练习题一答案
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练习题一答案
一、略
二、（1）
2
1()1
1()1o i U s Cs
U s LCs RCs R Ls Cs
==++++ （2）0
00
10000111R C s R Z R C s R C s
==++ 1
11
1111111f R C s R Z R C s R C s
==++
()()
100
10111()
()1f o i Z R R C s U s U s Z R R C s +=-=-+ 三、该系统的闭环传递函数为
32
G(s)k
(s)1G(s)0.025s 0.35s s k
Φ=
=++++ 闭环特征方程式为：3
2
0.025s 0.35s s k=0+++ 列出劳斯表：
32 1
0s 0.025 1s 0.35 k 0.025k-0.35s -0.35
s k
闭环系统稳定充分必要条件是：
0.025k-0.35
-0 0<k<140.35k>0
⎧>⎪⇒⎨
⎪⎩ 四、根据开环对数幅频特性曲线，可知该系统的开环传递函数形式为
2
122()()(1)(1)(1)
k
G s H s s s s τττ=
+++ 由20lg 60k =，得1000k =
1111τ==，210.110τ=
=，310.003300
τ== 所以，该系统的开环传递函数为：
2
1000
()()(1)(0.11)(0.0031)G s H s s s s =
+++
五、对方程组两边同取拉氏变换，可得：
12111322435553445()()()()()()()()
()()()()()()()()()
X s R s C s X s sX s k X s X s k X s X s X s X s k C s sX s k X s TsC s C s k X s τ=-=+==--=+=
动态结构图为：
传递函数为：
234135342341()
()()(1)()
k k k s k s s k Ts k k k k k k s k τφτ+=
+++++
六、（1）首先列出劳斯表：
442332
10s 2 6 -8 2s 6s 8s 08 012 8s +12s
s 3 -8
s 33.3s -8
+-→→对辅助多项式：求导得
第一列不全为正，所以该系统不稳定 （2）第一列变号一次，说明有一个正实部的根
（3）过全零行不变号，说明有纯虚根，利用辅助多项式可求出纯虚根：
42221,23,42s 6s 8=0 (s 1)(s 4)0 s 1 s 2j
+-⇒-+=⇒=±=± 七、填空题： 1、被控对象 2、拉氏 3、二阶
4、稳态，稳定，无差 八、略
九、（1）工作原理：直流电机转速可由测速发电机检测，并转换成电压b u 反馈到
电压放大器的输入端；该电压和电位器设定的电压r u 进行比较，若二者不相等，便产生偏差r b u u u ε=-，该偏差电压经电压放大器、功放放大后加到了直流电压的输入端，成为直流电机的电枢电压，从而可以控制直流电机的转速，最终使直流电机的转速和设定的转速相等。
（2）控制对象：直流电动机； 被控量：直流电机的转速；
检测环节：测速发电机； 执行环节：可控硅功放。
（3）原理框图：。
