多变量非线性系统的模糊自适应输出反馈H∞控制

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分组成： 一是作为粗调的模糊自适应逻辑系统， 二
［ ， ］ . # 是作 为 微 调 的 鲁 棒 补 偿 器， 如监督控制器 、
多变量非线性系统的模糊自适应输出反馈 ! 2 控制 "
王 涛.， 刘 巍#， 佟绍成.
（ 辽宁工学院 数理系， 辽宁 锦州 . ； 大连海事大学 数理系， 辽宁 大连 . ） . ’ # . " " . # ’ . / " # /
摘要： 针对一类多输入多输出非线性不确定系统， 提出了一种模糊自适应输出反馈控制方法’ 该方法不需要
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. 问题的描述及其控制问题
考虑如下 + 7 +8 非线性不确定系统
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［ ］ ! ! 6 方法 在这些控制算法中， 控制器一般由两部 ’
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第! "卷
第 #期
大 连 海 事 大 学 学 报
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系统状态已知的条件， 而是设计模糊观测器来估计系统的状态， 证明了所提出的模糊自适应控制方法不但保 证闭环系统的稳定性， 而且在系统状态不可测的条件下， 输出跟踪误差取得 !2 跟踪控制性能， 通过仿真研究 表明了所提出的方法的有效性’
关键词： 多输入多输出非线性系统； 模糊自适应控制； 模糊观测器； 稳定性分析 中图分类号： 文献标识码： 3 4 # 1 ! ’ ) 5
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、 滑模控制器 或后二者的结合’ ! 控制器 然而， 现有的模糊自适应控制算法和闭环系统的
2
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稳定性分析都利用了系统的状态是完全可测的条 件， 因此这些控制算法对于状态不可测的非线性 系统的控制问题是不能适用的， 必须设计输出反 馈模糊自适应模糊控制’
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" 收稿日期： # " " ) 0 " . 0 " / >
基金项目： 国家自然科学基金资助项目 （ ） / " # 1 ) " . 9 ’ 万方数据 作者简介： 王 涛 （ ） ， 女， 黑龙江太康人， 副教授 . 9 / * 0 ’
第#期
王
涛， 等： 多变量非线性系统的模糊自适应输出反馈 ( ( 控制
2 +
（!） 可逆! 给定参考信号" ，## ， …， ， 定义 ! " " # " # $ ， 跟 踪 误 差 为 % $ " % " $ & & # &% & （ ， ， …， … % ）， % & $" # $! & % & 控制目标： 设计一个模糊自适应输出反馈控 制器， 使闭环系统中所涉及的变量有界， 对于预先 ， 取得下面的 ( ( 跟踪性能 给定的抑制水平! !’
" 引
言
王立新针对单输入单输出不确定非线性系统 提出了模糊自适应控制算法， 并基于李亚普诺夫 方法给出了闭环系统的稳定性
［ ， ］ . #
（ ） ’ . :( . " … （ ） ’ & :( & " 应用线性化方法可以把系统 （ ） 变成 . （ ） .
， 从而为研究
非线性系统的模糊控制问题开辟了新的途径’ 此 后， 国内外许多学者在此研究方向上做了大量的 研究工作， 并提出了许多非线性模糊自适应控制
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) 献 ［ ， ］ 类似的方法获得模糊逻辑系统 1 （) 1 , & !) ) ) ) ) ） & （! ） 和0 （ )） & （! ） 的估计如 # # & $# & & 5 ! 5 $# 5 % % 下： ) ) ) （) # ） & （! ） ， 1 & !& $# % ) ) & ， ， …， （) # ） & （! ） （ （ ） &， # / 0 5 $" $） & & 5 !5 $# 5 % ) 设计模糊控制器为 用 % 分别表示% 的估计， ) ) ’ （) # ） … 0 （) # ） / % ’ % 0 " " !" " " " " $ !$ " %