（三等）陈学允100.低锡铝合金轴瓦电镀铝合金（三等）温塑平101.DTC－1型电池炭棒参数测试仪（三等）张翠芬102.三价铬电镀工艺研究（三等）屠振密103.离子法处理氨三乙酸镀锌废水（三等）金蝉104.电力调度数据管理系统（三等）邓伟霖105.STY－100型激光器成果样机（三等）秦汝虎106.φ1.6mm焊丝CO气体保扩焊工艺研究（三等）张九海107.振动台测试仪（三等）张荣祥108.绕线式盘式直流电动机（三等）张宝铬109.GZ－6型测振仪（三等）段尚枢110.WOJ－3型多用微欧计（三等）王连弟111.HQ－702批控制系统全数字仿真（三等）何轶良112.WRY－1微机化量热仪（三等）洪文学113.寻的运动变参数系统分析设计方法（三等）胡恒章114.阿城涤纶厂物质购运，存管理系统及短丝车间的成本信息系统。
液压系统原理一、概述由电机、进口叶片泵、单向阀、溢流阀、耐震压力表，精滤器、冷却器、空气滤清器等元件组成。
油箱额定容积125L，电机功率2.2KW(或3KW)，其流量Q=14升/分，P=7MPa，调压范围4～6MPa。
二、液压系统工作原理参见《液压系统原理图》，油液由油泵从油箱内吸入，经单向阀后分为二路，一路经电磁阀(用于自动手动转换)向电液伺服阀供油，另一路流向手动电磁阀，当伺服阀被脏物所堵时即可用手动方法对油缸进行操控，油缸速度由双单向节流阀调定。
油泵的出油同时经压力表和溢流阀，系统的压力由溢流阀调定，压力表上可反映所调定的工作压力。
溢流阀、伺服阀的回油经冷却器、精滤器后回油箱。
精滤器由滤油器和电接点压差表组成，过滤精度为20μ。
电接点压差表是防止纸质滤芯被堵后背压升高而造成其破裂的保护装置。
当滤油器进出油口压差达到0.35MPa时其表针指示会进入红色报警区域，并会接通触点。
用户可通过触点自接报警装置，触点容量为24V1A。
油液温度由温度计显示。
当油温达到50℃时应接通冷却水，使其进入冷却器进行循环冷却。
系统正常运行时，油温应控制在50℃以下。
常闭式盘式制动器液压站液压回路分析盘式制动器具有结构紧凑、可调性好、动作灵敏、重量轻、惯性小、安全程度高、通用性好等优点，而且盘式制动器成对使用，制动时主轴不承受轴向附加力。
在正常制动时，可以将制动器分成两组，先投入一组工作，间隔一定时间后，投入第二组，即实现了二级制动，二级制动使制动时产生的制动减速度不致过大。
只有在安全制动时才考虑二组同时投入制动，产生最大的制动力矩。
如果有一组产生故障时，也仍然还有一组制动器在工作，不致使制动器的作用完全失效。
由于盘式制动器的上述优点，它被广泛地应用于矿井提升设备的制动系统中。
例如，多绳摩擦式提升机和单绳缠绕式提升机采用的都是这种常闭式的盘式制动器。
图1为用于2JK型提升机的盘式制动器液压站液压回路。
泵5排出的压力油经滤油器8手动换向阀9、二级安全制动阀11(正常工作时带电),通过A、B管进入制动缸15,使盘闸16松开，提升机在运行过程中，为保持盘闸处于松开状态，液压系统处于开泵保压状态。
陀螺转台的伺服系统设计院系自动化学院专业自动化班级4407202学号200403072045姓名杨林指导教师张红梅负责教师沈阳航空工业学院2008年6月摘要陀螺仪表试验转台是一种航空仪表地面现场测试的专用设备，主要由高精度转台和控制系统组成。
本文主要设计了转台的控制系统。
首先介绍了陀螺转台的结构及工作原理，然后基于陀螺转台的工作原理设计出转台控制系统的原理图，再根据转台控制系统的原理图，对系统的各组成环节进行建模，最后得出各环节的数学模型。
经过分析得出转台控制系统共由五部分组成，分别是：比较环节、校正环节、检测环节、晶闸管整流装置和直流力矩电机。
转台控制系统主要完成对角位置信号的跟踪。
本次设计的主要目的是提高转台的控制精度，改善系统的动态品质。
基于MATLAB/SIMULINK对系统进行仿真研究，并完成软件的调试。
仿真结果表明本设计能够完成转台的角位置跟踪。
关键词：陀螺转台；控制系统；SIMULINK仿真AbstractGyro testing turntable is the appropriation equipment used to test the special ground aviation equipment, it is made of high accuracy turntable and the control system. The design is mainly about turntable control system. First, it introduces structure and working principle of gyro turntable, then, based on the principle gyro turntable, design a schematic of turntable control system, according to the schematic of turntable control system’s principle, set up the model of system's parts, at last, got the math modeling of each part. After analysis, turntable control system is from a total of five parts. namely: comparing links, links correction, testing links, SCR devices and DC torque motor. The turntable control system to complete the main diagonal position signal tracking. The design of the main purpose is to improve the accuracy of the control table and improve the quality of the dynamic. The system is imitated by the soft ware MATLAB/ SIMULINK and completed software debugging. The simulation results show that the designed system to complete the corner location tracking.Keywords: Gyro platform; control system; SIMULINK simulation符 号 表em T电机转矩 N·m e V 实际误差速度 L T 负载转矩N·m R 给定角速度 e Φ 电动势常数Wb f R 反馈角位置 a i 电枢电流A e P 实际误差 a u 电枢电压V K U 触发电路的控制电压 P 磁极对数d U 晶闸管整流桥输出电压 N 电枢绕组的总导线数θ 输出角位置 a E感应电动势 V )(1s G 位置调节器的传递函数 n电动机转速 r/s )(2s G 速度调节器的传递函数 a R电枢电阻 Ω )(s H V 速度检测器的传递函数 M T 机电时间常数 )(s H p 位置检测器的传递函数a T电气时间常数 )(s W s 晶闸管整流装置的传递函数 C V 给定速度 ω 电机角速度rad/s f V反馈速度目录第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 陀螺的发展简史 (4)1.3 转台的国内外发展概况 (4)1.4 转台的发展趋势 (5)1.5 本文研究的主要内容 (5)第2章陀螺转台的主要组成及功能 (7)2.1 陀螺测试转台结构及其控制系统介绍 (7)2.2 转台的主要功能 (8)2.3 转台的电机部分 (9)2.3.1 直流力矩电动机的发展现状 (10)2.3.2 力矩电动机的结构特点 (10)2.3.3 直流力矩电机模型分析 (11)第3章位置伺服系统控制技术 (14)3.1 不同系统的位置控制方式 (14)3.2 运动控制系统 (16)第4章转台控制系统设计 (19)4.1 比较环节 (19)4.2 校正环节 (19)4. 3 检测环节 (21)4. 4 晶闸管整流装置 (21)4. 5 执行电机 (23)第5章仿真软件介绍 (25)5.1 SIMULINK简介 (25)5.2 SIMULINK的优点 (25)5.3建立子系统的方法 (26)5.4 仿真算法介绍 (26)第6章转台控制系统仿真 (28)6.1 转台控制系统的软件设计 (28)6.1.1 永磁式直流力矩电机子系统的建立 (28)6.1.2 控制器模型及参数选择 (29)6.2系统的仿真参数设置 (30)6.3 系统的仿真及结果分析 (32)6.4 负载突加扰动 (34)6.5 与单闭环系统的比较 (36)6.5.1 单闭环位置跟踪系统的仿真 (36)6.5.2 单闭环位置跟踪系统负载加扰动 (38)6.5.3 单闭环和双闭环控制系统比较 (40)结论 (41)社会经济效益分析 (42)参考文献 (43)致谢 (45)第1章绪论1.1课题背景对于现代高技术战争来说，武器的命中精度是最主要的指标之一。
